技术领域 [0001]本发明涉及一种电动工具。 背景技术 [0002]专利文献1公开了一种具备三相桥式电路的电动作业机。在该电动作业机中，通过利用控制电路而将三相桥式电路内的开关对接通，来对马达进行驱动。开关对包括：高侧开关与低侧开关。控制电路例如使高侧开关处于接通状态，并且通过脉冲宽度调制信号(以下，称为“PWM信号”)而对低侧开关进行驱动。以下，将通过PWM信号而进行驱动称为“PWM驱动”。 [0003]在该电动作业机中，控制电路在停止条件成立的情况下，在对马达施加制动之前进行停止时特定控制。停止时特定控制用于抑制：再生电流从马达朝流向蓄电池的情形。停止时特定控制例如包括：在停止条件成立时处于接通状态的高侧开关的接通状态不断地持续下去，并且在停止条件成立时进行PWM驱动的低侧开关被保持为断开。 [0004]对马达施加制动的方法之一具有：短路制动。短路制动包括：使马达中的多个端子相互电气短路。 [0005]现有技术文献 [0006]专利文献 [0007]专利文献1：日本特许第6884561号公报 发明内容 [0008]通过进行停止时特定控制，能够抑制：朝向蓄电池的电力再生。但是，当进行停止时特定控制时，从停止条件成立起至开始施加短路制动为止的所需时间会变长。具体而言，控制电路例如使停止时特定控制持续进行，直至流向马达的电流变为零为止(例如几毫秒)。然后，此外，在施加短路制动之前，将三相桥式电路内的所有开关断开规定时间(例如几毫秒)。因而，难以在停止条件成立之后迅速地施加短路制动。 [0009]本发明的一方案的目的在于，提供一种在应该使马达的旋转停止的条件成立的情况下能够抑制从马达朝向蓄电池的电力再生、并且能够迅速地施加短路制动的电动工具。 [0010]本发明的一方案中的电动工具具备：马达。马达具有：第1端子以及第2端子。电动工具具备：第1路径。第1路径将第1端子与直流电源的正极连接起来。电动工具具备：第2路径。第2路径将第1端子与直流电源的负极连接起来。电动工具具备：第3路径。第3路径将第2端子与直流电源的正极连接起来。电动工具具备：第4路径。第4路径将第2端子与直流电源的负极连接起来。 [0011]电动工具具备：第1开关。第1开关设置于第1路径。第1开关将该第1路径导通或者切断。电动工具具备：第2开关。第2开关设置于第2路径。第2开关将该第2路径导通或者切断。电动工具具备：第3开关。第3开关设置于第3路径。第3开关将该第3路径导通或者切断。电动工具具备：第4开关。第4开关设置于第4路径。第4开关将该第4路径导通或者切断。 [0012]电动工具具备：控制电路。控制电路执行驱动处理。驱动处理包括：通过向马达供给直流电源的电力，对马达进行驱动。驱动处理包括：低侧PWM处理。低侧PWM处理包括：在将第1开关接通后的状态下进行第4开关的PWM驱动。PWM驱动根据脉冲宽度调制信号而将驱动对象的开关(在此为第4开关)呈周期性地接通或者断开。 [0013]控制电路执行第1处理。第1处理包括：对应于在低侧PWM处理的执行过程中应该使马达停止的停止条件成立，而将第4开关保持为接通。 [0014]控制电路执行第2处理。第2处理包括：在执行第1处理之后，将第1开关保持为断开。 [0015]控制电路执行制动处理。制动处理包括：在执行第2处理之后，将第2开关以及第4开关均保持为接通。通过该制动处理而对马达施加短路制动。 [0016]在这样的电动工具中，如果在低侧PWM处理的执行过程中停止条件成立，则在短路制动之前(也就是说，在制动处理之前)，通过第2处理而将第1开关保持为断开。因而，能够抑制：在第1开关被接通的状态下进行制动处理的情形(进而，产生第1开关与第2开关均呈接通的状态的情形)。 [0017]此外，在进行第2处理之前进行第1处理。通过第1处理，而使得低侧PWM处理中的第4开关的PWM驱动无效，从而将第4开关保持为接通。因而，能够抑制：在第4开关被断开的状态下进行第2处理的情形(进而，由于产生第1～第4开关全部呈断开的状态从而产生从马达朝向直流电源的电力再生的情形)。 [0018]第1处理的目的在于：将第4开关保持为接通。在第1处理中，无需为了开始进行下一第2处理，而如前面叙述的停止时特定控制那样进行待机，直至流向马达的电流变为零为止。因而，第1处理所需的时间(例如从开始进行第1处理起至开始进行第2处理为止的所需时间)只要是能将第4开关接通而所需的足够的时间就足以。 [0019]第2处理的目的在于：将第1开关保持为断开。在第2处理中，也无需为了开始进行下一制动处理，如前面叙述的停止时特定控制那样进行待机，直至流向马达的电流变为零为止。因而，第2处理所需的时间(例如从开始进行第2处理起至开始进行制动处理为止的所需时间)只要是能将第1开关断开而所需的足够的时间就足以。 [0020]因而，这样的电动工具在停止条件成立的情况下，能够抑制从马达朝向直流电源的电力再生，并且能够迅速地施加短路制动。 附图说明 [0021]图1是从斜前方观察实施方式的电动工具的立体图。 [0022]图2是从斜后方观察实施方式的电动工具的立体图。 [0023]图3是第1半分割外壳被拆下来的电动作业机的侧视图。 [0024]图4是表示实施方式的电动工具的电气构成的说明图。 [0025]图5是表示第1实施方式的第1驱动模式的说明图。 [0026]图6是表示第1实施方式的第2驱动模式的说明图。 [0027]图7是表示第1实施方式的低侧PWM处理的动作例的说明图。 [0028]图8是表示第1实施方式的高侧PWM处理的动作例的说明图。 [0029]图9是表示第1实施方式的制动处理的动作例的说明图。 [0030]图10是表示第1实施方式的制动转移处理的动作例的说明图。 [0031]图11是第1实施方式的马达控制处理的流程图。 [0032]图12是第1实施方式的制动转移处理的流程图。 [0033]图13是表示第2实施方式的第3驱动模式的说明图。 [0034]图14是表示第2实施方式的第4驱动模式的说明图。 [0035]图15是表示第3实施方式的制动转移处理的动作例的说明图。 [0036]图16是第3实施方式的制动转移处理的流程图。 [0037]附图标记说明 [0038]1…电动工具；8…触发器开关；11…马达；11a…第1端子；11b…第2端子；11c…第3端子；12…驱动机构；13…扭矩传感器；19…转子；25…旋转位置检测部；30…控制器；31…驱动电路；32…第1控制电路；50…电力供给路径；61…第1路径；62…第2路径；63…第3路径；64…第4路径；65…第5路径；66…第6路径；101…蓄电池；D1…第1二极管；D2…第2二极管；D3…第3二极管；D4…第4二极管；D5…第5二极管；D6…第6二极管；UH…第1开关；UL…第2开关；VH…第3开关；VL…第4开关；WH…第5开关；WL…第6开关。 具体实施方式 [0039][实施方式的概要] [0040]某个实施方式中的电动工具可以具备：马达。马达具有：第1端子以及第2端子。而且/或者，电动工具可以具备：第1路径。第1路径将第1端子与直流电源的正极连接起来。而且/或者，电动工具可以具备：第2路径。第2路径将第1端子与直流电源的负极连接起来。而且/或者，电动工具可以具备：第3路径。第3路径将第2端子与直流电源的正极连接起来。而且/或者，电动工具可以具备：第4路径。第4路径将第2端子与直流电源的负极连接起来。 [0041]而且/或者，电动工具可以具备：第1开关。第1开关设置于第1路径。第1开关将该第1路径导通或者切断。而且/或者，电动工具可以具备：第2开关。第2开关设置于第2路径。第2开关将该第2路径导通或者切断。