【技术领域】 【0001】 控制 装置技术领域本发明涉及控制装置。 【背景技术】 【0002】 传统上,这种类型的控制装置包括用于驱动电机的逆变器、具有经由保险丝串联连接的两个电池模块的蓄电装置、以及连接到连接逆变器的第一电力线的蓄电装置。提出了一种用于驱动装置的主控制单元,该驱动装置包括与第二电力线连接和断开的继电器,并且控制该继电器(例如,参见专利文献1)。 该主控单元根据蓄电装置的电压和逆变器的电压的组合来判断继电器、熔断器和两个电磁模块中的哪一个出现异常。 [现有技术文件] 【专利文献】 【0003】 【专利文献1】 日本专利申请公开号 2001-327001 【发明概要】 【发明要解决的问题】 【0004】 在上述控制装置中,当连接继电器的驱动电路和继电器的励磁线圈的信号线等中发生异常时,无法检测(识别)。 因此,需要能够检测信号线等的异常。 【0005】 本发明的控制装置的主要目的在于检测连接驱动电路和继电器的信号线的异常。 [解决问题的方法] 【0006】 本发明的控制装置为了达到上述主要目的,采用了以下手段。 【0007】 本发明的控制装置是 一种驱动装置,包括用于驱动电动机的逆变器、蓄电装置以及用于连接和断开连接有逆变器的第一电力线和连接有蓄电装置的第二电力线的继电器。用于控制继电器, 计算机;和驱动电路,通过第一信号线和第二信号线连接到计算机,并通过第三信号线连接到继电器信号线, 驱动电路根据第一信号线上的输入信号控制第三信号线上的继电器的励磁信号,判断励磁信号是否正常、断路或短路。控制第二信号的状态信号行基于 当计算机检测到包括逆变器、蓄电装置、第一电源线、第二电源线、继电器、继电器信号线和第三信号线的预定电路异常时,识别异常类型基于输入信号和状态信号的组合的预定电路; 这是它的要点。 【0008】 在本发明的控制装置中,连接到继电器信号线的计算机和驱动电路通过第一信号线和第二信号线连接到计算机并且通过第三信号线连接到继电器,并且 驱动电路根据第一信号线上的输入信号控制第三信号线上继电器的励磁信号,并根据励磁信号是否正常、断路或短路输出第二信号。控制线路状态信号。 当计算机检测到包括逆变器、蓄电装置、第一电源线、第二电源线、继电器、继电器信号线和第三信号线的预定电路异常时,结合输入信号和基于此状态信号,识别预定电路中的异常类型。 以此方式,可以指定预定电路中的异常类型。 即,能够检测第3信号线、中继信号线等的异常。 【0009】 在本发明的控制装置中,驱动电路在励磁信号正常时将状态信号设置为与输入信号相同,在励磁信号异常时将输入信号设置为ON信号和OFF信号。无论输入信号是ON信号还是OFF信号,当状态信号为ON信号且励磁信号为短路异常时,状态信号为OFF信号,当输入信号为断开信号,状态信号为接通信号,计算机检测到第三信号线断线、中继信号线断线、第三信号线与中继信号线连接异常等异常,当输入信号为ON信号,状态信号为OFF信号,第三,判断信号线短路异常、继电器信号线短路异常、短路异常中的任意一种。继电器发生异常,输入信号为断开信号时,状态信号为断开信号;输入信号为接通信号时,状态信号为接通信号,则判定继电器异常继电器、第一电源线异常、第二电源线异常都发生了。可以假设: 【0010】 在本发明的控制装置中,所述继电器包括连接第一电源线的正极线和第二电源线的正极线的正极继电器,第一电源线的负极线和第二电源线的负极线。电源线,与电源线的负线相连的负极继电器,与负极继电器并联、与第一电源线的负线和第二电源的负线串联的预充电电阻线和预充电继电器,驱动电路包括正继电器的第一驱动电路、负继电器的第二驱动电路和预充电继电器的第三驱动电路,当计算机检测到部分异常时与预充电继电器相关的预定电路,基于输入信号和与第三驱动器相关的状态信号的组合,当在预定电路中与负继电器相关的部分检测到异常时,负继电器被关闭根据与第二驱动器相关的输入信号和状态信号的组合来检测。还可以指定与 相关的部分中的异常类型。 【0011】 此时,驱动装置还包括DC/DC转换器,将第一电源线的电源降压后提供给第三电源线,计算机在预充电前开启正极继电器。逆变器在继电器接通时,判断与预充电继电器相关的部分预定电路是否发生异常,然后接通负极继电器。然后,在断开预充电继电器和进一步开始驱动DC/DC转换器,在使用逆变器的电压的预定电路中与负电极继电器相关的部分是否存在异常可以确定是否存在。 