【技术领域】 【0001】 本发明涉及车辆技术领域。 【背景技术】 【0002】 在车辆中,当使车轮停止的前后方向的力增加的变化量超过阈值并且使车轮停止的前后力的大小超过预设值时,车轮发生接触与车轮止动件。有人提议确定 [现有技术文件] 【专利文献】 【0003】 【专利文献1】 JP-A-2006-96191 【发明概要】 【发明要解决的问题】 【0004】 顺便提及,在车辆中,期望适当地控制在车轮与台阶例如汽车停止部件接触之后用户的操作。 【0005】 发明内容鉴于上述情况做出了本发明,并且本发明的目的是执行反映用户对步骤的操作的控制。 [解决问题的方法] 【0006】 根据本发明的实施例的车辆同时执行检测台阶的台阶检测单元、抑制台阶的错误启动的台阶攀登抑制控制、以及辅助车辆进行台阶攀登的台阶攀登支持控制。执行的行程控制单元 如此一来,当使用者有翻越颠簸的意图时,车辆可辅助翻越颠簸,而当使用者无翻越意图时,则可防止车辆翻越颠簸。由于错误操作等引起的碰撞。 【发明效果】 【0007】 根据本发明,可以对步骤进行反映用户操作的控制。 【图纸简要说明】 【0008】 【图1】 附图说明图1是表示车辆的结构的图。 【图2】 图7是表示台阶爬升抑制支援控制处理的流程的流程图。 [图3] 图2是说明台阶的高度和跨越距离的图。 【图4】 图7是表示台阶上升抑制控制处理的流程的流程图。 [图5] 图7是表示台阶攀登支援控制处理的流程的流程图。 [实施发明的方式] 【0009】 <一、车辆配置> 图1是表示车辆1的结构的图。 另外,图1主要提取车辆1的结构的一个实施方式的主要部分的结构而仅表示。 【0010】 如图1所示,车辆1包括发动机2、变速器3、前驱动轴4、分动离合器5、前轮6、传动轴7、差速器8、后驱动轴9、后轮10、制动装置11、载荷传感器12、变速传感器13、加速传感器14、制动传感器15、障碍物传感器16、控制装置17。 【0011】 发动机2是产生用于使车辆1行驶的转矩的驱动源。 发动机2消耗汽油等燃料使输出轴旋转而产生扭矩。 车辆1具备发动机2作为驱动源,但车辆1也可以具备发动机和电动机作为驱动源,也可以仅具备电动机。 【0012】 变速器3连接到发动机2的输出轴。 变速器3例如是无级变速器。 变速器3的初级侧与发动机2的输出轴连接。 此外,变速器3的次级侧连接到前驱动轴4和传递离合器5。 【0013】 从发动机2输出的扭矩被输入到变速器3的初级侧。 变速器3根据初级和次级之间的传动比将输入到初级侧的扭矩转换成扭矩,并且将扭矩输出到次级侧。 【0014】 前驱动轴4连接到前轮6。 即,发动机2输出的扭矩的一部分传递到前轮6。 【0015】 分动离合器5设置在变速器3的次级和传动轴7之间。 传动轴7通过差动齿轮8连接到后驱动轴9。 后驱动轴9连接到后轮10。 即,传递离合器5设置在发动机2与后轮10之间的扭矩传递路径中。 【0016】 然后,当分动离合器5断开时,变速器3的次级与传动轴7之间的连接断开,发动机2输出的扭矩不传递到后轮10。 另一方面,当传递离合器5接合时,变速器3的次级与传动轴7连接,发动机2输出的扭矩的一部分传递至后轮10。 【0017】 制动装置11分别设置于前轮6和后轮10,并使用供给的液压对前轮6和后轮10施加制动力。 【0018】 载荷传感器12设置在连接前轮6和后轮10的轮毂上。 载荷传感器12例如是双轴载荷传感器,检测施加于轮毂(前轮6、后轮10)的上下方向的载荷。 【0019】 变速传感器13检测变速杆(未示出)的位置。 关于变速杆的位置,例如设置有P档位、N档位、D档位和B档位,并且换档传感器13检测这些中的任何一个。 【0020】 加速器传感器14检测加速器踏板(未示出)的操作量,即下压量。 制动传感器15检测制动踏板(未图示)的操作量、即踩踏量。 【0021】 障碍物传感器16分别设置在车辆1的前侧和后侧。 障碍物传感器16例如是超声波声纳、雷达、照相机等,检测车辆1的行进方向(前方或后方)的障碍物。 