而且/或者，电动工具可以具备：第3开关。第3开关设置于第3路径。第3开关将该第3路径导通或者切断。而且/或者，电动工具可以具备：第4开关。第4开关设置于第4路径。第4开关将该第4路径导通或者切断。 [0042]而且/或者，电动工具可以具备：控制电路。控制电路可以执行驱动处理。驱动处理包括：通过向马达供给直流电源的电力，对马达进行驱动。驱动处理包括：低侧PWM处理。低侧PWM处理包括：在将第1开关接通后的状态下进行第4开关的PWM驱动。PWM驱动根据脉冲宽度调制信号而将驱动对象的开关(在此为第4开关)呈周期性地接通或者断开。而且/或者，控制电路可以执行第1处理。第1处理包括：对应于在低侧PWM处理的执行过程中应该使马达停止的停止条件成立，而将第4开关保持为接通。而且/或者，控制电路可以执行第2处理。第2处理包括：在执行第1处理之后，将第1开关保持为断开。而且/或者，控制电路可以执行制动处理。制动处理包括：在执行第2处理之后，将第2开关以及第4开关均保持为接通。 [0043]如果在短路制动之前(也就是说，在制动处理之前)进行第2处理，则能够抑制：在第1开关被接通的状态下进行制动处理的情形(进而，产生第1开关与第2开关均呈接通的状态的情形)。另外，如果在进行第2处理之前进行第1处理，则能够抑制：在第4开关被断开的状态下进行第2处理的情形(进而，由于产生第1～第4开关全部呈断开的状态从而产生从马达朝向直流电源的电力再生的情形)。此外，第1处理以及第2处理的任意一个也无需：如前面叙述的停止时特定控制那样进行待机，直至流向马达的电流变为零为止。也就是说，在停止条件成立后，能够迅速地进行：从第1处理朝向第2处理的转移、以及从第2处理朝向制动处理的转移。 [0044]因此，某个实施方式中的电动工具只要具备：上述的马达、上述的第1～第4路径、上述的第1～第4开关、以及上述的控制电路，控制电路执行上述的驱动处理、第1处理、第2处理、以及制动处理，则这样的电动工具在停止条件成立的情况下，就能够抑制从马达朝向直流电源的电力再生，并且能够迅速地施加短路制动。 [0045]而且/或者，电动工具可以具备：第1整流元件。第1整流元件以绕过第2开关的方式连接于第2路径。第1整流元件设置为：从直流电源的负极朝向第1端子的方向是正向。而且/或者，电动工具可以具备：第2整流元件。第2整流元件以绕过第3开关的方式连接于第3路径。第2整流元件设置为：从第2端子朝向直流电源的正极的方向是正向。在某个实施方式中的电动工具具备上述第1整流元件的情况下，这样的电动工具在进行第2处理时能够使回流电流经由马达、第4开关以及第1整流元件而流动。在某个实施方式中的电动工具具备上述第2整流元件的情况下，这样的电动工具在低侧PWM处理的执行过程中，能够使回流电流经由马达、第2整流元件以及第1开关而流动。 [0046]而且/或者，控制电路可以执行第3处理。第3处理包括：对应于在低侧PWM处理的执行过程中停止条件成立，而在执行第1处理之前将第3开关保持为断开。而且/或者，控制电路可以在执行第3处理之后，执行第1处理。通过在执行第1处理之前执行第3处理，能够抑制：在第3开关被接通的状态下进行第1处理的情形(进而，产生第3开关与第4开关均呈接通的状态的情形)。另外，第3处理的目的在于：将第3开关保持为断开。因而，在第3处理中，无需：为了开始进行下一第1处理，如前面叙述的停止时特定控制那样进行待机，直至流向马达的电流变为零为止。因而，第3处理所需的时间(例如从开始进行第3处理起至开始进行下一第1处理为止的所需时间)只要是能将第3开关断开而所需的足够的时间就足以。因而，在某个实施方式中的电动工具具备：具有上述特征的控制电路的情况下，这样的电动工具在停止条件成立的情况下，能够抑制从马达朝向直流电源的电力再生，并且能够适当且迅速地施加短路制动。 [0047]而且/或者，控制电路可以代替第3处理而执行待机处理。待机处理是对应于在通过低侧PWM处理而第4开关被断开时停止条件成立，而在执行第1处理之前进行待机，直至通过低侧PWM处理而第4开关被接通为止。而且/或者，控制电路可以在执行待机处理之后，(也就是说，在通过低侧PWM处理而第4开关被接通的状态下)，执行第1处理。通过在执行待机处理之后执行第1处理，能够抑制：在第3开关被接通的状态下进行第1处理的情形(进而，产生第3开关与第4开关均呈接通的状态的情形)。因而，在某个实施方式中的电动工具具备：具有上述特征的控制电路的情况下，这样的电动工具在停止条件成立的情况下，能够抑制从马达朝向直流电源的电力再生，并且能够适当且迅速地施加短路制动。也就是说，在能够抑制在第3开关被接通的状态下进行第1处理这点上，能够实现：与执行第3处理的情况相同的效果。 [0048]而且/或者，低侧PWM处理可以包括：在每一个使第4开关通过PWM驱动而呈周期性地断开的断开期间，在该断开期间的至少一部分将第3开关接通。在某个实施方式中的电动工具构成为执行具有上述特征的低侧PWM处理的情况下，这样的电动工具在第4开关呈断开时，能够使回流电流经由马达、第3开关以及第1开关而流动。因而，在具备例如前面叙述的第2整流元件的情况下，能够降低：由于回流电流在第2整流元件中流动从而产生于第2整流元件的热量。另外，前面叙述的第3处理以及待机处理在以在第4开关的断开期间的至少一部分将第3开关接通的方式进行低侧PWM处理的情况下，更为有效。 [0049]而且/或者，驱动处理可以包括高侧PWM处理。高侧PWM处理包括：在将第2开关接通后的状态下执行第3开关的PWM驱动、以及/或者、在将第4开关接通后的状态下执行第1开关的PWM驱动。而且/或者，控制电路可以执行第4处理。第4处理包括：对应于在进行高侧PWM处理时停止条件成立，而将在高侧PWM处理中执行PWM驱动的第1开关或者第3开关保持为断开。而且/或者，控制电路可以在执行第4处理之后，避开第1处理以及所述第2处理的执行而执行制动处理。也就是说，在进行高侧PWM处理时停止条件成立的情况下，可以代替第1、第2处理而经由第4处理进行制动处理。在制动处理之前进行第4处理，从而能够将进行PWM驱动的第1开关或者第3开关保持为断开。因而，能够抑制：在第1开关或者第3开关被接通的状态下进行制动处理的情形(进而，产生第1开关与第2开关均呈接通的状态、或者产生第3开关与第4开关均呈接通的状态)。第4处理的目的在于：将进行PWM驱动的第1开关或者第3开关保持为断开。在第4处理中，也无需：为了开始进行下一次制动处理，而如前面叙述的停止时特定控制那样进行待机，直至流向马达的电流变为零为止。因而，第4处理所需的时间(例如从开始进行第4处理起至开始进行制动处理为止的所需时间)只要是能将第1开关或者第3开关断开而所需的足够的时间就足以。 [0050]而且/或者，电动工具可以具备：扭矩检测部。扭矩检测部对马达的负载扭矩进行检测。而且/或者，停止条件可以包括：由扭矩检测部检测到的负载扭矩处于阈值以上。在某个实施方式中的电动工具具备：具有上述特征的扭矩检测部以及控制电路的情况下，这样的电动工具能够抑制：负载扭矩超过阈值的情形。 [0051]而且/或者，马达可以是：还具备第3端子的无刷马达。而且，电动工具可以具备：第5路径。第5路径将第3端子与直流电源的正极连接起来。而且/或者，电动工具可以具备：第6路径。第6路径将第3端子与直流电源的负极连接起来。而且/或者，电动工具可以具备：第5开关。第5开关设置于第5路径，并且将该第5路径导通或者切断。而且/或者，电动工具可以具备：第6开关。第6开关设置于第6路径，并且将该第6路径导通或者切断。