技术领域 [0001]本发明涉及一种将须条从纺纱筒转移至加工须条的纺织机械、特别是气流纺纱机、的工作位置的方法，其中多个同类的工作位置彼此并排布置并且搬运装置可以沿所述多个工作位置移动，其中为了转移所述须条，所述搬运装置停在工作位置处，所述须条被位于所述纺纱筒上的搬运装置抓取并且被传送至位于所述工作位置处的容置装置，且其中在传送所述须条之后，所述搬运装置释放所述须条并再次离开所述工作位置；以及一种用于将须条从纺纱筒转移至加工须条的纺织机械、特别是气流纺纱机、的工作位置的搬运装置，多个同类的工作位置彼此并排布置在所述纺织机械上，其中所述搬运装置对应有驱动装置，用以沿所述多个工作位置移动，并且所述搬运装置为转移所述须条而对应有至少一个搬运元件和一个控制装置，以便抓取纺纱筒上的须条并将其传送至所述工作位置的容置装置，且其中在传送所述须条之后，所述搬运元件释放所述须条并且所述搬运装置再次离开所述工作位置。 背景技术 [0002]EP 0 770 717 A2揭露了一种在气流纺纱机上在为进行拾取而通过须条喂入器备好的须条末端处气动地拾取和输送存放在筒管中的须条的方法，以及一种用于将此须条末端导入位于送出罗拉与进料装置的进料槽之间的夹紧区域中的装置。在筒管中间或者以悬挂在筒管边缘上方的方式放好须条末端，并且通过须条喂入器气动地抓住此须条末端并将其传送至进料装置。以某种方式进行传送，以便将抽吸气流转换为压缩气流，从而将须条从须条喂入器中取出并将此须条末端吹入进料装置的夹紧区域中。 [0003]DE 198 58 986 A1涉及一种用于加工须条的纺织机械、特别是用于气流纺纱机的操作设备。此操作设备固定在气流纺纱机的操作转子上并且具有可以垂直于纺织机械的机器纵轴而移动的滑架。在此滑架上布置有用于检测相应纺纱筒位置的传感器装置、用于拾取悬挂在纺纱筒边缘上方的须条始端的搬运元件、用于精确地对须条进行定尺剪切的抽吸和夹紧装置以及压缩机开启器，这个压缩机开启器具有用于在气流纺纱装置的须条压缩机内输送须条的气动机械手。 [0004]这两种实施方案的缺点在于，在抓取须条并将其传送至纺纱装置之后，存在须条不与搬运元件分离的风险。在此情况下，在搬运装置再次离开纺纱位置时，须条作为所谓的拖曳须条被搬运装置沿其他工作位置一起拖走并且可能会导致多个纺纱位置的纺纱操作明显受到干扰。 发明内容 [0005]因此，本发明的目的是消除现有技术中已知的缺点，特别是防止产生拖曳须条。 [0006]本发明用以达成上述目的的解决方案在于具有独立权利要求的特征的方法和搬运装置。 [0007]提出了一种将须条从纺纱筒转移至加工须条的纺织机械、特别是气流纺纱机的工作位置的方法，其中多个同类的工作位置彼此并排布置并且搬运装置可以沿所述多个工作位置移动。为了转移须条，所述搬运装置停在工作位置处，所述须条优选在其末端处被位于纺纱筒上的搬运装置抓取并且被传送至位于工作位置处的容置装置，例如进料装置或保持件。在传送所述须条之后，所述搬运装置释放所述须条并再次离开所述工作位置。根据本发明，在释放须条之后，检查这个须条是否已从搬运装置中完全移除。借此确保须条不会挂在搬运装置上并且在这个搬运装置继续移动至另一工作位置时不会一同被拉动。由此产生的拖曳须条将从筒管或工作位置出发沿纺织机械被拉过可能的多个工作位置。这个拖曳须条可能会扯下其他工作位置的须条或者与这些须条结合在一起，并且也会造成干扰。通过检查，如果已经确定须条未从搬运装置完全移除，则可以采取措施以便防止产生拖曳须条。 [0008]优选在离开工作位置之后进行检查。如果存在拖曳须条，则这个拖曳须条将在工作位于的纺纱筒与搬运装置之间撑开。这样就能特别简单地确定须条是否与搬运装置完全分离。特别是由此避免触发警报，即使须条已在搬运装置的短距离地远离工作位置的情况下松脱。 [0009]在本发明的一种有利的实施方案中，如果确定须条未被完全移除，则停止这个搬运装置。借此避免搬运装置携带拖曳须条越过较长距离。通过停止这个搬运装置来提供足够的时间，以便将须条与搬运装置分离。 [0010]在确定须条未被完全移除的情况下，如果优选从搬运装置移除须条，特别是分离和/或吸走和/或吹出须条，则搬运装置随后再次随时可用。可以通过搬运装置自身或者可以由操作者手动分离和/或吸走和/或吹出须条。 [0011]同样有利的是，在确定须条未被完全移除的情况下，向机器的操作者生成信号。然后，操作者可以在搬运装置处释放须条并且在产生拖曳须条的工作位置处再次对须条进行输送。 [0012]根据本发明的搬运装置用于将须条从纺纱筒转移至加工须条的纺织机械、特别是气流纺纱机的工作位置。多个同类的工作位置彼此并排布置在这个纺织机械上。所述搬运装置对应有驱动装置，借助这个驱动装置沿所述多个工作位置移动所述搬运装置。为了将须条从纺纱筒转移至工作位置，所述搬运装置对应有至少一个搬运元件。此外，还设有控制装置，以便将借助这些搬运元件在纺纱筒上抓取须条并将其传送至所述工作位置的容置装置，且其中在传送所述须条之后，所述搬运元件释放所述须条并且所述搬运装置再次离开所述工作位置。此外，提供了一个控制装置，以便通过纺纱筒上的搬运元件抓取须条并将其传送至工作位置的容置装置。工作位置的容置装置可以是引入装置，借助这个引入装置将须条引入进料装置和开松罗拉中。作为替代方案，这个容置装置也可以是保持器，通过搬运元件将须条插入这个保持器中，然后由操作者或布置在工作位置处的抓持器从这个搬运来件中取出须条并随后将其传送至引入装置。 [0013]搬运装置例如可以布置在维护装置(例如机器人)上，这个维护装置沿纺织机械巡逻并且执行维护工作。但是，这个搬运装置也可以布置在换筒装置上，这个换筒装置负责将空的筒管换成满的筒管并且可以起动不同的纺织机械。 [0014]在将须条传送至工作位置之后，搬运元件释放须条并且搬运装置再次离开工作位置。根据本发明，这个搬运装置对应有传感器，借助这个传感器在释放须条之后进行检查，并且这个传感器确定须条是否已从搬运装置完全移除。借此来检查须条是否实际上已被搬运装置释放或者须条是否还处于搬运装置上，因为这个须条例如卡在搬运装置的某一位置处。通过这个检查可以防止须条即使在释放的情况下还是处于搬运装置上以及在搬运装置沿纺织机械继续移动至另一工作位置时会受到拖曳。这种所谓的拖曳须条不仅会对发生故障的工作位置造成干扰，而且还会对搬运装置经过的其他工位造成干扰。 [0015]有利的是，所述传感器与搬运装置的控制装置连接。在此情况下，传感器可以发出信号，或者作为替代方案，如果检测到拖曳须条，则不发出相应的信号。因此，这个传感器可以影响对搬运装置的驱动装置的控制，进而致使搬运装置停止或允许其继续移动。也可以在检查传感器的预期信号之后操纵显示装置，以便例如向操作者指明拖曳须条上。 [0016]所述搬运装置优选包括用于以下活动中的至少一个的搬运元件：从纺纱筒中拾取须条、将须条定尺剪切至期望的长度、使须条变尖、将须条插入工作位置的引入装置中。因此，可以由纺纱筒来容置、准备待传送的须条并将其传送至工作位置。 [0017]在本发明的一种有利的实施方案中，所述搬运装置对应有分离装置和/或抽吸装置和/或吹出装置。这样就能使须条与搬运装置分离并且可以使故障的工作位置再次运行。此外，搬运装置还可以进行其他工作。分离装置将卡在搬运装置上的须条分离，进而将须条从搬运装置中释放出来。然后可以在抽吸装置中吸出以及/或者由吹出装置吹出或者至少从搬运元件中移除须条的任何剩余部分。 [0018]本发明根据前述说明进行构建，其中所述及的特征可以单独或以任意组合的方式存在。 附图说明 [0019]本发明的其他优点参阅以下实施例。其中： [0020]图1为具有搬运装置的纺纱机在抓住须条末端之前的前视图， [0021]图2为在将须条末端输送至工作位置时的具有搬运装置的图1所示纺纱机， [0022]图3为具有搬运装置的图1所示纺纱机，其中产生拖曳须条， [0023]图4为具有搬运装置的不同搬运元件的纺纱机的侧视图，以及 [0024]图5a、5b为搬运装置的搬运元件的透视图。 具体实施方式 [0025]在附图中示出的替代性实施例的以下描述中，在技术方案和/或作用原理方面相同和/或至少类似的特征采用相同的附图标记。除非另有详细说明，这些特征的技术方案和/或作用原理相当于上文已描述过的特征的技术方案和作用原理。为清楚起见，已描述过的构件的附图标记个别并未插入图中。 [0026]图1为纺织机、在此为气流纺纱机1在抓住须条末端2之前的前视图。纺纱机1具有多个工作位置3，在此为纺纱位置，这些工作位置彼此并排布置。在纺纱机1的两端分别布置有一个机架4。