【技术领域】 【0001】 本说明书公开了与肘节夹相关的技术。 【背景技术】 【0002】 肘节夹使用肘节机构可拆卸地固定被夹物。 专利文献1公开了一种手动肘节夹具。 专利文献2公开了一种致动器驱动肘节夹具。 [现有技术文件] 【专利文献】 【0003】 【专利文献1】 日本专利公开号 2012-505765 [专利文献2] 日本实用新型公开号 7-33422 【发明概要】 【发明要解决的问题】 【0004】 在致动器驱动型肘节夹具中,从抑制肘节夹具自身的占有空间的同时确保被夹持物的装卸作业空间的观点来看,还有改善的余地。 [解决问题的方法] 【0005】 本说明书中公开的技术可以作为以下模式来实现。 【0006】 (1)在本说明书中公开的一个方式是一种肘节夹具,其使用肘节机构将夹持物固定为能够装卸。 铰接夹具包括致动器,该致动器构造成使第一轴线在垂直于第一轴线的方向上线性往复运动;基板,其具有弧形长孔,第一轴线可滑动地装配在该长孔中;以及夹臂,其具有夹紧作用部分,该夹紧作用部分用于按压待夹持物件;通过第二轴可旋转地支撑底板,并通过第三轴可旋转地支撑夹持臂。夹紧动作部分,并通过第五轴连接到底板;以及可旋转地连接的连杆构件。 当夹持动作部处于能够释放被夹持物的释放状态时,第四轴线从连接第二轴线和第五轴线的轴心的直线延伸至夹持动作部。固定状态,能够固定被夹物,第四轴线分别与第二轴线和第五轴线的轴心重合,位于连接的直线上 当夹持动作部处于能够释放被夹持物的释放状态时,第三轴线为连接第一轴线和第二轴线的轴心至夹持动作部的直线。固定状态能够固定被夹物,第三轴线与第一轴线和第二轴线各自的轴心重合。可以位于连接的直线上 根据本实施例的肘节夹具,能够提高通过第二轴、第四轴和第五轴构成的肘节机构固定被夹持物的夹持力。 另外,能够抑制肘夹自身的占有空间,并且能够充分确保用于装卸被夹持物的作业空间。 【0007】 此处公开的技术可以以除肘节夹之外的各种形式实施。 在此公开的技术例如可以以肘节夹的形式实现,也可以以肘节夹部件、包括该肘节夹的装置、以及使用该肘节夹的制造方法的形式来实现。 【图纸简要说明】 【0008】 【图1】 图11是肘式夹具的立体图。 【图2】 图10是表示解除状态的肘节夹具的右视图。 [图3] 图2是表示中间状态的肘节夹具的右侧视图。 【图4】 图2是表示固定状态的肘节夹具的右视图。 [图5] 图10是表示第二实施方式的肘节夹具的立体图。 [实施发明的方式] 【0009】 A.第一实施例 图1是肘式夹具10的立体图。 图2是表示解除状态的肘节夹具10的右视图。 图3是表示中间状态的肘节夹具10的右视图。 图4是表示固定状态的肘节夹具10的右视图。 【0010】 肘节式夹具10是使用肘节机构可装卸地固定被夹持物CO的装置。 肘节夹具10构造成可固定至安装表面ST。 肘节夹具10通过将放置在载置台PT上的夹持对象物CO按压在载置台PT上,将载置在载置台PT上的夹持对象物CO固定在载置台PT上。 图2所示的状态是肘式夹具10解除被夹持物CO的固定而全开的状态。 图3所示的状态是图2所示的状态和图3所示的状态之间的中间状态。 图4所示的状态是肘式夹具10固定被夹持物CO的状态。 【0011】 肘节夹10包括致动器100、基座构件110、夹臂120、底板130和连杆构件140。 肘节式夹具10包括销P1、销P2、销P3、销P4和销P5作为连接各部件的轴。 肘节夹10的主要部件由金属制成。 【0012】 肘节夹具10的致动器100构成为使销P1在与销P1的轴心正交的方向上进行直线往复运动。 在本实施方式中,致动器100构成为销P1能够上下往复运动。 在本实施例中,致动器100的驱动系统为气动,但在其他实施例中,也可以为电动系统或液压系统等其他驱动系统。 【0013】 肘节夹具10的基部构件110通过销P2可旋转地支撑底板130并且通过销P3可旋转地支撑夹臂120。 【0014】 肘节夹具10的夹持臂120具有按压夹持对象物CO的夹持动作部125。 