JP2023052783A
审中
具有手指抓握的用户界面设备
[权利要求1]
一种用于在手术机器人系统内操作机器人手术工具的用户界面装置,包括:
具有外壳端部的装置外壳;
设备外壳内的跟踪传感器被配置为生成多个空间状态信号,这些信号跟踪设备外壳在六个自由度上的运动,多个空间状态信号与机器人相关联 跟踪传感器输入到手术机器人系统以用于控制手术工具的运动;
固定到设备外壳的手指抓握部,手指抓握部包括安装在垫座上的导电垫和导电垫上的抓握盖;抓握器盖包括具有截头圆锥形状的外触摸表面,手指抓握器接收用于暂停机器人手术工具的运动而不管空间状态信号的抓握信号; 手指抓握被配置为在抓握盖被触摸时产生。
[权利要求2]
进一步包括设备外壳内的抓握传感器,其被配置成当被抓握时产生抓握信号以引起机器人手术工具的抓握运动,其中抓握信号等于抓握信号 2.如权利要求1所述的用户界面设备,其中运动不管怎样,机器人手术工具都会暂停。
[权利要求3]
2.根据权利要求1所述的用户界面装置,其中,所述装置外壳具有抓握面,所述抓握面包括绕中心轴旋转的表面,并且所述导电垫绕所述中心轴延伸。
[权利要求4]
4.如权利要求3所述的用户界面设备,其中所述旋转表面包括围绕所述中心轴线旋转的抓握表面轮廓。
[权利要求5]
2.如权利要求1所述的用户界面设备,其中,所述设备外壳通常为椭圆形或蛋形。
[权利要求6]
4.如权利要求3所述的用户界面装置,其中,所述垫座具有与所述夹具盖相同的截头圆锥形状。
[权利要求7]
7.根据权利要求6所述的用户界面装置,其中,所述导电垫包括与所述夹具盖的内表面一致的导电材料条。
[权利要求8]
7.根据权利要求6所述的用户界面装置,其中,所述垫座包括垫表面,并且所述导电垫是位于所述垫表面和所述夹具盖之间的导电带。
[权利要求9]
7.如权利要求6所述的用户接口装置,其中所述垫座包括垫表面并且所述导电垫是所述垫表面和所述抓持器盖之间的柔性电路。
[权利要求10]
第一电线延伸穿过垫座并电耦合到安装在设备外壳内的用户接口设备处理器;
7.如权利要求6所述的用户接口设备,还包括在第一端接合到所述用户接口设备处理器并且在第二端接合到所述导电垫的第二电线。
[权利要求11]
手指抓握包括从抓握盖向远侧延伸的应力消除装置,该应力消除装置具有圆锥形状并允许第一电线进入设备外壳。 11.根据权利要求10所述的用户接口设备,其是弹性体部件,具有可以形成一个中心孔。
[权利要求12]
用户接口设备处理器包括:
测量导电垫的电容;
11.如权利要求10所述的用户界面设备,被配置为响应于检测到电容变化而生成抓握信号。
[权利要求13]
13.如权利要求12所述的用户接口装置,安装在其上并且其中多个致动器耦合到手术机器人臂和机器人手术工具。
[权利要求14]
13.如权利要求12所述的用户接口装置,其中,所述用户接口装置处理器被配置为当所述电容变化持续预定时间段时产生所述抓握信号。
[权利要求15]
第二导电垫安装在垫座上,其中用户接口设备处理器检测导电垫和第二导电垫中的每一个的一系列电容变化。13.根据权利要求12所述的用户接口设备,被配置为:
[权利要求16]
还包括用户接口设备处理器,所述用户接口设备处理器包括:
测量导电垫的电容;
4.如权利要求3所述的用户界面设备,被配置为响应于检测到电容变化而生成抓握信号。
[权利要求17]
一种手术机器人系统,包括:
一个或多个机器人手术工具,每个都安装在机械臂上;
一个或多个用户接口设备,每个所述用户接口设备包括:
具有外壳端部的装置外壳;
设备外壳中的跟踪传感器,跟踪传感器被配置为生成多个空间状态信号,这些空间状态信号跟踪设备外壳在六个自由度上的运动,多个空间状态信号是跟踪传感器输入到手术机器人系统用于控制机器人手术工具的运动;
抓握传感器,被配置为在被抓握时生成用于操纵相应机器人手术工具的抓握动作的抓握信号;
固定到设备外壳的手指抓握部,手指抓握部包括安装在垫座上的导电垫和导电垫上的抓握盖;抓握器盖包括具有截头圆锥形状的外触摸表面,手指抓握器接收用于暂停机器人手术工具的运动而不管空间状态信号的抓握信号;
一个或多个处理器通信地耦合到一个或多个用户接口设备和一个或多个机器人手术工具,其中处理器控制空间状态信号、抓握信号或者被配置成控制机器人手术工具的一个或多个处理器基于至少一个抓取信号。
[权利要求18]
18.根据权利要求17所述的手术机器人系统,其中,所述导电垫围绕中心轴延伸。
[权利要求19]
还包括安装在设备外壳内的用户接口设备处理器,用户接口设备处理器包括:
测量导电垫的电容;
19.如权利要求18所述的外科手术机器人系统,被配置成响应于检测到电容变化而产生抓握信号。
[权利要求20]
其中指握部包括多个导电垫,用户接口设备处理器包括:
检测多个导电垫中的每一个的一系列电容变化;
20.根据权利要求19所述的外科手术机器人系统,还被配置为基于相应电容的变化顺序来确定用户的滑动手势。