每个工作位置3均具有一个纺纱箱5和一个线轴6，将纱线7卷绕到这个线轴上。在纺纱箱5中从须条8纺出纱线7，将这个须条从筒管9输送至纺纱箱5。通过由至少一个从动罗拉构成的馈送装置11主动将须条8输送至纺纱箱5。通过捕结器10在位于筒管9与纺纱箱5之间的路径上对须条8进行导引，这个捕结器旨在防止在将须条8从筒管9中取出时在须条8中产生结头，这些结头可能会导致须条断裂。筒管9在此作为所谓的长筒示出，其宽度大致相当于工作位置3的宽度。这些筒管以其纵侧延伸至工作位置3下方的深度处，使得这些筒管可以容置与圆筒一样多的须条8，这些圆筒的直径通常大致相当于两个工作位置3的宽度。长筒的更换与圆筒相比更易于实现自动化，因为在此情况下不存在在进行更换时必须与前部筒管进行交换的后部筒管。 [0027]在筒管9中所包含的须条8用完的情况下，将筒管9更换为装满的筒管9。其中所包含的须条8的须条末端2例如像就筒管9‘而言示出的那样悬挂在筒管9‘的上边缘上方。须条8在待输送的工作位置3处丢失，在这个工作位置处，须条8必须被重新接上或者导入在此以虚线示出的馈送装置11中，以便能够继续纺纱操作。相邻的工作位置3继续从其所对应的筒管9接收其须条8。 [0028]如果工作位置3向控制装置报告需要维护，例如在特定工作位置3处缺少须条8，则机器人12停在这个工作位置3处并且开始其维护工作。机器人12以某种方式构建，使得其可以根据双箭头V沿纺纱机1来回移动。 [0029]在机器人12上布置有搬运装置13，在这个搬运装置上设有须条抓持器14作为搬运元件。搬运装置13可以与机器人12一起沿纺纱机1移动。在此处所示的实施例中，须条抓持器14是能够吸入须条末端2的抽吸管。可以根据双箭头S对须条抓持器14进行枢转，使得这个须条抓持器可以朝馈送装置11的方向移动被吸入的须条末端2以将须条末端2输送至工作位置3。当然，须条抓持器14也可以以不同于气动操作的抽吸管的方式实施。例如也可以采用机械抓持器，这个抓持器抓住筒管9‘上的须条末端2。 [0030]图2示出将须条末端2输送至工作位置3时的图1所示纺纱机。根据箭头V朝待输送的工作位置3的方向移动机器人12并将其定位在该处。在这个图示中，须条抓持器14已抓住须条末端2并将其导引至工作位置3。通过须条抓持器14朝工作位置3的馈送装置11的方向的枢转运动S，将须条8或须条末端2移动至工作位置3的馈送装置11，并且可以在该处例如通过来自须条抓持器14的压力冲击将这个须条或须条末端导入馈送装置11中。为了将须条8导入捕结器10中，须条抓持器14或是可以具有将须条8穿过捕结器10的装置，或是捕结器10以某种方式实施，使得其可以例如通过将须条8侧向导入捕结器10中而实现其功能。 [0031]在须条末端2插入馈送装置11中并且准备或再次进行用于重新对纱线7进行纺织的纺纱过程时，机器人12离开待输送的工作位置3并且在其他工作位置3处进行进一步的维护工作。 [0032]图3示出具有搬运装置13的图1所示纺纱机1，其中须条8‘形成拖曳须条。这个拖曳须条的产生方式在于，在工作位置3‘处从纺纱筒9‘抽出须条8‘并将其继续拉入捕结器10‘和馈送装置11‘中，但实质将这个须条保持在搬运装置13的须条抓持器14中。借此，在具有搬运装置13的机器人12沿箭头方向V离开工作位置3‘时，沿与工作位置3‘相邻的工作位置3拉动须条8‘。在大多数情况下，须条8‘会在须条抓持器14与捕结器10‘之间断裂。但须条8‘仍通过机器人12的移行运动以及从筒管9‘固定在须条抓持器14中而沿工作位置3从纺纱筒9‘中被拉出。在此情况下，存在相邻工作位置3的纺纱操作受到干扰的风险，具体方式例如在于，被拉入该处的须条8中的一个被扯下或者须条8‘与这些须条8中的一个缠结并且一同被拉入工作位置3中。本发明旨在防止这种拖曳须条8‘。 [0033]图4为具有搬运装置13的不同搬运元件的纺纱机1的侧视图。在工作位置3处布置有纺纱筒9‘，须条末端2从这个纺纱筒垂下。在工作位置3的前面布置有对应有搬运装置13的机器人12。搬运装置13能够抓住纺纱筒9‘上的须条末端2。然后准备好须条末端2，以便能够插入捕结器10或输送装置11中。设有须条抓持器14作为第一搬运元件，朝须条末端2的方向偏转这个须条抓持器(虚线示出)并且在该处抓住须条末端2。