在某个实施方式中的电动工具具备：上述的无刷马达、上述的第5、第6路径、以及上述的第5、第6开关的情况下，这样的电动工具在停止条件成立的情况下，能够抑制从无刷马达朝向直流电源的电力再生，并且能够迅速地对无刷马达施加短路制动。该短路制动可以包括：将第2开关、第4开关以及第6开关保持为接通。 [0052]在某个实施方式中，上述特征也可以进行任意组合。在某个实施方式中，也可以排除上述特征的任意一个。 [0053][2.特定的例示性的第1实施方式] [0054](2－1)电动工具的构成 [0055]图1～图3所示的本实施方式的电动工具1例如构成为充电式螺丝起子。充电式螺丝起子例如可以用于使螺丝等紧固部件旋转。本实施方式的电动工具1通过后面叙述的蓄电池101(参照图4)的电力而进行驱动。 [0056]如图1以及图2所示，电动工具1具备：主体2。主体2具备：外壳3。外壳3具备：左右分割的第1半分割外壳3a以及第2半分割外壳3b。将第1半分割外壳3a与第2半分割外壳3b组合而形成外壳3。图3表示：将第1半分割外壳3a拆卸下来的电动工具1。 [0057]主体2具备：第1收容部5、把持部6、以及第2收容部7。第1收容部5对马达11(参照图3)与驱动机构12(参照图3)进行收容。第1收容部5还设置有：方向设定开关9与卡盘套筒10。 [0058]各种前端工具(或者工具)以能够脱离的方式选择性地安装于卡盘套筒10。各种前端工具可以分别具有任何功能。各种前端工具例如可以是：图1中例示的十字螺丝刀头10a。被装配于卡盘套筒10的前端工具接受马达11的旋转力而进行驱动(例如旋转)。 [0059]马达11在本实施方式中例如是无刷马达。马达11产生的旋转驱动力(旋转力)被传递于驱动机构12。如图3所示，马达11具备：转子19。本实施方式的转子19是永久磁铁型的。马达11的旋转详细而言是表示：转子19的旋转的意思。驱动机构12例如具备：减速机构(未图示)。减速机构将马达11的旋转驱动力减速至比马达11的旋转速度还要低的旋转速度，并传递于卡盘套筒10。 [0060]方向设定开关9是为了对马达11的旋转方向(进而卡盘套筒10的旋转方向)进行选择而设置的。电动工具的使用者通过对方向设定开关9进行操作，能够选择第1旋转方向(例如正转或CW(ClockWise))或者第2旋转方向(例如反转或CCW(Counter-ClockWise))。方向设定开关9输出方向设定信号。方向设定信号表示：通过方向设定开关9而被选择的旋转方向。 [0061]方向设定开关9例如可以通过使用者的手动操作而至少选择性地被设定于：第1位置以及第2位置的任意一位置。可以对应于方向设定开关9被设定于第1位置，而将马达11的旋转方向设定为第1旋转方向。可以对应于方向设定开关9被设定于第2位置，而将马达11的旋转方向设定为第2旋转方向。与第1位置以及第2位置分别相对应的马达11的旋转方向可以是预先固定的。相反地，可以为第1位置以及第2位置分别设定任意的动作条件。动作条件例如可以至少包括：马达11的旋转方向。动作条件还可以包括：马达11的目标旋转速度(进而卡盘套筒10的目标旋转速度)以及/或者马达11的停止条件。在该情况下，可以根据与方向设定开关9位置相对应的动作条件，而对马达11进行驱动。 [0062]把持部6从第1收容部5延伸设置。把持部6例如由使用者把持。把持部6设置有触发器开关8。使用者能够一边对把持部6进行把持一边对触发器开关8进行手动操作(例如拉动)。在本实施方式中，拉动触发器开关8对应于：使触发器开关8朝向图3中的左方移动(或者朝向主体2推入)。 [0063]触发器开关8通过被手动操作而接通。触发器开关8在未被手动操作的情况下断开。触发器开关8输出触发器检测信号。触发器检测信号表示：触发器开关8是否被断开。触发器检测信号还可以表示：触发器开关8被手动操作的情况下的操作量。 [0064]第2收容部7从把持部6延伸设置。在第2收容部7的底部以能够脱离的方式安装有蓄电池组100。如图3所示，第2收容部7对控制器30进行收容。 [0065]如图3所示，第1收容部5还设置有扭矩传感器13。扭矩传感器13是为了对直接地或者间接地施加于马达11的负载扭矩进行检测而设置的。当通过被装配于卡盘套筒10的前端工具而进行各种作业时，马达11会经由前端工具、卡盘套筒10以及驱动机构12而从作业对象物接受负载扭矩。扭矩传感器13输出：与该负载扭矩相对应的信号(以下，称为“扭矩检测信号”)。 [0066]扭矩传感器13可以设置于：能够对负载扭矩进行检测的任何位置。扭矩传感器13例如可以设置于：卡盘套筒10或者驱动机构12。在本实施方式中，扭矩传感器13例如设置于：驱动机构12。扭矩传感器13可以以任何方式(例如以任何原理)而生成扭矩检测信号。另外，扭矩检测信号可以是：任何形式的信号。本实施方式的扭矩传感器13例如生成：与用于将马达11的旋转传递于卡盘套筒10的未图示的轴的机械扭转量相对应的模拟电压。该电压作为扭矩检测信号而被输出。 [0067]本实施方式的扭矩传感器13实时地(亦即连续地)输出：与实际负载扭矩相对应的(亦即与轴的实际扭转量相对应的)扭矩检测信号。据此，在某一时间点从扭矩传感器13输出的扭矩检测信号表示：该时间点的(或者大致该时间点的)实际负载扭矩。 [0068](2－2)电动工具的电气构成 [0069]参照图4对电动工具1的电气构成进行补充说明。图4表示：蓄电池组100被装配于主体2的状态下的电动工具1。 [0070]蓄电池组100具备：蓄电池101。蓄电池101例如可以是2次电池。蓄电池101例如可以是锂离子电池。蓄电池101还可以是与锂离子电池不同的2次电池。 [0071]电动工具1具备：前面叙述的马达11、触发器开关8、方向设定开关9、扭矩传感器13、显示部16、以及输入I/F17。“I/F”是界面的简称。 [0072]马达11通过从蓄电池101经由后面叙述的驱动电路31被供给来的蓄电池电力而进行驱动。从蓄电池101被供给来的蓄电池电力通过驱动电路31而被转换为三相电力，并供给于马达11。 [0073]马达11具备：第1绕组21、第2绕组22、以及第3绕组23。在本实施方式中，第1～第3绕组21～23例如可以连线成三角形线。不过，第1～第3绕组21～23可以以连线成三角形线以外的连线方法而进行连线。马达11具备：第1端子11a、第2端子11b、以及第3端子11c。三相电力被输入于第1～第3端子11a～11c，并经由第1～第3端子11a～11c而供给于第1～第3绕组21～23。 [0074]电动工具1还具备：旋转位置检测部25。旋转位置检测部25输出旋转位置信息。旋转位置信息表示：马达11的旋转位置，详细而言是转子19的旋转位置。旋转位置信息包括：第1位置信号Hu、第2位置信号Hv、以及第3位置信号Hw。旋转位置信息被输入于：后面叙述的第1控制电路32。 [0075]本实施方式的旋转位置检测部25具备：3个霍尔传感器、亦即、第1霍尔传感器26、第2霍尔传感器27、以及第3霍尔传感器28。第1～第3霍尔传感器26～28设置于：转子19的周围。具体而言，第1～第3霍尔传感器26～28以转子19的旋转轴为中心而沿着转子19的旋转方向相互隔开与电角度120度相当的角度地进行配置。 [0076]第1霍尔传感器26输出第1位置信号Hu。第1位置信号Hu根据第1霍尔传感器26与转子19之间的相对位置关系而发生变化。第2霍尔传感器27输出第2位置信号Hv。第2位置信号Hv根据第2霍尔传感器27与转子19之间的相对位置关系而发生变化。第3霍尔传感器28输出第3位置信号Hw。第3位置信号Hw根据第3霍尔传感器28与转子19之间的相对位置关系而发生变化。