【图纸简要说明】 【0012】 【图1】 附图说明图1是表示具有作为本发明的一个实施方式的控制装置的驱动装置20的概略结构的结构图。 【图2】 图4是表示电子控制单元50的微型计算机52执行的系统启动顺序的一例的流程图。 [图3] 图5是表示微型计算机52执行的第1具体处理的一例的流程图。 【图4】 图9是表示微型计算机52执行的第二具体处理的一例的流程图。 [实施发明的方式] 【0013】 接着,使用实施例对本发明的实施方式进行说明。 【例子】 【0014】 图1是表示包含作为本发明的一个实施方式的控制装置的驱动装置20的概略结构的结构图。 如图所示,本实施方式的驱动装置20具备电动机22、逆变器24、DC/DC转换器27、作为蓄电装置的电池30、系统主继电器SMR、电子控制单元50。 驱动装置20搭载于搭载有行驶用电动机的电动汽车或燃料电池车,或者搭载于搭载有行驶用电动机和发动机的混合动力汽车。 电子控制单元50对应于本实施例的控制装置。 【0015】 电动机22例如构成为同步发电电动机。 逆变器24经由三相电力线连接到电动机22和电力线26(正线26p和负线26n)。 该逆变器24通过切换多个开关元件来驱动电动机22。 电容器26c连接在电源线26的正极线26p和负极线26n之间。如图所示。 DC/DC转换器27连接到电源线26和连接有额定电压低于电池30的额定电压的辅助电池(未示出)的电源线28,电源线28被供给到28。 【0016】 电池30和系统主继电器SMR容纳在电池组34中。 电池30例如由锂离子二次电池或镍氢二次电池构成,与电源线32(正极线32p和负极线32n)连接。 【0017】 系统主继电器SMR与连接电源线26的正极线26p和电源线32的正极线32p、电源线26的负极线26n和电源线32的负极线32n的正极继电器SMRB和预充电电阻相连。在电源线26的负极线26n和电源线32的负极线32n上,准备与负极继电器SMRG并联连接、串联连接的元件RP和预充电继电器SMRP。 【0018】 正极继电器SMRB具有励磁线圈34a和可动部35a。 励磁线圈34a的一端侧经由信号线36a以及电子控制单元50的端子58a和信号线57a与电子控制单元50的驱动电路56a连接。励磁线圈的另一端侧34a接地。 当励磁线圈34a通电(输入励磁信号)时,正极继电器SMRB通过将可动部35a移动到固定触点侧并与电源线26的正极线26p接触而接通。和电源线32的正极线32p),当通电解除时,可动部35a离开固定接点而断开(连接电源线26的正极线26p和电源线32p). 32p). 【0019】 负极继电器SMRG具有励磁线圈34b和可动部35b。 励磁线圈34b的一端通过信号线36b、端子58b和电控单元50的信号线57b连接电控单元50的驱动电路56b,励磁线圈34b的另一端接地。 当励磁线圈34b通电(输入励磁信号)时,负极继电器SMRG的可动部35b向固定接点侧移动,与固定接点接触而导通,负极线32n电源线32),当通电解除时,可动部35b远离固定接点而断开(电源线26的负极线26n和电源线32n)。与负极断开。第 32n 行)。 【0020】 预充电继电器SMRP具有励磁线圈34c和可动部35c。 励磁线圈34c的一端通过信号线36c、端子58c和电控单元50的信号线57c连接到电控单元50的驱动电路56c,励磁线圈34c的另一端连接到接地。 在该预充电继电器SMRP中,当励磁线圈34c通电(输入励磁信号)时,可动部35c向固定接点侧移动,接触而导通(电源线26的负极线26n),负极电源线32的负线32n),当通电解除时,可动部35c远离固定接点而断开(电源线26的负极线26n与电源线32n)32断开。来自负极线 32n)。 【0021】 电子控制单元50包括微型计算机(以下称为“微型计算机”)52、驱动电路56a、56b、56c、端子58a、58b、58c。 【0022】 驱动电路56a通过信号线53a、54a与微型计算机52连接,通过信号线57a与端子58a连接。 信号线53a通过电阻元件接地。 信号线57a通过电容器接地并通过二极管接地。 二极管连接到信号线57a和地,使得从地到信号线57a的方向是正向。 如上所述,端子58a与连接到正极继电器SMRB的励磁线圈34a的一端的信号线36a连接。 