可以气动地借助须条抓持器14中存在的负压或者借助机械抓持器(例如钳子)来抓住须条末端。 [0034]然后将须条末端2输送至搬运装置13的另一搬运元件。这个另一搬运元件是须条准备器15，将须条末端2导入这个须条器中并且例如借助位于其中的气流使这个须条末端变尖。须条8的这个尖端有助于随后将须条末端2导入捕结器10或馈送装置11中。搬运装置13可以具有其他为清楚起见在此未示出的搬运元件，以便例如对须条8进行定尺剪切或将其从一个搬运元件传送至下一搬运元件。 [0035]为了防止须条8被这些搬运元件中的一个(在此为须条抓持器14或须条准备器15)挂住并且防止机器人12在离开工作位置3时将须条8一同拖走，这些搬运元件(在此为须条抓持器14和须条准备器15)对应有传感器16和17。传感器16和17在机器人12离开工作位置3之前但最迟在其离开工作位置3之后不久确定须条8是否已从搬运装置13或这些搬运元件中完全移除。如果这个检查确定须条8还处于搬运装置13中，则借助对机器人12的控制装置18的控制命令促使机器人12的驱动装置19停止以起动或继续移动机器人12。借此可靠地确保在搬运装置发生故障时，其中须条8并未完全被搬运装置或搬运元件(如须条抓持器14或须条准备器15)释放，沿相邻的工作位置3拉动须条8并且通过产生的拖曳须条干扰相邻的工作位置3的工作。 [0036]如果通过传感器16或17中的至少一个确定在搬运装置13的区域中仍然存在须条8，则优选向纺纱机1的操作者生成信号。这例如可以借助机器人20上的显示装置20或者直接借助给用户的消息来实现。如果确定须条8未被完全移除并且不存在传感器16或17的预期信号，则操纵显示装置20。 [0037]也可以设有分离装置和/或抽吸装置和/或吹出装置以将须条8与搬运装置13分离或者至少从搬运元件释放这个须条。其可以是独立的装置或者可以使用现有的搬运元件，以便例如通过再次操纵这些搬运元件来释放搬运装置13上的须条8。 [0038]图5a为搬运装置13中的搬运元件的透视图。这个搬运元件为图4所示须条准备器15。从中可以看出，须条8借助其须条尖端2插入须条准备器15中。在须条准备器15中布置有吹气喷嘴，借助这个吹气喷嘴使须条末端2变尖。因此，这个须条末端非常适合插入和送入捕结器10或馈送装置11中。 [0039]在一种特别有利的实施方案中，须条准备器15可以如图5b所示在其纵向方向上被打开，以便可以在准备好须条8之后根据箭头E侧向移除这个须条。在须条末端2已被须条准备器15导入馈送装置11中并且须条准备器15随后必须再次与须条8分离时，例如需要实现上述情形。在此情况下，须条8保留在馈送装置11中并且可以将须条准备器15回移至其起始位置。在以这种方式将须条8与须条准备器15分离时，存在须条8留在须条准备器15中并且进而在机器人12继续移动时从纺纱筒9‘中被拉出并形成拖曳须条的风险。为了防止上述情形，传感器16布置在靠近须条准备器15的位置处。在此情况下，借助传感器16来确定在机器人12继续移动之前是否已从须条准备器15移除须条8。若是如此，则机器人12继续移动，否则则中断。图4所示传感器17以同样的方式工作。就这个传感器17而言，在机器人12继续移动之前或最迟在其继续移动之后不久，检查传感器17是否检测到须条8。若是如此，则在此也中断机器人12的继续移动或起动。 [0040]本发明不限于所示出和所描述的实施例。权利要求书范围内的变体，即使是在不同的实施例中示出和描述，也可以作为特征的组合。 [0041]附图标记表 [0042]1   纺纱机 [0043]2   须条末端 [0044]3   纺纱位置 [0045]4   机架 [0046]5   纺纱箱 [0047]6   线轴 [0048]7   纱线 [0049]8   须条 [0050]9   筒管 [0051]10  捕结器 [0052]11  馈送装置 [0053]12  机器人 [0054]13  搬运装置 [0055]14  须条抓持器 [0056]15  须条准备器 [0057]16  传感器 [0058]17  传感器 [0059]18  控制装置 [0060]19  驱动装置 [0061]20  显示装置 [0062]S   枢转运动 [0063]V   移行运动 [0064]E   移除方向