在本实施方式中，第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw分别对应于二进值数字信号。 [0077]电动工具1还具备：控制器30。在将蓄电池组100装配于主体2的情况下，控制器30通过电力供给路径50而与蓄电池101电连接。从蓄电池101经由电力供给路径50而向控制器30供给蓄电池101的电力(以下，称为“蓄电池电力”)。电力供给路径50包括：从蓄电池101的正极至驱动电路31的正极路径51、以及从蓄电池101的负极至驱动电路31的负极路径52。电力供给路径50还包括：后面叙述的第1路径61、第2路径62、第3路径63、第4路径64、第5路径65、以及第6路径66。第1～第6路径61～66设置于驱动电路31。 [0078]控制器30具备：驱动电路31。驱动电路31连接于马达11的第1～第3端子11a～11c。驱动电路31利用所输入的蓄电池电力而生成用于驱动马达11的三相驱动电力，并将其供给于马达11。 [0079]本实施方式的驱动电路31具备：三相全桥电路。三相全桥电路具备：第1开关UH、第2开关UL、第3开关VH、第4开关VL、第5开关WH、以及第6开关WL。第1～第6开关UH、UL、VH、VL、WH、WL分别可以是任何开关。在本实施方式中，第1～第6开关UH、UL、VH、VL、WH、WL例如分别是：n沟道金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。 [0080]驱动电路31具备：前面叙述的第1～第6路径61～66。第1路径61将第1端子11a连接于正极路径51(进而蓄电池101的正极)。此外，可以将从第1端子11a至蓄电池的正极的路径视为第1路径61。第2路径62将第1端子11a连接于负极路径52(进而蓄电池101的负极)连接。此外，可以将从第1端子11a至蓄电池的负极的路径视为第2路径62。第3路径63将第2端子11b连接于正极路径51(进而蓄电池101的正极)。此外，可以将从第2端子11b至蓄电池的正极的路径视为第3路径63。第4路径64可以将第2端子11b连接于负极路径52(进而蓄电池101的负极)。此外，可以将从第2端子11b至蓄电池的负极的路径视为第4路径64。第5路径65将第3端子11c连接于正极路径51(进而蓄电池101的正极)。此外，可以将从第3端子11c至蓄电池的正极的路径视为第5路径65。第6路径66将第3端子11c连接于负极路径52(进而蓄电池101的负极)。此外，可以将从第3端子11c至蓄电池的负极的路径视为第6路径66。 [0081]第1开关UH设置于第1路径61。第1开关UH在从第1控制电路32接受到第1驱动信号的情况下接通，而在未接受到第1驱动信号的情况下断开。第1路径61在第1开关UH被接通的情况下经由第1开关UH而导通。第1路径61在第1开关UH被断开的情况下通过第1开关UH而被切断。 [0082]第2开关UL设置于第2路径62。第2开关UL在从第1控制电路32接受到第2驱动信号的情况下接通，而在未接受到第2驱动信号的情况下断开。第2路径62在第2开关UL被接通的情况下经由第2开关UL而导通。第2路径62在第2开关UL被断开的情况下通过第2开关UL而被切断。 [0083]第3开关VH设置于第3路径63。第3开关VH在从第1控制电路32接受到第3驱动信号的情况下接通，而在未接受到第3驱动信号的情况下断开。第3路径63在第3开关VH被接通的情况下经由第3开关VH而导通。第3路径63在第3开关VH被断开的情况下通过第3开关VH而被切断。 [0084]第4开关VL设置于第4路径64。第4开关VL在从第1控制电路32接受到第4驱动信号的情况下接通，而在未接受到第4驱动信号的情况下断开。第4路径64在第4开关VL被接通的情况下经由第4开关VL而导通。第4路径64在第4开关VL被断开的情况下通过第4开关VL而被切断。 [0085]第5开关WH设置于第5路径65。第5开关WH在从第1控制电路32接受到第5驱动信号的情况下接通，而在未接受到第5驱动信号的情况下断开。第5路径65在第5开关WH被接通的情况下经由第5开关WH而导通。第5路径65在第5开关WH被断开的情况下通过第5开关WH而被切断。 [0086]第6开关WL设置于第6路径66。第6开关WL在从第1控制电路32接受到第6驱动信号的情况下接通，而在未接受到第6驱动信号的情况下断开。第6路径66在第6开关WL被接通的情况下经由第6开关WL而导通。第6路径66在第6开关WL被断开的情况下通过第6开关WL而被切断。 [0087]驱动电路31还具备：第1二极管D1、第2二极管D2、第3二极管D3、第4二极管D4、第5二极管D5、以及第6二极管D6。 [0088]第1二极管D1以绕过第1开关UH的方式连接于第1路径61。更具体而言，第1二极管D1的阳极连接于第1开关UH的源极并且阴极连接于第1开关UH的漏极，以使得从马达11的第1端子11a朝向蓄电池101的正极的方向为正向。第1二极管D1可以与第1开关UH分开设置，还可以是包含于第1开关UH的寄生二极管。 [0089]第2二极管D2以绕过第2开关UL的方式连接于第2路径62。更具体而言，第2二极管D2的阳极连接于第2开关UL的源极并且阴极连接于第2开关UL的漏极，以使得从蓄电池101的负极朝向马达11的第1端子11a的方向为正向。第2二极管D2可以与第2开关UL分开设置，还可以是包含于第2开关UL的寄生二极管。 [0090]第3二极管D3以绕过第3开关VH的方式连接于第3路径63。更具体而言，第3二极管D3的阳极连接于第3开关VH的源极并且阴极连接于第3开关VH的漏极，以使得从马达11的第2端子11b朝向蓄电池101的正极的方向为正向。第3二极管D3可以与第3开关VH分开设置，还可以是包含于第3开关VH的寄生二极管。 [0091]第4二极管D4以绕过第4开关VL的方式连接于第4路径64。更具体而言，第4二极管D4的阳极连接于第4开关VL的源极并且阴极连接于第4开关VL的漏极，以使得从蓄电池101的负极朝向马达11的第2端子11b的方向为正向。第4二极管D4可以与第4开关VL分开设置，还可以是包含于第4开关VL的寄生二极管。 [0092]第5二极管D5以绕过第5开关WH的方式连接于第5路径65。更具体而言，第5二极管D5的阳极连接于第5开关WH的源极并且阴极连接于第5开关WH的漏极，以使得从马达11的第3端子11c朝向蓄电池101的正极的方向为正向。第5二极管D5可以与第5开关WH分开设置，还可以是包含于第5开关WH的寄生二极管。 [0093]第6二极管D6以绕过第6开关WL的方式连接于第6路径66。更具体而言，第6二极管D6的阳极连接于第6开关WL的源极并且阴极连接于第6开关WL的漏极，以使得从蓄电池101的负极朝向马达11的第3端子11c的方向为正向。第6二极管D6可以与第6开关WL分开设置，还可以是包含于第6开关WL的寄生二极管。 [0094]驱动电路31例如能够划分为3个系统。3个系统例如包括：U相系统、V相系统、以及W相系统。U相系统包括：第1、第2开关UH、UL、以及第1、第2路径61、62。V相系统包括：第3、第4开关VH、VL、以及第3、第4路径63、64。W相系统包括：第5、第6开关WH、WL、以及第5、第6路径65、66。 [0095]控制器30具备：电流检测部33。电流检测部33是为了对流经于马达11的电流的值进行检测而设置的。本实施方式的电流检测部33例如设置于负极路径52。当从蓄电池101向马达11供电时，电流会流向负极路径52。