【0023】 当经由信号线53a输入的输入信号(IN)为Hi信号(ON信号,例如5V信号)时,驱动电路56a向信号线57a输出输出信号(OUT)。假定经由信号线36a的励磁线圈34a为Hi信号。 这将打开或保持正继电器 SMRB 开启。 此外,当输入信号是Lo信号(截止信号,例如0V信号)时,驱动电路56a将输出信号即激励信号设置为Lo信号。 这将关闭或延迟正继电器 SMRB。 此外,驱动电路56a具有断线检测器和短路检测器(未示出),用于检测输出信号即励磁信号的断线和短路。当励磁信号正常时(没有断线或短路是检测到)时,输出到信号线54a的状态信号(ST)与输入信号相同,当励磁信号断路时,无论输入信号是Hi信号还是断路,状态信号都是Hi信号。 Lo信号,当励磁信号短路时,不管输入信号是Hi信号还是Lo信号,状态信号都是Lo信号。 【0024】 驱动电路56b通过信号线53b、54b与微型计算机52连接,通过信号线57b与端子58b连接。 信号线53b通过电阻元件接地。 信号线57b通过电容器接地并通过二极管接地。 二极管连接到信号线57b和地,使得从地到信号线57b的方向是正向。 端子58b连接到信号线36b,信号线36b连接到负极继电器SMRG的励磁线圈34b的一端,如上所述。 【0025】 当经由信号线53b输入的输入信号(IN)为Hi信号(ON信号)时,驱动电路56b向信号线57b、即信号线57b和信号线36b输出输出信号(OUT)假设经由励磁线圈34b向励磁线圈34b输出的励磁信号为Hi信号。 这将开启或保持负继电器 SMRG 开启。 此外,当输入信号是Lo信号(关断信号)时,驱动电路56b将输出信号即激励信号设置为Lo信号。 结果,负继电器 SMRG 被关闭或保持关闭。 进一步地,驱动电路56b具有断线检测器和短路检测器(未示出),用于检测输出信号即励磁信号的断线和短路。当励磁信号正常时(没有断线或短路是检测到),输出到信号线54b的状态信号(ST)与输入信号相同,当励磁信号断线时,无论输入信号是Hi信号还是A信号,状态信号都置为Hi Lo信号,当励磁信号短路时,不管输入信号是Hi信号还是Lo信号,状态信号都是Lo信号。 【0026】 驱动电路56c通过信号线53c、54c与微型计算机52连接,通过信号线57c与端子58c连接。 信号线53c通过电阻元件接地。 信号线57c通过电容器接地并通过二极管接地。 二极管连接到信号线57c和地,使得从地到信号线57c的方向是正向。 端子58c连接到信号线36c,信号线36c连接到预充电继电器SMRP的励磁线圈34c的一端,如上所述。 【0027】 驱动电路56c在经由信号线53c输入的输入信号(IN)为Hi信号(ON信号)时,向信号线57c、即信号线57c和信号线36c输出输出信号(OUT)。假设经由励磁线圈34c向励磁线圈34c输出的励磁信号为Hi信号。 这将打开或保持预充电继电器 SMRP。 此外,当输入信号是Lo信号(关断信号)时,驱动电路56c将输出信号即激励信号设置为Lo信号。 这将关闭或延迟预充电继电器 SMRP。 此外,驱动电路56c具有断线检测器和短路检测器(未示出),用于检测输出信号即励磁信号的断线和短路,并且当励磁信号正常(没有断线或短路)时检测到)时,输出到信号线54c的状态信号(ST)与输入信号相同,当励磁信号断路时,无论输入信号是否为Hi,状态信号都设为Hi信号当励磁信号短路时,无论输入信号是 Hi 信号还是 Lo 信号,状态信号都是 Lo 信号。 【0028】 微型计算机52具有CPU 52a、ROM 52b、RAM 52c、闪存52d和输入/输出端口。 各种信号通过输入端口输入到微型计算机52。 输入到微型计算机52的信号例如包括来自检测马达22的转子的旋转位置的旋转位置传感器的马达22的转子的旋转位置θm、以及马达的各相的相电流22、电机22各相的相电流Iu和Iv来自电流传感器,电源线26的电压(逆变器电压Vi)来自连接到正极线26p和负极线26n的电压传感器26v 26条电源线都列出来了。可以搞定。 还可以提及来自驱动电路56a、56b、56c的经由信号线54a、54b、54c的状态信号。 还可以提及来自点火开关60的点火信号。 【0029】 作为从微型计算机52输出的信号,各种控制信号经由输出端口输出。 