【0022】 控制装置17是包括CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)的处理器。 例如,控制装置17将存储在ROM或存储部(未图示)中的程序展开到RAM上,执行各种处理(例如后述的台阶抑制支援控制处理等),从而控制整车 1. 控制。 【0023】 例如,控制装置17基于由加速器传感器14检测到的加速器踏板的下压量来控制从发动机2输出的扭矩。 另外,控制装置17根据由制动传感器15检测出的制动踏板的踩踏量,控制制动装置11的制动力。 【0024】 另外,控制装置17在执行后述的台阶抑制支援控制处理时,作为台阶高度导出部21、越过距离导出部22、台阶检测部23、行驶控制部24发挥功能。稍后详细介绍。 【0025】 <2.爬坡抑制支持控制过程> 接着,说明跨步防止支援控制处理。 在此,以后轮10与台阶接触的情况为例进行说明,但前轮6与台阶接触的情况也可以同样地处理。 【0026】 图2是表示上台阶抑制支援控制处理的流程的流程图。 如图2所示,当控制装置17执行跨台阶抑制支援控制处理时,台阶检测部23在步骤S1中判定车辆1是否停止。 车辆1是否停止例如可以通过速度传感器(未图示)的检测结果、或者设置在前轮6或后轮上的转速传感器(未图示)的检测结果来判断。后轮 10. 好。 【0027】 然后,如果车辆1没有停止(在步骤S1中为否),则终止防止上台阶支持控制过程。 另一方面,当车辆1停止时(步骤S1中的是),台阶检测器23在步骤S2中获取由负载传感器12检测的垂直和纵向负载。 【0028】 接着,台阶高度导出部21在步骤S3中根据由负荷传感器12检测出的负荷来导出台阶的高度。 【0029】 图3是用于说明台阶的高度和攀登距离的图。 如上所述,负载传感器12检测上下方向和前后方向的负载。 以下,如图3所示,将载荷传感器12检测出的垂直载荷称为载荷Fz,将载荷传感器12检测出的纵向载荷称为载荷Fx。 【0030】 当后轮10与踏板30接触时,后轮10从与踏板30的接触点朝向后轮10的中心接收接触载荷Fs。 此外,由于车辆1的车重,后轮10承受车轴载荷Fg。 接触载荷Fs与前后方向的夹角为θ。 【0031】 因此,载荷传感器12检测到的垂直载荷Fz是车辆轴载荷Fg和接触载荷Fs的垂直分量(以下称为Z方向载荷)Fsz之和。 另外,载荷传感器12检测出的纵向载荷Fx是接触载荷Fs的纵向分量载荷(以下称为X方向载荷)Fsx。 【0032】 然后,台阶高度导出部21使用下式(1)导出台阶30的高度Ls。 【数字】 注意,Lt是后轮10的半径,并且是预先存储在ROM等中的已知值。 此外,所形成的角度θ使用以下等式(2)导出。 【数字】 【0033】 返回图2,当导出台阶30的高度Ls时,在步骤S4中,行驶控制单元24确定台阶30的高度Ls是否等于或大于预设的规定值。 即,行驶控制部24根据台阶30的高度Ls,判断是否执行后述的台阶攀登抑制控制和台阶攀登支援控制。 这里,指定值被设置为用于检测为使车辆1停止而设置的台阶30的高度,例如车轮止动器。 因此,在车辆1中,通过基于负载传感器12检测的负载来检测台阶30,可以检测车辆1正下方的台阶30,例如难以用照相机检测的车轮挡块, 声纳之类的. 都可以做到。 【0034】 然后,如果台阶30的高度Ls小于规定值(步骤S4中为否),即台阶30充分低于止轮器等,则需要进行台阶爬升抑制control和后述的爬坡支援控制,如果不存在,则结束爬坡抑制支援处理。 【0035】 另一方面,如果台阶30的高度Ls等于或大于指定值(步骤S4中的是),即,台阶30等于或大于车轮止动件等的高度进行后述的上台阶抑制控制和上台阶支援控制,根据需要进入步骤S5。 【0036】 在步骤S5中,行驶控制部24判断换档传感器13检测出的换档位置是否处于B档。 在此,判断后轮10是否在越过台阶30的方向上行驶。 