电流检测部33输出：与流经于负极路径52的电流相对应的信号(以下，称为“电流检测信号”)。电流检测信号表示：在负极路径52中流动的电流的值。电流检测信号被输入于第1控制电路32。 [0096]控制器30具备：第1控制电路32。第1控制电路32例如具备：CPU32a以及存储器32b。存储器32b例如可以具有：ROM、RAM、NVRAM、闪存等半导体存储器。亦即，本实施方式的第1控制电路32具备：微机。 [0097]第1控制电路32通过执行已保存于非过渡性实体记录介质的程序而实现各种功能。在本实施方式中，存储器32b相当于：存储有程序的非过渡性实体记录介质。在本实施方式中，在存储器32b保存有：后面叙述的马达控制处理(参照图11)的程序。 [0098]由第1控制电路32实现的各种功能的一部分或者全部可以通过程序的执行(亦即通过软件处理)而完成，也可以通过一个或者多个硬件而完成。例如，第1控制电路32既可以替代微机，或者除了微机之外还具备：包括多个电子零器件的逻辑电路，也可以具备：ASIC以及/或者ASSP等特定用途集成电路，还可以具备：能够构建任意逻辑电路的例如FPGA等可编程逻辑设备。 [0099]从旋转位置检测部25向第1控制电路32输入旋转位置信息(亦即第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw)。每次第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw之中的任意一个的电平发生变化时(也就是说，每次转子19旋转电角度60°时)，第1控制电路32就会基于从前次电平发生变化的时机以及/或者在前次之前电平发生变化的时机起、至此次电平发生变化的时机为止的时间，而对马达11的旋转速度进行检测。 [0100]更具体而言，在本实施方式中，每次第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw之中的任意一个的电平发生变化时，CPU32a的处理就会发生中断(以下，称为“霍尔传感器中断”)。CPU32a一旦接受到霍尔传感器中断，就会对马达11的旋转速度进行计算。而且，直至接下来再次发生霍尔传感器中断为止，将该计算出的旋转速度识别为马达11的当前的旋转速度。在以下的说明中“识别旋转速度”是表示：接收到霍尔传感器中断而计算出的旋转速度的意思。也就是说，在本实施方式中，识别旋转速度在每次发生霍尔传感器中断时(亦即，每次转子19旋转电角度60°时)就会被更新。 [0101]从触发器开关8向第1控制电路32输入触发器检测信号。第1控制电路32能够基于触发器检测信号而对触发器开关8是否被接通进行检测。 [0102]从方向设定开关9向第1控制电路32输入方向设定信号。第1控制电路32能够基于方向设定信号，对选择第1旋转方向以及第2旋转方向的哪一个进行检测。 [0103]从扭矩传感器13向第1控制电路32输入扭矩检测信号。第1控制电路32能够基于扭矩检测信号而对负载扭矩进行检测。如前面叙述的那样，从扭矩传感器13连续地输出：实时地反映实际的负载扭矩的扭矩检测信号。因而，第1控制电路32能够实时地对实际的负载扭矩进行检测。 [0104]控制器30具备电源电路35。从蓄电池101向电源电路35输入蓄电池电力。电源电路35利用从被输入于该电源电路35的蓄电池电力，而生成具有控制电压Vc的电源电力，并将其输出。控制电压Vc例如具有恒定的电压值。由电源电路35生成的电源电力被供给于：包括第1控制电路32在内的控制器30内的各部分。第1控制电路32通过该电源电力而进行动作。在本实施方式中，电源电力还被供给于旋转位置检测部25，而用于前面叙述的第1～第3位置信号Hu、Hv、Hw的生成。 [0105]电动工具1还具备：第2控制电路40。第2控制电路40连接于输入I/F17以及显示部16。输入I/F17具备：由使用者操作的1个以上的开关。本实施方式的输入I/F17例如具备：4个开关。显示部16能够显示各种图像、文本等。 [0106]第2控制电路40确定在马达11的驱动中使用的驱动设定，并将其传递于第1控制电路32。驱动设定包括：各种设定项目。各种设定项目例如包括：马达11的目标旋转速度、紧固结束条件等。在本实施方式中，如后面叙述的那样进行恒定旋转控制。在恒定旋转控制中，以使得马达11的旋转速度与目标旋转速度相一致的方式对马达11进行控制。 [0107]紧固结束条件是：应该使旋转中的马达11停止的条件。更具体而言，紧固结束条件是：应该从恒定旋转控制转移到停止控制的条件。停止控制是：用于使马达11的旋转停止的控制。当由第1控制电路32进行停止控制时，马达11的旋转就会停止。 [0108]在本实施方式中，一旦触发器开关8被接通，马达11就会开始旋转。而且，如果在马达11的旋转过程中停止条件成立，则开始进行制动处理。在本实施方式中，停止条件例如对应于触发器开关8被断开或者前面叙述的紧固结束条件成立，而成立。据此，在马达11的旋转过程中紧固结束条件成立的情况下，即便假设触发器开关8被接通，停止条件也会成立而开始进行制动处理，由此使得马达11停止下来。 [0109]紧固结束条件可以以任何方式确定。在本实施方式中，紧固结束条件例如包括:目标扭矩、驱动时间、以及/或者锁紧旋转角度。在紧固结束条件例如包括目标扭矩的情况下，在马达11的旋转开始后，如果负载扭矩达到目标扭矩，则紧固结束条件就会成立。在紧固结束条件例如包括驱动时间的情况下，如果从马达11的旋转开始起经过了该驱动时间，则紧固结束条件就会成立。在紧固结束条件例如包括目标扭矩以及驱动时间的情况下，在马达11的旋转开始后，如果负载扭矩达到目标扭矩或者从旋转开始起经过了该驱动时间，则紧固结束条件就会成立。 [0110]使用者能够经由输入I/F17而单独或者一并选择各种设定项目。如果由使用者选择出的各种设定项目被确定为驱动设定，则第2控制电路40会将所确定的驱动设定通知给第1控制电路32。 [0111]使用者例如可以将第1～第N目标旋转速度之中的1个选择为目标旋转速度。“N”是2以上的自然数。第1～第N目标旋转速度例如可以分别是：20000rpm～1000rpm的范围内的旋转速度。第1～第N目标旋转速度之中的至少1个可以处于阈值以下。阈值例如可以是5000rpm。 [0112]本实施方式的第2控制电路40例如使驱动设定的N种选项显示于显示部16。N种选项分别包括：上述第1～第N目标旋转速度。使用者能够经由输入I/F17而选择任意1个选项。第2控制电路40在由使用者选择了选项时将该选择出的选项确定为驱动设定，并将该驱动设定通知给第1控制电路32。另外，在本实施方式中，特定的1个选项被设定为默认选项。第2控制电路40一旦启动，就会将默认选项确定为驱动设定，并通知给第1控制电路32，来作为启动后的初始处理。 [0113](2－3)恒定旋转控制 [0114]第1控制电路32在触发器开关8被接通时执行恒定旋转控制，从而使马达11朝向由方向设定开关9设定的旋转方向进行旋转。 [0115]具体而言，第1控制电路32从第2控制电路40获取前面叙述的驱动设定。驱动设定中包括：目标旋转速度。第1控制电路32以使得马达11的旋转速度与目标旋转速度相一致的方式对从驱动电路31向马达11供给的电力进行控制。 [0116]本实施方式的恒定旋转控制包括：旋转速度反馈控制。此外，在以下的说明中，将“反馈”简称为“FB”。在本实施方式中，旋转速度FB控制例如通过比例积分控制而进行。 [0117]在旋转速度FB控制中，以使得马达11的旋转速度与目标旋转速度相一致的方式，对驱动指令值的初始值进行计算。