从微型计算机52输出的信号例如包括对逆变器24的多个开关元件的开关控制信号和对DC/DC转换器27的控制信号。 还可以提及经由信号线53a、53b、53c到驱动电路56a、56b、56c的输入信号。 每次微型计算机52切换信号线53a的输入信号时,信号线53a的输入信号和信号线54a的状态信号的组合被存储(重写)在闪速存储器52d中。 每次信号线53b的输入信号被切换时,信号线53b的输入信号和信号线54b的状态信号的组合被存储在闪存52d中。 此外,每当信号线53c的输入信号被切换时,信号线53c的输入信号和信号线54c的状态信号的组合被存储在闪存52d中。 【0030】 接着,对如上述那样构成的本实施方式的驱动装置20的动作、特别是点火开关60接通而启动系统时的动作进行说明。 图2是表示电子控制单元50的微型计算机52执行的系统启动顺序的一例的流程图。 该例程在点火开关60接通时执行。 在本实施方式中,逆变器24、电池30、电源线26、电源线32、系统主继电器SMR、信号线36a、36b、36c、信号线57a、57b等规定的电路中,在图57c中,与SMRB相关的正极继电器部件(正极继电器SMRB、信号线57a、信号线36a、电源线26的正极线26p、电源线32的正极线32p等)被假定为正常。 【0031】 在图2的系统启动序列中,微型计算机52的CPU 52a首先接通正继电器SMRB(步骤S100)。 在此过程中,CPU 52a将信号线53a上的输入信号设为Hi信号,与此同时,驱动电路56a将信号线57a上的励磁信号设为Hi信号,使正极继电器SMRB导通。 . 【0032】 随后,接通预充电继电器SMRP(步骤S110)。 此时,CPU 52a将信号线53c的输入信号设为Hi信号,与此同时,驱动电路56c将信号线57c的励磁信号设为Hi信号,预充电继电器SMRP导通。 . 【0033】 接着,等待一定时间后,从电压传感器26v输入逆变器电压Vi(步骤S120),判断输入的逆变器电压Vi是否在阈值Viref1以上(步骤S120)。步骤S130)。 这里,将比电池30的电压稍低的电压用作阈值Viref1。 对与预充电继电器SMRP相关的部分(预充电继电器SMRP、信号线57c、信号线36c、电源线26的负极线26n、电源线26的负极线32n)进行步骤S130的处理。上述预定电路中的电源线32等)是否正常。 考虑到正极继电器SMRB导通,预充电继电器SMRP导通时,如果与预充电继电器SMRP相关的部分预定电路正常,则逆变电压Vi等于电池30的电压上升。接近电压。 另一方面,当与预充电继电器SMRP相关的预定电路的一部分存在异常时(当预充电继电器SMRP未接通时),逆变器电压Vi的增加被限制。 步骤S130的处理基于此。 【0034】 当在步骤S130判断逆变器电压Vi等于或高于阈值Viref1时,判断预充电继电器SMRP相关的部分预定电路正常,负极继电器SMRB导通on (步骤S140) 然后,预充电继电器SMRP断开(步骤S150)。 在步骤S140的处理中,CPU 52a将信号线53b的输入信号设定为Hi信号,与此同时,驱动电路56b将信号线57b的激励信号设定为Hi信号,接通负极继电器SMRG。 在步骤S150的处理中,CPU 52a将信号线53c的输入信号设为Lo信号,驱动电路56b将信号线57b的励磁信号设为Lo信号,预充电继电器SMRP断开. 【0035】 随后,开始驱动DC/DC转换器27(步骤S155),等待一定时间后,输入来自电压传感器26v的逆变电压Vi(步骤S160),输入的逆变电压Vi大于或等于等于阈值Viref2(步骤S170)。 这里,阈值Viref2例如是与上述阈值Viref1相同的值或稍低的值。 在步骤S170的过程中,与负极继电器SMRG相关的部分(负极继电器SMRG、信号线57b、信号线36b、电源线26的负极线26n、电源线26的负极线32n上述规定电路中的电源线32等)是判断是否正常的处理。 在步骤S130中,逆变电压Vi等于或高于阈值Viref1,之后,负极继电器SMRG导通,然后预充电继电器SMRP断开。正常时,逆变电压Vi为保持在电池 30 附近的电压。 另一方面,在与负极继电器SMRG相关的规定电路的一部分发生异常的情况下(负极继电器SMRG未接通时),随着DC/DC转换器27的驱动,逆变器电压Vi下降。 步骤S170的处理基于此。 