CN113905605B 有效 具有带可单独启动的操纵装置的两个转子组件的装配头
1.一种用于向元件载体(190)自动装配电子元件(195)的装配头(130),所述装配头(130)包括:
机架(132);
第一转子组件(240),其以能相对于所述机架(132)绕第一旋转轴线(336)旋转的方式安置,并具有第一数目的第一操纵装置(242a-242h);以及
第二转子组件(250),其以能相对于所述机架(132)绕第二旋转轴线(336)旋转的方式安置,并具有第二数目的第二操纵装置(252a-252h);
其中,每个操纵装置(242a-242h、252a-252h、442)包括:
套筒(447),其附接有元件保持装置(448),用于暂时性接纳元件(195);以及
驱动装置(445,446),其具有:
(i)线性驱动器(445),用于使所述套筒(447)沿其纵向轴线移位,以及
(ii)旋转驱动器(446),用于使所述套筒(447)绕其纵向轴线旋转,
以使得两个或两个以上的元件同时被放置在所述元件载体上。
2.根据权利要求1所述的装配头(130),其中,
所述第一旋转轴线(336)与所述第二旋转轴线(336)相互平行。
3.根据权利要求2所述的装配头(130),其中,
所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线位于公共旋转轴线(336)上。
4.根据权利要求2所述的装配头,其中,
所述第一旋转轴线相对于所述第二旋转轴线偏置。
5.根据权利要求1所述的装配头(130),进一步包括:
第一电动机(341),用于使所述第一转子组件(240)旋转;以及
第二电动机(351),用于使所述第二转子组件(250)旋转,其中
两个电动机(341、351)能相互独立地驱控,使得所述第一转子组件(240)能独立于所述第二转子组件(250)旋转。
6.根据权利要求5所述的装配头(130),其中,
所述第一电动机(341)配置为使所述第一转子组件(240)连续地或至少准连续地旋转;且/或其中,
所述第二电动机(351)配置为使所述第二转子组件(250)连续地或至少准连续地旋转。
7.根据权利要求1所述的装配头(130),其中,
所述第一操纵装置(242a-242h)的第一数目与所述第二操纵装置(252a-252h)的第二数目相同。
8.根据权利要求1所述的装配头(130),其中,
所述第一操纵装置(242a-242h)布置在距所述第一旋转轴线(336)为第一径向距离(R1)的第一圆线(244)上,其中,两个相邻的第一操纵装置(242a-242h)之间沿着所述第一圆线(244)的周向距离与两个相邻的另外的第一操纵装置(242a-242h)之间沿着所述第一圆线(244)的另外的周向距离不同;且/或
第二操纵装置(252a-252h)布置在距所述第二旋转轴线(336)为第二径向距离(R2)的第二圆线(254)上,其中,两个相邻的第二操纵装置(252a-252h)之间沿着所述第二圆线(254)的周向距离与两个相邻的另外的第二操纵装置(252a-252h)之间沿着所述第二圆线(254)的另外的周向距离不同。
9.根据权利要求1所述的装配头(130),进一步包括:
相机(662),其附接至所述机架(132)并配置为检测所接纳的元件(195)。
10.根据权利要求9所述的装配头(130),其中,
所述相机(662)以能移动的方式附接至所述机架(132)。
11.根据权利要求10所述的装配头(130),进一步包括:
另外的相机(664),其附接至所述机架(132)并配置为检测所接纳的另外的元件(195)。
12.根据权利要求9所述的装配头(130),进一步包括:
数据处理单元,其接至所述相机(662)下游并配置为对从相应元件(195)记录的图像执行图像评估。
13.根据权利要求1所述的装配头(130),进一步包括:
对于每个第一操纵装置(242a-242h)和/或每个第二操纵装置(252a-252h),
元件传感器(449),其检测元件(195)的存在和/或所接纳的元件(195)与相关的接纳套管(447)之间的相对位置。
14.一种用于向元件载体(190)自动装配电子元件(195)的自动装配机(100),所述自动装配机(100)包括:
框架结构(102);
