技术领域： [0001]本实用新型属于煤矿综采综掘工作面运输设备领域，更具体地涉及一种自调平式皮带自移机尾。 背景技术： [0002]煤矿综采工作面的成套设备主要由采煤机、刮板输送机、液压支架、桥式转载机、顺槽皮带机、乳化液泵站与移动变电站、开关群等组成 [0003]由于地质条件限制，不能完全实现自动收缩机尾和自动张紧功能的情况下，只能采用延长机尾架方式为桥式转载机提供移动轨道和落煤点缓冲装置，其长度满足生产组织中以每天为一个循环、工作面推进进度的要求，工作面每割一刀煤，桥式转载机在机尾架上前移一刀煤的进度，一个圆班内推进进度达到机尾长度要求后，转载机不能继续移动，需要在停产检修期间将机尾向机头方向移动(俗称缩机尾)，为下一个循环的转载机推移提供跑道和落煤缓冲装置。 [0004]但是由于矿下环境复杂，井下作业面存在一定的坡度且不平整，为了很好的解决上述问题，随着采煤机割煤的推进，转载机沿着本机导轨逐渐前移，当转载机前进到极限位置时，操纵操作阀将调平油缸收缩使滑撬离地、如果底板局部不平，部分调平油缸可以不完全收缩，以保证整机水平，然后将推移缸活塞杆缩回，这样本机以转载机为支点前进一个行程，但是遇到较大坡度或者地面凹凸不平时，就需要采用平移进行躲避，严重影响进程。 [0005]也可以通过两组调平升降油缸设置的两个滑枕降至地面，机尾主体的较低的一端被抬离地面，对机尾主体整体的平整度进行调节。该法需要频繁地升降两个滑枕，配合机体的行走效率太低。 实用新型内容： [0006]为解决上述问题，克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种自调平式皮带自移机尾； [0007]解决的第一个技术问题是：遇到较大坡度或者地面凹凸不平时，仅仅依靠部分调平油缸可以不完全收缩，也难以保证整机水平，就需要采用平移进行躲避，严重影响进程。 [0008]本实用新型解决上述技术问题的具体技术方案为：所述的自调平式皮带自移机尾，包括机尾主体、迈步自移装置和动力装置，机尾主体包括依次通过大底座固定在一起的前支撑部、中部导轨和后支撑部，所述迈步自移装置包括安装于机尾主体两侧上的若干升降机构、固定于各升降机构底端的轮架、安装在轮架上的行走轮、缸座联接于机尾主体上的推移油缸和活动地轨，机尾主体的前后两端还设置有支撑行走机构； [0009]所述支撑行走机构包括升降气缸，升降气缸沿竖直方向固定在气缸座内，与机尾主体前后两端固定相连，升降气缸的伸缩杆的端部通过支架设置顶板，所述顶板下方沿顶板的中轴线对称设置两个内侧行走导轨，两个内侧行走导轨的外侧对称设置有两个外侧行走导轨，内侧行走导轨和外侧行走导轨之间设置有高度差， [0010]对称设置的两个所述内侧行走导轨之间固定设置有第一同步梁，对称设两个所述外侧行走导轨之间固定设置有第二同步梁，第一同步梁和第二同步梁分别铰接设置有第一动力装置和第二动力装置； [0011]所述内侧行走导轨与顶板之间设置有第一滚轮组支架，第一滚轮组支架的上部与顶板固定，第一滚轮组支架的下部与内侧行走导轨滑动连接，所述外侧行走导轨与顶板之间还设置有用于提升外侧行走导轨的提升支撑臂。 [0012]进一步地，所述的自调平式皮带自移机尾，其特征在于所述的提升支撑臂包括铰接设置的U型支架、第二滚轮组支架和提升支架，所述U型支架的上部与车体固定，U型支架的下部与第二滚轮组支架的中部铰接，第二滚轮组支架的下部设置有与外侧行走导轨滑动连接的滚轮，第二滚轮组支架的外侧还设置有用于提升外侧行走导轨的L型提升臂，L型提升臂的上端与第二滚轮组支架相连，L型提升臂的下端与外侧行走导轨卡合配合。 [0013]进一步地，所述升降机构包括升降油缸、外缸套、内缸套、轮架、行走轮、推移油缸和活动地轨，所述外缸套固定于机尾主体侧部，外缸套和内缸套沿纵向套装在一起，升降油缸的上端活塞杆通过销轴与外缸套联接，升降油缸的底端通过销轴与内缸套联接，内缸套下端通过销轴与轮架联接，行走轮通过轮轴安装在轮架上，轮架的底端向内弯折形成卡爪，活动地轨的颈部挂于卡爪处。 [0014]进一步地，所述推移油缸的缸座安装在机尾主体的机架上，推移油缸的缸体铰接在缸座上，推移油缸的缸座为半U形的环抱式结构，倒扣在机尾主体上,活塞杆端铰接于地轨支座上，地轨支座与活动地轨固定连接。 [0015]本实用新型的有益效果是： [0016]本实用新型的一个优势在于提供设置在机尾主体前支撑部和后支撑部的支撑行走机构，利用支撑行走机构的升降和迈步功能，实现了支撑过程中与机尾主体同步的迈步前进，区别于传统的固定式的升降滑枕，解决了升降滑枕频繁升降的问题； [0017]支撑行走机构的升降和迈步功能配合机尾主体的迈步自移装置原有的迈步功能，通过升降和角度调节实现了在坡度和凸起障碍物的皮带自移机尾顺利转移，实现了真正意义的自调平。 附图说明： [0018]附图1是本实用新型结构示意图； [0019]附图2是本实用新型截面结构示意图； [0020]附图3是本实用新型支撑行走机构结构示意图； [0021]附图4是本实用新型支撑行走机构(无顶板)结构示意图； [0022]附图5是本实用新型第一实施例结构示意图； [0023]附图6是本实用新型第二实施例结构示意图； [0024]附图7是本实用新型第二实施例另一状态结构示意图；附图中： [0025]1.支撑行走机构；2.后支撑部；3.前支撑部；4.大底座；5.升降油缸；6.活动地轨；7.中部导轨；8.推移油缸；9.缸座；10.地轨支座；11.外缸套；12.行走轮；13.内缸套；14.轮架；15.卡爪；16.L型提升臂；17.第三同步梁；18.第一滚轮组支架；19.U型支架；20.滚轮；21.第二滚轮组支架；22.第一同步梁；23.内侧行走导轨；24.第二同步梁；25.外侧行走导轨；26.顶板；27.第一动力装置；28.第二动力装置；29.第三动力装置。 具体实施方式： [0026]在对本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“后”、“左下”、“右上”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0027]本实用新型的具体实施方式：所述的自调平式皮带自移机尾，包括机尾主体、迈步自移装置和动力装置，机尾主体包括依次通过大底座4固定在一起的前支撑部3、中部导轨7和后支撑部2，所述迈步自移装置包括安装于机尾主体两侧上的若干升降机构、固定于各升降机构底端的轮架14、安装在轮架14上的行走轮12、缸座9联接于机尾主体上的推移油缸8和活动地轨6，所述动力装置驱动并控制所述推移油缸8和所述升降机构的动作，属于现有技术其原理不做累述，创造点在于：机尾主体的前后两端还设置有支撑行走机构1； [0028]所述支撑行走机构1包括升降气缸，升降气缸沿竖直方向固定在气缸座内，与机尾主体前后两端固定相连，升降气缸的伸缩杆的端部通过支架设置顶板26，所述顶板26下方沿顶板26的中轴线对称设置两个内侧行走导轨23，两个内侧行走导轨23的外侧对称设置有两个外侧行走导轨25，内侧行走导轨23和外侧行走导轨25之间设置有高度差， [0029]对称设置的两个所述内侧行走导轨23之间固定设置有第一同步梁22，对称设两个所述外侧行走导轨25之间固定设置有第二同步梁24，第一同步梁22和第二同步梁24分别铰接设置有第一动力装置27和第二动力装置28； [0030]所述内侧行走导轨23与顶板26之间设置有第一滚轮组支架18，第一滚轮组支架18的上部与顶板26固定，第一滚轮组支架18的下部与内侧行走导轨23滑动连接，所述外侧行走导轨25与顶板26之间还设置有用于提升外侧行走导轨25的提升支撑臂。 [0031]该支撑行走机构1能够实现支撑和连续迈步的效果，该支撑结构与传统的滑枕相比，能够实现支撑过程中的同步迈步移动，解决了活动地轨6纵向长度较长，受地面高度或凹凸程度的影响较大； [0032]其中工作原理是： [0033]一.当地面平整时，皮带自移机尾只需要利用迈步自移装置实现迈步移动即可，该功能和结构属于常规设置，基本操作步骤如下： [0034]1、降地轨 [0035]机尾主体两侧迈步自移装置组件中升降油缸5的活塞杆伸出，升降油缸5缸体与内缸套13、轮架14的联接体向地面方向下降，轮架14的卡爪15将两侧活动地轨6降至地面，将后支撑部2、中部导轨7、大底座4、前支撑部3抬离地面。 [0036]2、移机尾 [0037]机尾主体两侧的推移油缸8的活塞杆伸出，活塞杆端与地轨支座10通过销轴联接，此时以活动地轨6作为支点，推移油缸8的缸座与中部导轨7联接后推动机尾主体，通过行走轮12在活动地轨6上向后支撑部2方向滑行，推移预设行程后，移机尾动作结束。 [0038]3、地轨复位 [0039]迈步自移装置组件中升降油缸5活塞杆缩回，机尾主体落回地面，两侧的活动地轨6抬离地面直至回到初始高度，此时两侧推移油缸8活塞杆缩回带动活动地轨6向后支撑部2的方向滑动，活塞杆完全收回动作结束，活动地轨6复位，此时一次推移机尾动作完成。通过上述3个步骤的循环执行，可实现机尾主体的迈步式前进。 [0040]二.当具有较大坡度时， [0041]机尾主体的前后两端的支撑行走机构1通过升降气缸调节顶板26、内侧行走导轨23和外侧行走导轨25与地面的高度，其中，内侧行走导轨23和外侧行走导轨25至少一个与地面接触，起到了支撑的效果，并能够跟随者机尾主体同步的迈步前进，避免了频繁地升降两个滑枕来支撑机尾主体； [0042]其工作原理是： [0043]1.内侧行走导轨23和外侧行走导轨25之间设置有高度差，内侧行走导轨23悬空，外侧行走导轨25着地，随后内侧行走导轨23平移： [0044]此时，作为第二动力装置28的液压缸，液压缸的伸缩杆伸出，第二动力装置28上端固定在顶板26的底部，外侧行走导轨25着地，第一动力装置27牵拉内侧行走导轨23，因此，顶板26连同内侧行走导轨23平移； [0045]2.外侧行走导轨25抬起，顶板26下降，内侧行走导轨23与地面接触；此时第三动力装置14推动第二滚轮组支架6围绕U型支架4转动，第二滚轮组支架6牵拉L型提升臂1提升，L型提升臂1与外侧行走导轨25卡合配合，将外侧行走导轨25抬起，实现外侧行走导轨25和内侧行走导轨23与地面接触的替换，外侧行走导轨25抬起，内侧行走导轨23与地面接触，顶板26下降，而升降气缸调整顶板26与机尾主体的高度差和角度，使机尾主体保持平衡，通过两个支撑行走机构1，使机尾主体与地面保持较为稳定的配合关系，实现了自适应的效果； [0046]3.连接外侧行走导轨25的第二动力装置28的液压缸收回，同时连接内侧行走导轨23的第一动力装置27的液压缸伸出，由于内侧行走导轨23和地面产生摩擦，顶板2611依靠第一滚轮组支架3和滚轮在内侧行走导轨23移动；最后外侧行走导轨25下降，外侧行走导轨25与地面接触，顶板26被抬起，内侧行走导轨23悬空；恢复至初始状态。 [0047]三，地面具有较大凸起时， [0048]前支撑部3的支撑行走机构1可以越过凸起后，再通过升降气缸抬升支撑机尾主体，借助前支撑部3和后支撑部2的支撑行走机构1迈步移动，将及活动地轨6与凸起接触，从而实现了三点定位； [0049]待活动地轨6位移凸起后，前支撑部3和后支撑部2的支撑行走机构1利用升降气缸降落机尾主体，从而实现了将机尾主体稳定地越过凸起障碍物。 [0050]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。