驱动指令值表示：应该向马达11供给的电力。本实施方式的驱动指令值包括：占空比。以下将该占空比称为“驱动占空比”。在旋转速度FB控制中，根据基于旋转位置信息而计算出的前面叙述的识别旋转速度与目标旋转速度之差(以下，称为“速度差”)，来对驱动占空比进行计算。例如，可以以速度差越大而驱动占空比就越大的方式对驱动占空比进行计算。 [0118]在恒定旋转控制中，第1控制电路32按照每一规定的控制周期而对驱动占空比进行计算，并基于该驱动占空比而对驱动电路31进行驱动。第1控制电路32通过低侧PWM处理以及/或者高侧PWM处理而对驱动电路31进行驱动。 [0119]低侧PWM处理包括如下处理：在将3个高侧开关之中的任意1个高侧开关维持为接通的状态下，对与该高侧开关(以下，称为“接通维持高侧开关”)所属的系统不同的系统的任意1个低侧开关(以下，称为“PWM驱动低侧开关”)进行PWM驱动。 [0120]“高侧开关”表示：第1、第3、第5H开关UH、VH、WH的各个开关。“3个高侧开关”是表示：第1、第3、第5H开关UH、VH、WH的意思。另外，“低侧开关”表示：第2、第4、第6开关UL、VL、WL的各个开关。“3个低侧开关”是表示：第2、第4、第6开关UL、VL、WL的意思。 [0121]PWM驱动是表示：根据脉冲宽度调制信号而将驱动对象的开关(在此为PWM驱动低侧开关)呈周期性地接通以及断开的意思。脉冲宽度调制信号具有：前面叙述的驱动占空比。也就是说，PWM驱动表示：根据具有所计算出的驱动占空比的脉冲宽度调制信号而对驱动对象的开关进行驱动。 [0122]高侧PWM处理包括如下处理：在将3个低侧开关之中的任意1个低侧开关维持为接通的状态下，对与该低侧开关(以下，称为“接通维持低侧开关”)所属的系统不同的系统的任意1个高侧开关(以下，称为“PWM驱动高侧开关”)进行PWM驱动。 [0123]第1控制电路32在使第1开关UH作为接通维持高侧开关而发挥功能的情况下，向第1开关UH输出：用于将第1开关UH维持为接通的第1驱动信号。第1控制电路32在使第1开关UH作为PWM驱动高侧开关而发挥功能的情况下，将前面叙述的脉冲宽度调制信号作为第1驱动信号而向第1开关UH输出。使第3、第5开关VH、WH分别作为接通维持高侧开关或者PWM驱动高侧开关而发挥功能的情况也是同样的。 [0124]第1控制电路32在使第2开关UL作为接通维持低侧开关而发挥功能的情况下，向第2开关UL输出：用于将第2开关UL维持为接通的第2驱动信号。第1控制电路32在使第2开关UL作为PWM驱动低侧开关而发挥功能的情况下，将前面叙述的脉冲宽度调制信号作为第2驱动信号而向第2开关UL输出。使第4、第6开关VL、WL分别作为接通维持低侧开关或者PWM驱动低侧开关而发挥功能的情况也是同样的。 [0125]第1控制电路32在构成为进行低侧PWM处理的情况下，根据马达11的旋转位置(亦即旋转角)，而适当切换接通维持高侧开关与PWM驱动低侧开关的组合的同时，使马达11旋转。 [0126]第1控制电路32在构成为进行高侧PWM处理的情况下，根据马达11的旋转位置(亦即旋转角)，而适当切换接通维持低侧开关与PWM驱动高侧开关的组合的同时，使马达11旋转。 [0127]第1控制电路32可以适当切换低侧PWM处理与高侧PWM处理的同时，使马达11旋转。 [0128]在本实施方式中，例如，根据图5所例示的第1驱动模式或者图6所例示的第2驱动模式，而对第1～第6开关UH～WL进行驱动。图5以及图6中的“(PWM)”表示：进行PWM驱动。图5以及图6中的横轴是：转子19的旋转角。 [0129]在图5中，例如在期间T1，进行低侧PWM处理。具体而言，第1开关UH作为接通维持高侧开关而被保持为接通，第6开关WL作为PWM驱动低侧开关而进行PWM驱动。图7示意性地示出：该期间T1中的电流的路径。 [0130]此外，在图7以及图8中，“接通·期间(On-duty)”表示：PWM驱动对象的开关通过脉冲宽度调制信号而被接通的期间。在图7以及图8中，“断开·期间(Off-duty)”表示：PWM驱动对象的开关被断开的期间。图7以及图8中的“ON”表示：被接通。图7以及图8中的“OFF”表示：被断开。图7以及图8中的“PWM ON”表示：进行PWM驱动，并且表示：在PWM驱动中处于被接通的状态。图7以及图8中的“PWM OFF”表示：进行PWM驱动，并且表示：在PWM驱动中处于被断开的状态。 [0131]如图7所示，在接通·期间时，第1开关UH以及第6开关WL被接通。因而，电流从蓄电池101的正极经由第1开关UH、马达11的第1端子11a、马达11的第3端子11c以及第6开关WL而流向蓄电池101的负极。 [0132]另一方面，在断开·期间时，第6开关WL被断开。因而，不再向马达11供给蓄电池电力，但是，通过马达11的剩余能量而使得回流电流进行流动。具体而言，如图7所示，回流电流在如下路径中流动，即：从马达11的第3端子11c经由第5二极管D5以及第1开关UH而到达马达11的第1端子11a的路径。 [0133]在图6中，例如在期间T2，进行高侧PWM处理。具体而言，第6开关WL作为接通维持低侧开关而被保持为接通，第1开关UH作为PWM驱动高侧开关而进行PWM驱动。图8示意性地示出了：该期间T2中的电流的路径。 [0134]如图8所示，在接通·期间时，第1开关UH以及第6开关WL被接通。因而，电流从蓄电池101的正极经由第1开关UH、马达11的第1端子11a、马达11的第3端子11c以及第6开关WL而流向蓄电池101的负极。 [0135]另一方面，在断开·期间时，第1开关UH被断开。因而，不再向马达11供给蓄电池电力，但是，通过马达11的剩余能量而使得回流电流进行流动。具体而言，如图8所示，回流电流在如下路径中流动，即：从马达11的第3端子11c经由第6开关WL以及第2二极管D2而到达马达11的第1端子11a的路径。 [0136]此外，在本实施方式的PWM处理中，进行非互补驱动。换言之，不进行互补驱动。互补驱动是表示：在每一个使PWM驱动对象的开关根据脉冲宽度调制信号而呈周期性地断开的断开期间，在该断开期间的至少一部分将与该PWM驱动对象的开关处于同一系统的其他开关接通的意思。在进行互补驱动的情况下，例如，在图5的期间T1、且是在第6开关WL的断开期间，在该断开期间的至少一部分将第5开关WH接通。另外，例如，在图6的期间T2、且是在第1开关UH的断开期间，在该断开期间的至少一部分将第2开关UL接通。在本实施方式中，不进行那样的互补驱动。 [0137]在执行低侧PWM处理时以及执行高侧PWM处理时的任意一个中停止条件都成立的情况下，就会从恒定旋转控制转移到停止控制。具体而言，如图7以及图8简单所示那样，在停止条件成立的情况下，首先进行制动转移处理，然后进行制动处理。 [0138](2－4)停止控制 [0139]参照图9以及图10对停止控制进行说明。 [0140]首先，参照图9对制动转移处理之后被执行的制动处理进行说明。在制动处理中，进行短路制动。在本实施方式中，如前面叙述的那样例如进行三相短路制动。具体而言，如图9所示，所有高侧开关UH、VH、WH被保持为断开，所以，所有低侧开关UL、VL、WL被保持为接通。通过这样的制动处理，使得马达11停止下来。 [0141]如果在停止条件成立的情况下马上进行制动处理，则能够使马达11迅速停止下来。但是，如果在恒定旋转控制的执行过程中转移到制动处理，则根据其转移时机而可能产生：同一系统的高侧开关与低侧开关同时成为接通状态的所谓的桥臂短路。