在本实施方式中,夹持动作部125将夹持对象物CO向下方按压到载置台PT上。 夹持动作部125设置于夹持臂120的一端。 夹持臂120的另一端经由销P3可旋转地支撑在基座构件110上。 【0015】 肘节夹具10的底板130是板状的部件,在本实施方式中,是夹着底座部件110和连杆部件140的一对部件。 底板130具有弧形长孔135,销1可滑动地装配在该长孔135中。 弧形长孔135形成为使得销P1在图1和图2所示的各状态下在通过弧形长孔135的圆弧中心的直线上移动。 底板130构造成当销1在弧形长孔135中滑动时可绕销P2旋转。 【0016】 肘节夹具10的连杆构件140连接夹具臂120和底板130。 连杆部件140经由远离销P3朝向夹持动作部125侧的销P4以能够旋转的方式与夹持臂120连接。 连杆构件140通过销P5可旋转地连接到底板130。 【0017】 如图2和图3所示,当夹持动作部125处于能够释放夹持对象CO的释放状态时,销P3从连接销P1和P2的轴线的直线L12被夹持。位于远离部分 125 侧。 此时,销P4位于远离连接销P2和P5的轴线的直线L25朝向夹紧作用部125侧的位置。 【0018】 如图4所示,当夹紧作用部125处于能够固定夹紧对象CO的固定状态时,销P3位于连接销P1和P2的轴心的直线L12上。 此时,销P4位于连接销P2和P5的轴线的直线L25上。 在本实施方式中,在图4的固定状态下,销P3的轴心位于夹紧作用部125.2与图3的相反侧的直线L12以外,也可以在直线上。 L12 线。 在本实施例中,在图4的固定状态下,销P4的轴线位于直线L25上,但在其他实施例中,比图2的打开状态更靠近直线L25,并且3.可以位于夹紧动作部125的相反侧,也可以位于直线L25以外的位置。 【0019】 根据上述第一实施方式,通过销P2、P4、P5构成的肘节机构能够提高用于固定夹持对象物CO的夹持力。 另外,能够抑制肘式夹具10自身的占有空间,并且能够确保用于装卸夹持对象物CO的充分的作业空间。 【0020】 B、第二实施例 图5是表示第二实施方式的肘节夹具20的立体图。 第二实施例的肘节夹具20的不同之处在于致动器100的布置不同,销P1在水平方向上往复运动,并且底座构件110和底板130的形状与移动的销P1相匹配。除了不同点之外,它与第一实施例的肘节夹具10相同。 【0021】 根据第二实施方式,与第一实施方式同样地,通过销P2、P4、P5构成的肘节机构,能够提高用于固定夹持对象物CO的紧固力。 另外,能够抑制肘式夹具10自身的占有空间,并且能够确保用于装卸夹持对象物CO的充分的作业空间。 【0022】 C. 其他实施例 本说明书中公开的技术不限于上述实施例、示例和修改,并且可以在不脱离其要旨的情况下以各种配置实施。 例如,在上述实施方式、实施例和变形例的技术特征中,与发明内容的发明内容栏中记载的各方式的技术特征对应的技术特征解决了上述的课题的一部分或全部,或者达到上述部分或全部效果,可酌情替换组合。 此外,对于本说明书中未描述为必要的技术特征,可以酌情删除。 【0023】 销P1的移动方向不限于垂直方向或水平方向,也可以是相对于水平方向倾斜的方向。 夹持动作部125按压夹持对象物CO的方向不限于向下,可以是向上,也可以是横向。 当夹持作用部125处于能够固定夹持对象CO的固定状态时,销P3可以位于连接销P1和销P2的轴心的直线L12上,也可以位于直线L12上。也可以位于远离夹紧作用部125侧的位置,也可以位于比直线L25靠夹紧作用部125的相反侧的位置。 【符号说明】 【0024】 1针 10,20…肘节夹 100…执行器 110 ... 基础成员 120…夹臂 125…夹紧动作部分 130…底板 135…弧形长孔 140…链接成员 CO:要夹住的物体 L12…直线 L25…直线 P1…引脚 P2…针脚 P3…引脚 P4…针脚 P5…销 PT:安装台 ST…安装面