当在步骤S170中判断逆变器电压Vi等于或高于阈值Viref时,判断预定电路中与负极继电器SMRG相关的部分是正常的,判断该预定电路为正常(步骤S180)。,结束本例程。 【0036】 当在步骤S130中判断出逆变器电压Vi小于阈值Viref时,判断与预充电继电器SMRP相关的部分预定电路存在异常(步骤S190)。具体来说,为了为了识别与预充电继电器SMRP相关的部分的异常类型,执行图3的第一识别过程(步骤S200),并且本例程结束。 这样,当检测到与预充电继电器SMRP相关的预定电路的一部分异常并确定异常类型时,该信息优选存储在闪存52d中或显示在显示器(未示出)上。 前者是为了让经销商、维修店等的工作人员在进行检查、修理、零件更换等时进行检查,后者是为了让用户能够识别此类异常。 【0037】 当在步骤S170中确定逆变器电压Vi小于阈值Viref时,确定在与负电极继电器SMRG相关的部分预定电路中发生异常(步骤S210),并且类型4.判断预定电路的异常情况,具体而言,判断与负极继电器SMRG相关的部分异常的种类(步骤S220),程序结束。 这样,在检测出规定电路中与负极继电器SMRG相关的部分的异常并确定异常的种类时,优选将该信息存储在闪存52d中或显示在显示器上(未显示)。 此外,可以设想当确定预定电路中与负电极继电器SMRG相关的部分异常时停止驱动DC/DC转换器27。 【0038】 以下,依次说明图3的第1确定处理和图4的第2确定处理。 在图3的第一具体过程中,微型计算机52的CPU 52a首先检查闪存52d中存储的与驱动电路56c相关的信号历史,具体地,信号线53c的输入信号和驱动电路56c的状态。信号线54c.用信号输入组合历史(步骤S300)。 然后,当信号线53c的输入信号为Lo信号时,确定信号线54c的状态信号是否为Lo信号(步骤S310),当信号线53c的输入信号为Lo信号时,判断信号线54c的状态信号是否为Lo信号。 Hi信号 然后,确定信号线54c上的状态信号是否为Hi信号(步骤S320)。 步骤S310和S320的过程是用于判断通过信号线57c和信号线36c输出到预充电继电器SMRP的励磁线圈34c的励磁信号是正常、异常断开还是异常短路的过程。 【0039】 当信号线53c的输入信号为Lo信号时,在步骤S310中判断信号线54c的状态信号为Hi信号时,判断为励磁信号断路(步骤S330),信号线57c断线异常、信号线36c断线异常、或者信号线36c与端子58c的连接异常(步骤S340),结束本例程。 【0040】 当信号线53c的输入信号为Hi信号时,在步骤S320中判断信号线54c的状态信号为Lo信号时,判断为励磁信号短路(步骤S350),信号线57c短路异常、信号线36c短路异常、预充电继电器SMRP短路异常(例如励磁线圈34c一端与另一端短路异常)发生(步骤S360) ),本例程结束。 【0041】 当在步骤S310信号线53c的输入信号是Lo信号时,在步骤S320信号线54c的状态信号被确定为Lo信号,并且当信号线53c的输入信号是Hi信号时,信号线54c的状态信号判断为Hi信号时,判断励磁信号(通电)正常(步骤S370),预充电继电器SMRP异常(除短路异常,例如可动部35c异常)、电源线26的负极线26n异常(断线异常或短路异常)、或电源线负极线32n异常32(断线异常或短路异常).S380),本程序结束。 【0042】 如上所述,在第一识别过程中,通过检查信号线53c上的输入信号和信号线54c上的状态信号的组合,与预充电继电器SMRP(预充电继电器SMRP、信号线57c、信号线36c、电源线26的负线26n、电源线32的负线32n等)。 即,能够检测信号线57c、信号线36c等的异常。 【0043】 接下来,将描述图4的第二指定处理。 在该第二特定处理中,微型计算机52的CPU 52a首先检查闪存52d中存储的与驱动电路56b相关的信号历史,具体地,信号线53b的输入信号值和信号线的状态信号54b.并输入组合历史(步骤S400)。 然后,当信号线53b的输入信号是Lo信号时,确定信号线54b的状态信号是否是Lo信号(步骤S410),并且当信号线53b的输入信号是Lo信号时,确定信号线54b的状态信号是否是Lo信号。 a Hi signal 然后,确定信号线54b上的状态信号是否为Hi信号(步骤S420)。 