[权利要求1] 检测台阶的台阶检测器; 行驶控制单元同时执行用于抑制台阶的错误启动的台阶攀登抑制控制和用于辅助台阶攀登的台阶攀登支持控制; 车辆配备 [权利要求2] 负载传感器,当轮子接触到台阶时检测负载; 台阶高度推导单元,基于负载传感器检测到的负载推导台阶的高度; 和 行程控制单元是 基于台阶的高度判断是否执行爬台阶抑制控制和爬台阶支持控制; 11.根据权利要求1所述的车辆。 [权利要求3] 负载传感器,当轮子接触到台阶时检测负载; 越过距离导出单元,基于由负载传感器检测到的负载,导出越过台阶的越过距离; 行程控制单元是 在台阶爬坡辅助控制中,当车辆接触台阶后的行驶距离大于从跨步距离减去预定制动距离所得的值时,抑制来自驱动源的转矩并制动。 applied. 执行设备的制动加压 3.根据权利要求1或2所述的车辆。 [权利要求4] 检测行进方向障碍物的障碍物传感器; 检测加速器下压量的加速器传感器; 和 行程控制单元是 在台阶爬升抑制控制中,当检测到障碍物时并且当下压量的变化量等于或大于预定量时,抑制来自驱动源的扭矩。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆。 [权利要求5] 配备检测换档位置的换档传感器, 行程控制单元是 当基于档位的车辆行进方向朝向阶梯时,执行阶梯爬升抑制控制和阶梯爬升支持控制。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆。