技术领域 [0001]本发明涉及一种拖鞋全自动装配机。 背景技术 [0002]拖鞋的生产，目前的工艺是注塑成型所有的配件，例如鞋底和鞋面，然后，由人工进行装配生产，是一种劳动密集型的生产。 [0003]现有技术已经推广有鞋面整形的机械，例如，CN111616467A公开了一种拖鞋带面整形定位机构，首先，通过抓取机构配合前定位机构和侧挡定位机构对拖鞋带面进行整形定位，然后，通过抓取机构对拖鞋带面进行抓取而满足贴合要求，大大降低了人工的劳动强度，提高拖鞋生产的速度。 [0004]但是，由于拖鞋存在各款胶鞋产品种类繁多、尺码不一致、尺寸偏差大等问题，所以，仍需由人工对鞋面边缘进行喷胶、将鞋面整形并将边缘贴合到鞋底上，最后，再用螺丝进行锁紧固定，故此，生产效率低，人工成本高。 发明内容 [0005]本发明的目的是针对上述存在问题，提供一种装配效果好的拖鞋全自动装配机，以解决现有技术中人工整形、贴合、锁螺丝而存在的生产效率低、人工生产成本较高的问题。 [0006]本发明的目的是这样实现的，一种拖鞋全自动装配机，是在机架上设置转盘，沿转盘转动方向在转盘上设置鞋模工位，在转盘的周围环绕设置有与控制机构电连接的解锁机构、鞋面整形机构、贴合机构、打螺丝机构和成品出料机构；解锁机构设置于转盘下侧，由解锁机构控制一对推杆对鞋模张紧夹具解锁并将鞋底定位于鞋模上；鞋面整形机构通过凸模、凹模将平整鞋面整形为倒U形鞋面，通过抓取装置吸附倒U形鞋面并移至鞋模上的鞋底上；贴合机构将倒U形鞋面向下定位并使鞋面边侧粘贴在鞋底边缘上；打螺丝机构将钉嘴移至鞋底鞋面的贴合部旁侧，由电动螺丝刀将钉嘴末端的夹爪所定位的螺丝锁紧在贴合部；成品出料机构通过吸盘对成品拖鞋吸附并放置到输送机构。 [0007]本发明，优选的，解锁机构包括升降气缸和安装一对推杆的解锁气缸，解锁气缸由升降气缸带动而升降，一对推杆由解锁气缸带动沿转盘及鞋模所设置的条形槽滑移而控制鞋模张紧夹具解锁。 [0008]本发明，优选的，鞋面整形机构设置有整形平移控制装置和整形垂直移动模组，整形平移控制装置通过立柱安装在机架上，凸模通过快速压钳定位在机架上的整形底座上；凹模及抓取装置安装在整形垂直移动模组的悬臂梁上，由抓取装置的伸缩气缸控制一对仿形吸模吸附整形后的倒U形鞋面；整形垂直移动模组安装在整形平移控制装置的滑轨上，由整形平移控制装置拖链控制整形垂直移动模组沿滑轨平移。 [0009]本发明，优选的，贴合机构设置有贴合垂直控制装置和贴合平移模组，贴合垂直控制装置通过连接座与机架的第一悬臂梁连接，贴合平移模组安装在贴合垂直控制装置的水平滑轨上；贴合平移模组的架体呈双门形结构，架体中间安装有仿形侧向定位模，架体上部安装下压气缸，架体旁侧安装侧压气缸，由下压气缸推动所连接的下压模将倒U形鞋面向下定位，由侧压气缸推动所连接的仿形侧向贴合模将倒U形鞋面边侧与鞋底边缘贴合。 [0010]本发明，优选的，打螺丝机构设置有打螺丝平移控制装置和打螺丝垂直移动装置，打螺丝平移控制装置安装在机架的第二悬臂梁上，打螺丝垂直移动装置通过其垂直滑轨沿由打螺丝平移控制装置控制平移的移动座上下升降；当贴合好的一只鞋底鞋面来到打螺丝工位时，打螺丝垂直移动装置下降，配套的螺丝被送至钉嘴末端的夹爪定位，由钉嘴推动气缸带动电动螺丝刀将螺丝拧紧而将鞋面鞋底贴合部锁紧，然后，打螺丝垂直移动装置上升，由打螺丝平移控制装置带动打螺丝垂直移动装置平移至另一只鞋底鞋面的打螺丝工位而对另一只鞋底鞋面贴合部进行打螺丝装配。 [0011]本发明，优选的，成品出料机构设置有下料平移控制装置和下料垂直移动吸附装置，下料平移控制装置通过支柱安装在机架上，下料垂直移动吸附装置通过其上下气缸与下料平移控制装置的平移座连接；当装配好的拖鞋来到下料工位时，下料垂直移动吸附装置通过上下气缸下降，使下料垂直移动吸附装置上的多个吸盘与一对拖鞋鞋底接触而负压吸附；然后，下料垂直移动吸附装置通过上下气缸上升，由下料平移控制装置拖链带动平移座移动使下料垂直移动吸附装置平移而将一对成品拖鞋吸附放置至输送机构。 [0012]本发明，优选的，钉嘴推动气缸通过微调块与打螺丝垂直移动装置的吊架连接，通过调整微调块的装配角度构成钉嘴方向调整结构。 [0013]本发明，拖鞋通过上述鞋底鞋面自动化整形、贴合、打螺丝的装配结构，大幅降低拖鞋生产成本，并极大提高了生产效率和产品质量稳定性。 附图说明 [0014]图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图； 图2是图1实施例从另一方向观察的立体结构示意图； 图3是图1实施例转盘布置鞋模的立体结构示意图； 图4是图1实施例鞋模与解锁机构装配的立体结构示意图； 图5是图4取去左、右鞋模底支撑的俯视结构示意图； 图6是图4的解锁机构的立体结构示意图； 图7是图1实施例鞋面整形机构的立体结构示意图； 图8是图7鞋面整形机构从另一方向观察的立体结构示意图； 图9是图1实施例贴合机构的立体结构示意图； 图10是图9贴合机构从另一方向观察的立体结构示意图； 图11是图1实施例打螺丝机构的立体结构示意图； 图12是图11打螺丝机构从另一方向观察的立体结构示意图； 图13是图1实施例成品出料机构的立体结构示意图。 [0015]图中，A、解锁机构；B、鞋面整形机构；C、贴合机构；D、打螺丝机构；E、成品出料机构；1、机架；2、转盘；3、控制机构；4、一对推杆；5、鞋模张紧夹具；6、鞋模；7、凸模；8、凹模；9、钉嘴；10、电动螺丝刀；11、夹爪；12、吸盘；13、升降气缸；14、解锁气缸；15、条形槽；16、整形平移控制装置；17、整形垂直移动模组；18、立柱；19、快速压钳；20、整形底座；21、悬臂梁；22、伸缩气缸；23、一对仿形吸模；24、滑轨；25、整形平移控制装置拖链；26、贴合垂直控制装置；27、贴合平移模组；28、连接座；29、水平滑轨；30、贴合平移模组的架体；31、仿形侧向定位模；32、下压气缸；33、侧压气缸；34、下压模；35、仿形侧向贴合模；36、打螺丝平移控制装置；37、打螺丝垂直移动装置；38、第一悬臂梁；39、第二悬臂梁；40、垂直滑轨；41、移动座；42、钉嘴推动气缸；43、下料平移控制装置；44、下料垂直移动吸附装置；45、支柱；46、上下气缸；47、平移座；48、下料平移控制装置拖链；49、微调块；50、吊架。 实施方式 [0016]参照图1至图13，本实施例是一种拖鞋全自动装配机，是在机架1上设置转盘2，沿转盘转动方向在转盘上设置鞋模工位，在转盘的周围环绕设置有与控制机构3电连接的解锁机构A、鞋面整形机构B、贴合机构C、打螺丝机构D和成品出料机构E；解锁机构设置于转盘下侧，由解锁机构控制一对推杆4对鞋模张紧夹具5解锁并将鞋底定位于鞋模6上；鞋面整形机构通过凸模7、凹模8将平整鞋面整形为倒U形鞋面，通过抓取装置吸附倒U形鞋面并移至鞋模上的鞋底上；贴合机构将倒U形鞋面向下定位并使鞋面边侧粘贴在鞋底边缘上；打螺丝机构将钉嘴9移至鞋底鞋面的贴合部旁侧，由电动螺丝刀10将钉嘴末端的夹爪11所定位的螺丝锁紧在贴合部；成品出料机构通过吸盘12对成品拖鞋吸附并放置到输送机构。通过更换鞋模6和鞋面整形机构B中的凸模、凹模，可以实现不同尺码、不同外观、同一个工艺制作流程的拖鞋类产品自动化装配，具有调节简单、实用性强、适用范围广的优点。 [0017]参照图6，解锁机构包括升降气缸13和安装一对推杆的解锁气缸14，解锁气缸由升降气缸带动而升降，一对推杆由解锁气缸带动沿转盘及鞋模所设置的条形槽15滑移而控制鞋模张紧夹具解锁。当鞋模由转盘分割器带动到位后，通过升降气缸推升解锁气缸上升，将解锁推杆插入鞋模的条形槽孔位；然后，解锁气缸通过一对解锁推杆将鞋模张紧夹具解锁，方便鞋底上料；鞋底上料完成后，解锁气缸带动一对解锁推杆复位，升降气缸下降，完成夹具的解锁和鞋底的上料，转盘带动鞋模工位转动到整形工位。 [0018]参照图7、图8，鞋面整形机构设置有整形平移控制装置16和整形垂直移动模组17，整形平移控制装置通过立柱18安装在机架上，凸模通过快速压钳19定位在机架上的整形底座20上；凹模及抓取装置安装在整形垂直移动模组的悬臂梁21上，由抓取装置的伸缩气缸22控制一对仿形吸模23吸附整形后的倒U形鞋面；整形垂直移动模组安装在整形平移控制装置的滑轨24上，由整形平移控制装置拖链25控制整形垂直移动模组沿滑轨平移。