定位系统(103、104、105、106),其具有静止部件(103)和可活动部件(108),其中,所述静止部件(103)附接至所述框架结构(102);以及
根据权利要求1所述的装配头(130),其中,所述装配头(130)的机架(132)附接至所述定位系统(103、104、105、106)的可活动部件(108)。
15.根据权利要求14所述的自动装配机(100),进一步包括:
元件供给系统(110、510),其包括:
第一元件供给装置(152),借助该第一元件供给装置将电子元件(195)提供给第一拾取位置(553),以及
第二元件供给装置(122),借助该第二元件供给装置将电子元件(195)提供给第二拾取位置(553),其中
两个拾取位置(553)彼此间隔,使得所述装配头(130)能同时从所述第一拾取位置(553)拾取第一电子元件(195)并从所述第二拾取位置(553)拾取第二电子元件(195)。
16.一种用于借助根据权利要求14所述的自动装配机(100)和/或借助根据权利要求1所述的装配头(130)向元件载体(190)自动装配电子元件(195)的方法,所述方法包括:
借助附接至所述装配头(130)的第一转子组件(240)的第一套筒(447)的第一元件保持装置(448),从第一拾取位置(553)接纳第一电子元件(195);
借助附接至所述装配头(130)的第二转子组件(250)的第二套筒(447)的第二元件保持装置(448),从第二拾取位置(553)接纳第二电子元件(195);
将所接纳的两个电子元件(195)传送到待装配的元件载体(190)所在的装配区域中;
将所传送的第一电子元件(195)在第一安装位置处安放到所述元件载体(190)上;以及
将所传送的第二电子元件(195)在第二安装位置处安放到所述元件载体(190)上;
其中,安放所传送的第一电子元件(195)与安放所传送的第二电子元件(195)同时执行。
17.根据权利要求16所述的方法,
其中,接纳所述第一电子元件(195)与接纳所述第二电子元件(195)同时执行。
18.根据权利要求17所述的方法,进一步包括:
借助附接至所述第一转子组件(240)的另外的第一套筒(447)的另外的第一元件保持装置(448),从另外的第一拾取位置(553)接纳另外的第一电子元件(195);
借助附接至所述第二转子组件(250)的另外的第二套筒(447)的另外的第二元件保持装置(448),从另外的第二拾取位置(553)接纳另外的第二电子元件(195);
将所接纳的两个另外的电子元件(195)与所接纳的两个电子元件(195)一起传送到所述装配区域中;
将所传送的另外的第一电子元件(195)在另外的第一安装位置处安放到所述元件载体(190)上;以及
将所传送的另外的第二电子元件(195)在另外的第二安装位置处安放到所述元件载体(190)上;
其中,接纳所述另外的第一电子元件(195)和/或接纳所述另外的第二电子元件(195)与接纳所述第一电子元件(195)和所述第二电子元件(195)同时执行;
且/或
其中,安放所传送的另外的第一电子元件(195)和/或安放所传送的另外的第二电子元件(195)与安放所传送的第一电子元件(195)和所传送的第二电子元件(195)同时执行。
19.根据权利要求16所述的方法,其中,
至少一个操作装置包括一个套筒和/或一个元件保持装置,所述套筒和/或元件保持装置相对于所述至少一个操作装置的旋转驱动器的旋转轴线偏心地安装,其中,所述方法进一步包括:
如此致动所述至少一个操纵装置的旋转驱动器,使得(i)所述元件保持装置的尖端与(ii)所述第一转子组件(240)或所述第二转子组件(250)的另一操纵装置相关联的另一元件保持装置的尖端之间的间隔改变。
20.根据权利要求19所述的方法,其中,
两个元件保持装置(448)均与所述第一转子组件(240)的套筒(447)相关联,或其中,
两个元件保持装置(448)均与所述第二转子组件(250)的套筒(447)相关联。
21.根据权利要求19所述的方法,其中,
两个元件保持装置(448)中的一个与所述第一转子组件(240)的套筒(447)相关联,且其中,
两个元件保持装置(448)中的另一个与所述第二转子组件(250)的套筒(447)相关联。
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