步骤S410和S420的处理是判断经由信号线57b和信号线36b输出到负极继电器SMRG的励磁线圈34b的励磁信号是正常、异常断线还是异常短路的处理。 【0044】 当信号线53b的输入信号为Lo信号时,在步骤S410中判断信号线54b的状态信号为Hi信号时,判断为励磁信号断路(步骤S430),信号线57b断线异常、信号线36b断线异常、或信号线36b与端子58b的连接异常(步骤S440),结束本例程。 【0045】 当信号线53b的输入信号为Hi信号时,在步骤S420中判断信号线54b的状态信号为Lo信号时,判断为励磁信号短路(步骤S450),信号线57b短路异常,信号线36b短路异常,负极继电器SMRG短路异常(如励磁线圈34b一端与另一端短路异常)(步骤S460),结束本次例程。 【0046】 当在步骤S410信号线53b的输入信号为Lo信号时,判断信号线54b的状态信号为Lo信号,在步骤S410当信号线53b的输入信号为Hi信号时S420、当判断线路54b的状态信号为Hi信号时,判断励磁信号(通电)正常(步骤S470),负极继电器SMRG异常(短路以外的异常) -电路异常,例如异常),电源线26的负电极线26n中的异常(断线异常或短路异常),或电源负电极线32n中的异常(断线异常或短路异常)第 32 行(步骤 S480)。)并终止该例程。 【0047】 这样,在第二识别过程中,通过检查信号线53b上的输入信号和信号线54b上的状态信号的组合,与负极继电器SMRG相关的部分(负极继电器SMRG,信号线57b)在预定电路中,信号线36b、电源线26的负线26n、电源线32的负线32n等)。 即,能够检测信号线57b、信号线36b等的异常。 【0048】 在上述实施方式的驱动装置20中,与预充电继电器SMRP相关的部分(预充电继电器SMRP、信号线57c、信号线36c、电源线26的负极线26n、负极线预定电路线32n)中的电源线32)的26n)通过检查信号线53c上的输入信号和信号线54c上的状态信号的组合来指定与预充电继电器SMRP相关的异常类型。能够。 即,能够检测信号线57c、信号线36c等的异常。 此外,如果与负继电器SMRG相关的部分预定电路(负继电器SMRG、信号线57b、信号线36b、电源线26的负电极线26n、电源线32的负电极线32n)出现异常等)在进行判定时,通过检查信号线53b上的输入信号和信号线54b上的状态信号的组合,可以指定与负极继电器SMRG相关的部分的异常类型。 即,能够检测信号线57b、信号线36b等的异常。 【0049】 将描述实施例的主要元件与在解决问题的手段栏中描述的本发明的主要元件之间的对应关系。 在本实施方式中,电子控制单元50相当于“控制装置”,微型计算机52相当于“计算机”,驱动电路56a、56b、56c相当于“驱动电路”。 【0050】 需要说明的是,实施例的主要构成要素与“解决课题的手段”一栏中记载的发明的主要构成要素的对应关系是用于具体说明解决课题的方式的例子,因此并不限定于此。解决问题的手段栏中描述的发明要素。 即,“解决课题的手段”栏记载的发明的解释以该栏记载的内容为基础,实施例以“解决课题的手段”栏记载的发明的记载为基础. 这只是一个具体的例子。 【0051】 以上,对用于实施本发明的实施方式进行了说明,但本发明并不限定于这些实施方式,在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。当然,可以实施. 【产业适用性】 【0052】 产业上的可利用性本发明可应用于控制装置等的制造产业。 【符号说明】 【0053】 20驱动器,22电机,24逆变器,25 DC/DC转换器,26,32电源线,26c电容,26n,32n负极线,26p,32p正极线,26v电压传感器,30电池,34电池组,34a,34b ,34c励磁线圈,35a,35b,35c可动部,36a,36b,36c,53a,53b,53c,54a,54b,54c,57a,57b,57c信号线,50电控单元,52微型计算机,52a CPU, 52b ROM,52c RAM,52d闪存,56a,56b,56c驱动电路,58a,58b,58c端子,60点火开关,RP预充电阻元件,SMRB正极继电器,SMRG负极继电器,SMRP预充继电器。