鞋面取料机构平整鞋面放置在凸模上时，整形垂直移动模组下降，将凹模和凸模合在一起，对平整鞋面整形为倒U形鞋面，然后，伸缩气缸夹紧，一对仿形吸模负压启动，将整形好的倒U形鞋面取出，整形垂直移动模组上升，最后，通过整形平移控制装置将整形好的倒U形鞋面上料至鞋模的鞋底上，伸缩气缸使仿形吸模松开，整形垂直移动模组上升，转盘带动鞋模工位转动到贴合工位。凸模通过快速压钳定位，可以快速定位，针对不同尺码、不同外观、同一个工艺制作流程的拖鞋类产品鞋面可以快速更换模具。 [0019]参照图9、图10，贴合机构设置有贴合垂直控制装置26和贴合平移模组27，贴合垂直控制装置通过连接座28与机架的第一悬臂梁38连接，贴合平移模组安装在贴合垂直控制装置的水平滑轨29上；贴合平移模组的架体30呈双门形结构，架体中间安装有仿形侧向定位模31，架体上部安装下压气缸32，架体旁侧安装侧压气缸33，由下压气缸推动所连接的下压模34将倒U形鞋面向下定位，由侧压气缸推动所连接的仿形侧向贴合模35将倒U形鞋面边侧与鞋底边缘贴合。倒U形鞋面上料到鞋底后，来到贴合工位，贴合垂直控制装置下降，下压气缸和侧压气缸同时推出，带动下压模和由鞋底轮廓仿形制作的仿形侧向贴合模，将鞋面向下到位定位好并使鞋面贴合在鞋底上，保证贴合的均匀和准确，完成动作后，下压气缸和侧压气缸收缩，贴合垂直控制装置上升，转盘带动鞋模工位转动到打螺丝工位。 [0020]参照图11、图12，打螺丝机构设置有打螺丝平移控制装置36和打螺丝垂直移动装置37，打螺丝平移控制装置安装在机架的第二悬臂梁39上，打螺丝垂直移动装置通过其垂直滑轨40沿由打螺丝平移控制装置控制平移的移动座41上下升降；当贴合好的一只鞋底鞋面来到打螺丝工位时，打螺丝垂直移动装置下降，配套的螺丝被送至钉嘴末端的夹爪定位，由钉嘴推动气缸42带动电动螺丝刀将螺丝拧紧而将鞋面鞋底贴合部锁紧，然后，打螺丝垂直移动装置上升，由打螺丝平移控制装置带动打螺丝垂直移动装置平移至另一只鞋底鞋面的打螺丝工位而对另一只鞋底鞋面贴合部进行打螺丝装配；钉嘴推动气缸通过微调块49与打螺丝垂直移动装置的吊架50连接，通过调整微调块的装配角度构成钉嘴方向调整结构。当贴合好的鞋底鞋面来到打螺丝工位时，配套的送螺丝机将螺丝送至钉嘴末端，打螺丝垂直移动装置下降，将四个钉嘴推到贴合鞋面上，钉嘴推动气缸带动电动螺丝刀将螺丝拧紧，将鞋面鞋底锁紧，然后，打螺丝垂直移动装置上升，由打螺丝平移控制装置带动打螺丝垂直移动装置移至鞋模上另一只拖鞋的位置，将另一只拖鞋锁紧，完成拖鞋装配的打螺丝工序，转盘带动鞋模工位转动到下料工位。 [0021]参照图13，成品出料机构设置有下料平移控制装置43和下料垂直移动吸附装置44，下料平移控制装置通过支柱45安装在机架上，下料垂直移动吸附装置通过其上下气缸46与下料平移控制装置的平移座47连接；当装配好的拖鞋来到下料工位时，下料垂直移动吸附装置通过上下气缸下降，使下料垂直移动吸附装置上的多个吸盘与一对拖鞋鞋底接触而负压吸附；然后，下料垂直移动吸附装置通过上下气缸上升，由下料平移控制装置拖链48带动平移座移动使下料垂直移动吸附装置平移而将一对成品拖鞋吸附放置至输送机构。 [0022]当装配好的拖鞋来到下料工位时，下料垂直移动吸附装置下降，使四个吸盘和一双拖鞋的鞋底面接触，吸盘真空负压启动而将拖鞋吸起，然后，下料垂直移动吸附装置上升，在下料平移控制装置的带动下，将装配好的拖鞋放置到机外的输送机构送走。 [0023]本发明，各机构相应的动作及停留时间通过控制系统编程设定，可通过控制机构面板操作，以实现拖鞋自动化装配。 [0024]本发明，鞋面贴合到鞋底时所需的热干胶，已经由机外设备进行喷涂并进行烘干，在整形为倒U形鞋面之前完成，为拖鞋贴合装配提供便利性。 [0025]本发明，拖鞋自动化装配过程为：鞋模解锁→鞋底上料→鞋面整形、上料→鞋面鞋底贴合→打螺丝→成品出料；拖鞋自动化装配送出专机后，可以直接进行质检、打标、包装等后续工序。 [0026]本发明，成品出料机构一般采用皮带传动，其余机构多采用气缸动力推动，此外，根据需要，在适当位置设置有检测物料到位的光电开关等。