具体而言，如果在例如通过低侧PWM处理而使得第1开关UH呈接通时转移到制动处理，则有可能在第1开关UH被接通的状态下第2开关UL也被接通。在该情况下，会在U相系统产生桥臂短路。 [0142]为了防止桥臂短路，考虑到了：例如，在停止条件成立的情况下，在制动处理之前，将所有的低侧开关以及高侧开关都暂时断开。但是，如果在向马达11供电时所有开关都断开，则由于马达11的第1～第3绕组21～23各自的电感成分的影响，而会产生：从马达11朝向蓄电池101的电力再生。一旦产生电力再生，正极路径51的电压就会暂时比蓄电池101的电压还要高，据此，控制器30有可能产生不良情况。 [0143]能够对这样的电力再生进行抑制的技术之一是：前面叙述的专利文献1所公开的技术。但是，如果采用专利文献1所公开的技术，则如前面叙述的那样从停止条件成立起至制动处理开始为止，会花费较长时间(例如几毫秒以上)，从而难以在停止条件成立之后迅速地进行制动处理。 [0144]为了能够对这样的桥臂短路以及电力再生进行抑制、并且能够迅速地开始进行制动处理，在本实施方式的停止控制中，在制动处理之前，执行制动转移处理。 [0145]参照图10对制动转移处理进行说明。本实施方式的制动转移处理详细而言包括：转移初始处理、转移第1处理、以及转移第2处理。在低侧PWM处理的执行过程中停止条件成立的情况下，按照转移初始处理、转移第1处理、转移第2处理的顺序而进行制动转移处理。在高侧PWM处理的执行过程中停止条件成立的情况下，进行转移初始处理，而不进行转移第1处理以及转移第2处理。 [0146]作为一例，图10示意性的示出了：在图7所例示的低侧PWM处理的执行过程中停止条件成立的情况下的制动转移处理。亦即，图10表示：在第1开关UH被保持为接通且第6开关WL进行PWM驱动时停止条件成立的情况下的制动转移处理。 [0147]在转移初始处理中，包括在刚刚之前的恒定旋转控制中已进行PWM驱动的开关在内的系统(以下，称为“PWM系统”)中的2个开关均被维持为断开。图10表示：通过转移初始处理而作为PWM系统的开关的第5、第6开关WH、WL均被维持为断开的状态。如图10所例示的那样，通过该转移初始处理，回流电流在马达11与驱动电路31之间流动。图10所例示的转移初始处理的回流电流的路径、与图7所例示的低侧PWM处理中的断开·期间时的回流电流的路径相同。 [0148]此外，在图8所例示的高侧PWM处理的执行过程中停止条件成立的情况下，在转移初始处理中，U相系统的第1、第2开关UH、UL均被维持为断开。据此，回流电流会在与图8所例示的断开·期间时的回流电流相同的路径中流动。 [0149]在本实施方式中，进行非互补驱动，所以，PWM系统中的与PWM驱动对象的开关不同的开关本来就被保持为断开。因而，在进行非互补驱动的情况下，在转移初始处理中，可以省略：将与PWM驱动对象的开关不同的开关保持为断开的处理。 [0150]另外，转移初始处理的主要目的在于抑制：在执行转移第1处理时PWM系统中产生桥臂短路的情况。为了实现该主要目的，转移初始处理以将PWM系统中的高侧开关保持为断开之事作为次要目的。在低侧PWM处理的执行过程中且是在进行非互补驱动的情况下，PWM系统中的高侧开关本来就被保持为断开。因而，在低侧PWM处理的执行过程中且是在进行非互补驱动的情况下，可以省略转移初始处理。也就是说，在该情况下，可以对应于停止条件成立，而转移到转移第1处理。 [0151]转移初始处理的所需时间只要是能够实现前面叙述的转移初始处理的主要目的而所需的足够的时间即可。亦即，转移初始处理的所需时间只要处于：将PWM系统中的高侧开关保持为断开而所需的最低限度的时间(例如几微秒)以上即可。第1控制电路32在使转移初始处理持续该所需时间之后，进行转移第1处理。 [0152]如前面叙述的那样，转移第1处理在停止条件成立时执行低侧PWM处理的情况下予以执行。在转移第1处理中，将PWM驱动低侧开关维持为接通。图10表示：通过转移第1处理而作为PWM驱动低侧开关的第6开关WL被维持为接通的状态。通过该转移第1处理，电流以与接通·期间时相同的路径流向马达11。 [0153]转移第1处理的主要目的在于：将PWM驱动低侧开关保持为接通。因而，转移第1处理的所需时间只要是能够将PWM驱动低侧开关保持为接通而所需的足够的时间(例如几微秒以上)即可。第1控制电路32在执行转移第1处理之后，进行转移第2处理。 [0154]在转移第2处理中，将所有高侧开关保持为断开。图10表示：通过转移第2处理而第1、第3、第5H开关UH、VH、WH被保持为断开的状态。通过该转移第2处理，回流电流在马达11、与驱动电路31的低侧之间流动。图10表示：回流电流在从马达11的第3端子11c经由第6开关WL和第2二极管D2而到达马达11的路径中流动的状态。该回流电流的路径、与从高侧PWM处理转移到转移初始处理的情况下生成的回流电流的路径相同。 [0155]转移第2处理的主要目的在于：将所有高侧开关保持为断开，据此使回流电流流向驱动电路31中的低侧。因而，转移第2处理的所需时间只要是能够将所有高侧开关保持为断开而所需的足够的时间(例如几微秒以上)即可。第1控制电路32在执行转移第2处理，转移到制动处理。 [0156]此外，在恒定旋转控制中，3个高侧开关之中的被接通的高侧开关为1个，其他2个高侧开关被保持为断开。因而，转移第2处理的处理对象的高侧开关可以仅仅是：在恒定旋转控制中被保持为接通的高侧开关或者PWM驱动高侧开关。 [0157](2－5)马达控制处理 [0158]参照图11，说明第1控制电路32所执行(详细而言CPU32a所执行)的马达控制处理。前面叙述的恒定旋转控制以及停止控制在该马达控制处理的过程中进行。第1控制电路32一旦启动，就会执行马达控制处理。 [0159]第1控制电路32开始进行马达控制处理时，在S110，进行初始化处理。初始化处理例如包括：CPU32a中的各端口的设定。初始设定例如包括：从第2控制电路40获取驱动设定(例如前面叙述的默认选项)，在第1控制电路32中设定该驱动设定所包括的目标旋转速度以及紧固结束条件等。 [0160]在S120，第1控制电路32判断是否从第2控制电路40输入了驱动设定。当由使用者对驱动设定进行变更时，第2控制电路40对该变更后的驱动设定进行通知。在未被输入驱动设定的情况下，本处理转移到S140。在被输入了驱动设定的情况下，本处理转移到S130。 [0161]在S130，第1控制电路32执行驱动设定变更处理。具体而言，基于在S120被输入的驱动设定，而对第1控制电路32中的目标旋转速度以及紧固结束条件等的设定进行更新。在执行S130的处理之后，本处理转移到S140。 [0162]在S140，第1控制电路32判断触发器开关8是否被接通。在触发器开关8未被接通的情况下，本处理转移到S120。在触发器开关8被接通的情况下，本处理转移到S150。在S150，第1控制电路32对马达11进行驱动。具体而言，开始进行前面叙述的恒定旋转控制。 [0163]在开始进行恒定旋转控制之后(亦即在恒定旋转控制的执行过程中)，第1控制电路32在S160，判断停止条件是否已成立。在停止条件未成立的情况下，本处理转移到S150，继续进行恒定旋转控制。在停止条件已成立的情况下，本处理转移到S170。 [0164]在S170，第1控制电路32执行制动转移处理。制动转移处理的详情如图12所示那样。第1控制电路32开始进行制动转移处理时，在S210，停止恒定旋转控制。在S220，第1控制电路32执行转移初始处理。具体而言，将PWM系统的高侧开关以及低侧开关保持为断开。