【0037】 然后,如果换档位置不在B范围内(步骤S5中的否),则终止爬台阶防止支持处理。 另一方面,如果换档位置在B范围内(步骤S5中的是),则过程进行到步骤S6和S7。 【0038】 在步骤S6中,行驶控制部24进行用于抑制车辆1的误起步以使后轮10越过台阶30的台阶爬坡抑制控制处理,在步骤S7中进行台阶爬坡支援控制处理。 . 即,行驶控制部24并行地进行用于抑制误越过台阶30的台阶攀登抑制控制和用于辅助台阶攀登30的台阶攀登支援控制。 【0039】 <3.步进控制控制处理> 图4是表示跨步防止控制处理的流程的流程图。 如图4所示,当台阶爬坡抑制控制处理(爬坡-爬坡抑制控制)开始时,在步骤S11中,行驶控制单元24检测到车辆1后方的障碍物,并且障碍物传感器16检测到障碍物在车辆1的后面以防止车辆1行驶。确定是否在该方向(向后方向)检测到障碍物。 【0040】 然后,如果在车辆1的行进方向(后退方向)上没有检测到障碍物(步骤S11中的否),则处理进行到步骤S13。 另一方面,如果在车辆1的行进方向(后退方向)上检测到障碍物(步骤S11中为是),则行驶控制单元24在步骤S12中判断车辆1是否可能与检测到的障碍物发生碰撞。 . 这里,例如基于障碍物传感器16与障碍物一起检测到的到障碍物的距离来进行确定。 【0041】 然后,如果存在车辆1与障碍物碰撞的风险(步骤S12中的是),则在步骤S13中,行驶控制单元24基于由加速器检测到的下压量来确定加速器踏板的错误操作的可能性。油门传感器 14.判断是否有 在此,例如,根据由加速器传感器14检测出的踩踏量的变化量是否在规定量以上来判断加速踏板的突然踩踏引起的误操作的可能性。 【0042】 结果,如果存在加速器踏板的错误操作的可能性(步骤S13中的是),则行驶控制单元24在步骤S14中抑制从发动机2输出的扭矩(扭矩抑制开启),并且抑制爬坡执行支持处理。退出。 结果,车辆1可以防止车辆1违背用户的意愿起步并且降低与障碍物碰撞的可能性。 【0043】 另一方面,如果车辆1没有与障碍物碰撞的风险(步骤S12中的否)并且如果不存在加速踏板的错误操作的可能性(步骤S13中的否),行驶控制单元24将即使进行了操作,也判定为用户有意攀登台阶30。 在该情况下,在步骤S15中,行驶控制部24不抑制从发动机2输出的扭矩(扭矩抑制OFF)而结束台阶爬坡抑制支援处理。 结果,车辆1可以根据用户的意图进入用户可以跨过台阶30的状态。 【0044】 <4.台阶攀爬辅助控制处理> 图5是表示台阶攀爬支援控制处理的流程的流程图。 如图5所示,当阶梯爬坡辅助控制处理(爬坡-爬坡辅助控制)开始时,行驶控制部24在步骤S21中判定用户是否想要爬过阶梯30。 在此,行驶控制部24例如显示是否有越过台阶30的意思的询问,根据用户的回答判断用户是否有越过台阶30的意思。操作到操作单元。 【0045】 然后,重复步骤S21,直到确定用户有翻越台阶30的意图。 另一方面,如果用户想要越过台阶 30(步骤 S21 中的是),则在步骤 S22 中,行驶控制单元 24 根据由油门传感器 14.判断。 【0046】 结果,如果加速踏板没有被操作(步骤S22中的否),则重复步骤S22直到加速踏板被操作。 另一方面,当加速踏板被操作时(步骤S22中为是),行驶控制单元24在步骤S23中计算用于越过台阶30的扭矩并且使发动机2输出计算出的扭矩。 结果,后轮10开始越过台阶30。 【0047】 之后,在步骤S24中,行驶控制部24判定车辆1接触台阶30后的行驶距离是否大于从越过距离减去规定的制动距离后的值。 这里,当检测到台阶30时,越过距离导出单元22使用下面的公式(3)来确定从后轮10的中心到最近的后轮10侧的前后方向的距离。导出台阶30,即车辆爬过台阶30之前行驶的距离作为越过距离L(参见图3)。 【数字】 【0048】 另外,行驶控制部24根据当前的车速、发动机2的扭矩、制动装置的规格,算出从向制动装置11供给液压到车辆1停止为止的前后方向的距离。制动装置11等推导出制动距离。 另外,行驶控制部24例如根据设置于后轮10的转速传感器的检测结果和后轮10的半径Lt来导出行驶距离。 另外,行驶距离、超越距离、制动距离的导出方法不限于此,也可以使用其他方法导出。 【0049】 然后,重复步骤S24直到行驶距离变得大于通过从行驶距离减去制动距离而获得的值(步骤S24中的否)。 【0050】 另一方面,如果行驶距离大于从骑行距离减去制动距离所获得的值(步骤S24中的是),则在步骤S25中,行驶控制单元24开始制动,使得后轮10越过第 30 步并立即停止。让 具体而言,行驶控制部24抑制从发动机2输出的扭矩,向制动装置11供给液压而施加制动力。 【0051】 之后,当车辆1停止时,行驶控制单元24在步骤S26中控制车辆1维持停止状态,并且结束台阶爬上抑制支持处理。 其结果,车辆1能够辅助越过台阶30,能够减少因越过台阶30而导致的超限。 【0052】 <5.实施例概要> 如上所述,本实施方式的车辆1进行检测台阶的台阶检测部23、抑制台阶的误起步的台阶攀登抑制控制、以及辅助台阶攀登的台阶攀登支援控制。并行和执行的行进控制单元 24 如此一来,当使用者有意翻越凸块30时,车辆1可协助使用者翻越凸块30,而当使用者无意翻越凸块30时,则可抑制车辆1翻越凸块30。 30 由于错误的操作或类似的。它成为可能。 因此,车辆1能够进行反映用户对台阶30的操作的控制,能够提高安全性和使用方便性。 【0053】 车辆1还包括负载传感器12,其检测车轮(前轮6和后轮10)接触踏板30时的负载,以及基于负载检测到的负载的踏板30的高度。传感器12和用于导出的阶梯高度导出单元21,并且行驶控制单元24基于阶梯30的高度来确定是否执行阶梯攀登抑制控制和阶梯攀登支持控制。 其结果,在台阶30比止轮器等充分低,不需要进行台阶爬升抑制控制和台阶爬升支援控制的情况下,车辆1不进行这些,能够减轻处理负荷。控制.. 另外,车辆1通过针对足够低的步骤30执行这些处理,能够降低用户的不协调感。 【0054】 此外,车辆1包括负载传感器12,该负载传感器12检测当车轮接触台阶30时的负载,以及基于传感器检测的负载车辆1移动直到它越过台阶30的越过距离。负载传感器12。设置距离推导单元22,并且当车辆1接触凸块30之后的行驶距离大于从该距离减去预定制动距离所获得的值时,行驶控制单元24执行阶梯爬坡辅助控制。爬坡距离,来自驱动源的扭矩抑制,以及制动装置的制动助力。 其结果,车辆1能够减少因越过台阶30而导致的超限行驶。 【0055】 此外,车辆1包括检测行驶方向上的障碍物的障碍物传感器16和检测加速器的踩下量的加速器传感器14。当检测到并且当踩下量的变化量等于或者大于预定量,来自驱动源(发动机2)的转矩被抑制。 由此,车辆1能够降低与障碍物碰撞的可能性。 【0056】 另外,车辆1包括检测换档位置的换档传感器13,并且当基于换档位置的车辆1的行进方向是朝向台阶30的方向时,台阶攀登抑制控制和台阶攀登执行支持。 结果,当车辆1不进入步骤30时,车辆1可以在不执行这些控制的情况下减轻处理负荷。 【0057】 <6.修改示例> 以上,对本发明的实施方式进行了说明,但本发明不限于上述的具体例,能够采用各种结构。 例如,在车辆1中,台阶爬升抑制控制和台阶爬升支持控制的具体内容可以不同于上述内容。 例如,台阶爬升抑制控制可以抑制台阶30的错误启动,并且台阶爬升支持控制可以支持台阶爬升。 【0058】 另外,在上述实施方式中,根据负荷传感器12的检测结果检测台阶30,但也可以通过照相机或雷达等其他方法检测台阶30。 【符号说明】 【0059】 1 辆车 2个引擎 6前轮 10后轮 11 制动装置 12 载荷传感器 13 换档传感器 14 油门传感器 16 障碍传感器 17 控制器 21 台阶高度引出部分 22 超程距离推导单元 23 液位检测器 24 行程控制单元