在S230，第1控制电路32判断：在停止条件成立时是否已执行低侧PWM处理。在停止条件成立时已执行高侧PWM处理的情况下，第1控制电路32结束制动转移处理，并转移到S180(参照图11)。 [0165]在停止条件成立时已执行低侧PWM处理的情况下，第1控制电路32在S240，执行转移第1处理。具体而言，将PWM驱动低侧开关保持为接通。在S250，第1控制电路32执行转移第2处理。具体而言，将所有高侧开关保持为断开。在S250的处理执行之后，本处理转移到S180(参照图11)。 [0166]在S180，第1控制电路32执行制动处理。具体而言，在本实施方式中，如前面叙述那样施加短路制动。 [0167]如果通过制动处理而使得马达11停止下来，则本处理转移到S190。在S190，第1控制电路32判断：触发器开关8是否被断开。在触发器开关8被接通的情况下，第1控制电路32在S180，继续进行制动处理。在触发器开关8被断开的情况下，本处理转移到S120。 [0168](2－6)实施方式与本发明之间的对应关系 [0169]第1控制电路32相当于本发明中的控制电路的一例。第2二极管D2相当于本发明中的第1整流元件的一例。第3二极管D3相当于本发明中的第2整流元件的一例。扭矩传感器13以及第1控制电路32相当于本发明中的扭矩检测部的一例。恒定旋转控制相当于本发明中的驱动处理的一例。转移初始处理相当于本发明中的第3处理以及第4处理的一例。转移第1处理相当于本发明中的第1处理的一例。转移第2处理相当于本发明中的第2处理的一例。制动处理相当于本发明中的制动处理的一例。 [0170][3.特定的例示性的第2实施方式] [0171]将进行互补驱动的情况下的恒定旋转控制以及停止控制作为第2实施方式来进行说明。第2实施方式与第1实施方式的不同之处基本上是：在恒定旋转控制中进行互补驱动。 [0172]在第2实施方式中，例如，根据图13所例示的第3驱动模式或者图14所例示的第4驱动模式，而对第1～第6开关UH～WL进行驱动。图13以及图14中的“(互补)”表示：进行互补驱动。 [0173]在图13中，例如在期间T11，进行低侧PWM处理。具体而言，第1开关UH作为接通维持高侧开关而被保持为接通，第6开关WL作为PWM驱动低侧开关而进行PWM驱动。此外，第5开关WH对应于第6开关WL的PWM驱动而进行互补驱动。该期间T11中的电流的路径、与图7相同。此外，在图7中，在断开·期间时，第5开关WH被断开，但是，在进行互补驱动的情况下，在断开·期间时的至少一部分，第5开关WH被接通。在断开·期间时且是在通过互补驱动而第5开关WH被接通的期间，回流电流会在第5开关WH中流动。 [0174]在图14中，例如在期间T12，进行高侧PWM处理。具体而言，第6开关WL作为接通维持低侧开关而被保持为接通，第1开关UH作为PWM驱动高侧开关而进行PWM驱动。此外，第2开关UL对应于第1开关UH的PWM驱动而进行互补驱动。该期间T12中的电流的路径、与图8相同。此外，在图8中，在断开·期间时，第2开关UL被断开，但是，在进行互补驱动的情况下，在断开·期间时的至少一部分，第2开关UL被接通。在断开·期间时且是在通过互补驱动而第2开关UL被接通的期间，回流电流会在第2开关UL中流动。 [0175]在第2实施方式中，与第1实施方式同样地，也执行马达控制处理(参照图11、图12)。此外，在第2实施方式中，在马达控制处理中的S150，进行互补驱动。 [0176][4.特定的例示性的第3实施方式] [0177]将与第1实施方式的制动转移处理不同的制动转移处理作为第3实施方式来进行说明。第3实施方式与第1实施方式的不同之处基本上仅仅是：制动转移处理。在图15示出了：在执行低侧PWM处理且进行非互补驱动时转移到制动转移处理的情况下的动作例。图15例示出了：在低侧PWM处理中第1开关UH作为接通维持高侧开关而保持为接通、并且第6开关WL作为PWM驱动低侧开关而进行PWM驱动。 [0178]在第3实施方式中，在通过停止条件成立而转移到制动转移处理的情况下，不会马上停止恒定旋转控制。即便停止条件成立，也会持续进行恒定旋转控制，直至转移到转移第1处理为止。 [0179]在第3实施方式中，第1控制电路32在通过停止条件成立而转移到制动转移处理时，进行待机，直至通过恒定旋转控制而PWM驱动对象的开关变为接通·期间状态为止。在图15的例子中，等待着：作为PWM驱动低侧开关的第6开关WL通过PWM驱动而被接通。 [0180]当PWM驱动对象的开关变为接通·期间状态时，第1控制电路32就会执行转移第1处理，然后进一步执行转移第2处理。转移第1处理以及转移第2处理的内容以及执行时间等、与第1实施方式相同。第3实施方式的制动转移处理不包括：转移初始处理。 [0181]在第3实施方式中，也与第1实施方式同样地，执行马达控制处理(参照图11)。不过，S170的制动转移处理与第1实施方式不同。在图16示出了：第3实施方式的制动转移处理。 [0182]第1控制电路32开始进行图16的制动转移处理时，在S310，判断：当前执行中的PWM处理是高侧PWM处理以及低侧PWM处理中的哪一个。在当前执行中的PWM处理是高侧PWM处理的情况下，本处理转移到S340。在当前执行中的PWM处理是低侧PWM处理的情况下，本处理转移到S320。 [0183]在S320，第1控制电路32判断：是否处于接通·期间状态。在处于断开·期间状态的情况下，反复进行S320的判断，直至变为接通·期间状态为止。在处于接通·期间状态的情况下，本处理转移到S330。S330的处理相当于本发明中的待机处理的一例。 [0184]在S330，第1控制电路32执行转移第1处理。具体而言，将PWM驱动低侧开关保持为接通。此外，在接通·期间状态下，即便在互补驱动以及非互补驱动的任意一个中，与PWM驱动低侧开关处于同一系统的高侧开关也会被断开。因而，无需重新进行：将该高侧开关保持为断开的处理。不过，将该高侧开关保持为断开的处理可以在S330进行。 [0185]在S340，第1控制电路32执行转移第2处理。具体而言，将所有高侧开关保持为断开。在执行S340的处理之后，本处理转移到S180(参照图11)。 [0186]此外，在第3实施方式中，在马达控制处理中的S150，进行互补驱动。 [0187][5.其他实施方式] [0188]以上，虽然说明了本发明的实施方式，但本发明并非限定于上述的实施方式，能够进行各种变形而实施。 [0189](5－1)本发明还能够应用于：驱动电路具备与三相全桥电路不同的电路的情况。驱动电路例如可以具备：H桥电路。H桥电路具备：4个开关。例如，从图4的驱动电路31省略了第5、第6开关WH、WL的电路对应于：H桥电路。在驱动电路具备H桥电路且具备能够利用该H桥电路而进行驱动的马达的情况下，也能够应用本发明。 [0190](5－2)本发明可以应用于：与充电式螺丝起子不同的各种电动工具。例如，可以将本发明应用于：充电式驱动钻。另外，本发明并非限定应用于：以蓄电池为电源的电动工具。本发明还可以应用于：以例如被供给交流电力的方式构成的电动工具。 [0191](5－3)上述实施方式中的1个构成要素所具有的多个功能可以通过多个构成要素来实现，或者1个构成要素所具有的1个功能可以通过多个构成要素来实现。另外，多个构成要素所具有的多个功能可以通过1个构成要素来实现，或者由多个构成要素实现的1个功能可以通过1个构成要素来实现。另外，可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加于其他上述实施方式的构成，或者与其进行置换。