技术领域 [0001]本实用新型涉及一种水下装置技术领域，具体公开了一种水下推进器。 背景技术 [0002]随着科技发展，水下装置的技术发展越来越先进。水下推进器作为水下装置的驱动部件，通过运用水的流体动力学带动水下装置进行移动；传统的水下推进器将各个模组组装形成一个整体，在每个模组拼接处的接触面抹胶水进行防水。长时间水下作业，容易使胶水逐渐失效，水下推进器密封性降低导致液体进行水下推进器，从而导致水下推进器发生故障。 [0003]中国专利文献CN214493307U公开了一种具有防护结构的水下推进器，参考图1，该推进器包括支撑板1、旋转装置2和圆弧形头部3，所述旋转装置2包括马达21和螺旋桨22，所述马达21与螺旋桨22连接，所述螺旋桨22在旋转侧边上设置有导流罩221，所述螺旋桨22在前侧和后侧上设置有过滤网222，所述导流罩221和过滤网222可拆卸式连接后形成包裹螺旋桨22的罩体，所述圆弧形头部 3与马达21活动连接，所述圆弧形头部3和导流罩221均连接在支撑板的一侧。但是，在旋转装置2和圆弧形头部3连接处没有进行密封，液体容易从连接处进入至水下推进器内部。 实用新型内容 [0004]本实用新型的技术方案所要解决的技术问题是如何防止外部液体进入水下推进器内部；旨在提供一种具有密封性的水下推进器。 [0005]本实用新型涉及一种水下装置技术领域，具体公开了一种水下推进器，包括： [0006]壳体、设于所述壳体内部的电机、与所述电机的一端连接的减速组件、与所述电机的另一端连接的控制组件、与所述减速组件连接的旋转组件，与所述控制组件相连的线缆；所述旋转组件设有动密封件用于密封；所述壳体的连接面处设有静密封件；所述线缆从所述壳体内部通过密封件延伸至所述壳体外部，所述旋转组件与所述壳体围成密封腔体，所述减速组件和控制组件位于所述密封腔体内部。 [0007]可选地，所述减速组件包括设于所述壳体内部的行星减速机和传动件； [0008]所述传动件为环状，所述传动件的一端与所述旋转组件固定连接，另一端沿所述传动件的环形边缘等距设有3个突起的连接轴； [0009]所述行星减速机包括与所述壳体固定连接的固定齿轮、3个与所述传动件连接的行星齿轮以及与所述行星齿轮啮合的太阳齿轮，所述固定齿轮的内侧与所述行星齿轮啮合； [0010]所述行星齿轮套设于所述连接轴上，所述行星齿轮的内侧与所述连接轴的外侧之间设有第一轴承，所述行星齿轮均匀分布于所述固定齿轮的内部，所述太阳齿轮与所述电机的电机轴固定连接，3个所述行星齿轮绕于所述太阳齿轮的周面； [0011]所述电机的动力通过所述行星减速机变速后传输给所述传动件。 [0012]可选地，所述旋转组件包括：与所述传动件固定连接的输出轴、套设于所述输出轴的螺旋桨； [0013]所述螺旋桨与所述输出轴通过所述动密封件固定连接，所述动密封件位于所述螺旋桨的外壳与所述输出轴之间； [0014]所述减速组件通过所述输出轴驱动所述螺旋桨旋转。 [0015]可选地，所述动密封件包括动密封圈、密封环和密封盖； [0016]所述密封环包括第一环面与第二环面，所述第二环面由所述第一环面的内侧垂直延伸得到，所述密封盖为凹状； [0017]所述第一环面与所述壳体固定连接； [0018]所述密封盖的底面设有凹槽，所述第二环面插入所述密封盖内，所述第二环面的末端嵌入所述凹槽内； [0019]所述第二环面的外侧与所述密封盖的内侧围成一弯曲的腔体，所述腔体内填充有动密封圈，所述腔体的开口处还设有垫圈； [0020]所述输出轴位于所述第二环面的内部，所述第二环面的内侧与所述输出轴之间设有第二轴承。 [0021]可选地，所述动密封圈的数量为多个，相邻所述动密封圈之间设有隔板。 [0022]可选地，还包括保护罩，所述保护罩通过支撑架与所述壳体连接，所述保护罩包围所述旋转组件的侧面。 [0023]可选地，所述支撑架与所述壳体为一体结构； [0024]或者，所述支撑架为单独结构，位于所述壳体与所述螺旋桨之间，并且所述支撑架与所述壳体、螺旋桨之间的接触面都设有静密封件。 [0025]可选地，所述电机包括：贯穿所述太阳齿轮的内圈的电机轴、套设于所述电机轴的第一外壳、设于所述第一外壳内部的定子、套设于所述电机轴的动子、与所述行星齿轮固定连接的第一封盖、套设于所述电机轴的一端的第二封盖。 [0026]可选地，所述第一封盖与所述壳体之间设有第三轴承；所述电机轴与所述壳体之间设有第四轴承；所述电机轴与所述第二封盖之间设有第五轴承；所述第一外壳与所述壳体和所述控制组件的接触面分别设有静密封件。 [0027]可选地，所述线缆与所述控制组件相连，所述密封件包括弯折管道，所述弯折管道与所述壳体外部连通，所述线缆位于所述弯折管道内，所述弯折管道内填充密封胶。 [0028]本实用新型的技术方案与现有技术相比具有以下有益效果： [0029]本实用新型通过在旋转组件中设有动密封件，实现旋转组件活动时的密封，在壳体的连接面处设有静密封件，实现壳体的内外侧密封，以及在弯折管道内填充密封胶，实现线路连接处的密封，通过三种密封方式实现水下推进器的有效密封，避免水下推进器内部进水造成损坏，可以延长推进器的使用寿命。 附图说明 [0030]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。 [0031]图1为现有技术一种具有防护结构的水下推进器； [0032]图2为本实用新型水下推进器的剖视图； [0033]图3为本实用新型水下推进器的旋转组件局部放大图； [0034]图4为本实用新型水下推进器的减速组件爆炸图； [0035]图5为本实用新型水下推进器的减速组件横截面剖视图； [0036]图6为本实用新型水下推进器的立体图。 [0037]1-壳体；11-密封腔体；2-电机；21-电机轴；22-第一外壳；23- 定子；24-动子；25-第一封盖；26-第二封盖；27-第三轴承；28-第四轴承；29-第五轴承；3-减速组件；31-行星减速机；311-固定齿轮； 312-行星齿轮；313-太阳齿轮；32-传动件；321-连接轴；33-第一轴承；34-保护罩；35-支撑架；4-控制组件；5-旋转组件；51-输出轴； 52-螺旋桨；6-线缆；7-动密封件；71-动密封圈；72-密封环；721-第一环面；722-第二环面；73-密封盖；731-凹槽；74-垫圈；75-第二轴承；76-隔板；8-静密封件；9-密封件；91-弯折管道。 具体实施方式 [0038]为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上，或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；“多个”的含义是两个或两个以上。术语“包括”及其任何变形，意为不排他的包含，可能存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。 [0039]此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0040]此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。 [0041]图2-6为本实用新型一种水下推进器实施例示意图。 [0042]请参考图2-6，该实施例包括以下部件： [0043]壳体1，用于保护所述水下推进器的内部零部件，将内部零部件与壳体外部环境隔绝。 [0044]电机2，设于所述壳体1内部，为所述水下推进器的提供驱动力。 [0045]减速组件3，与所述电机2的一端连接，所述减速组件3用于降低所述电机2的输出速度，增大输出扭矩。 [0046]控制组件4，与所述电机2的另一端连接，控制组件4用于控制所述电机2的工作。 [0047]旋转组件5，与所述减速组件3连接，使所述水下推进器附近的水体产生漩涡流动从而推进水下推进器移动。 [0048]线缆6，与所述控制组件4相连，用于传输所述控制组件4与外部控制终端的信号或电力。 [0049]所述旋转组件5设有用于密封的动密封件7。所述壳体1的连接面处设有静密封件8，所述静密封件8用于防水；所述线缆6从所述壳体1内部通过密封件9延伸至所述壳体1外部，所述旋转组件5与所述壳体1围成密封腔体11，所述减速组件3和控制组件4位于所述密封腔体11内部。 [0050]如图5所示，在一实施例中，所述减速组件3包括行星减速机 31和传动件32；所述行星减速机31包括固定齿轮311、3个行星齿轮312以及太阳齿轮313；所述太阳齿轮313均匀分布于所述固定齿轮311的内部；所述行星齿轮312均匀分布于所述太阳齿轮313的周面；所述太阳齿轮313设于所述固定齿轮311的中心。所述行星齿轮 312分别与所述太阳齿轮313的外齿和所述固定齿轮311的内齿啮合；所述固定齿轮311嵌于所述壳体1。所述传动件32的一端为环状，与所述旋转组件5固定连接；另一端沿着环状的边缘设有3个等距分布的突起的连接轴321。 [0051]所述行星齿轮312的内侧与所述连接轴321的外侧之间设有第一种轴承33；所述第一种轴承33套设于所述连接轴321，嵌于所述行星齿轮312，用于支撑所述传动件32以及减少所述传动件32和所述行星齿轮312之间的摩擦。 [0052]具体地，在本实施例中，所述行星齿轮312嵌有2个第一种轴承33，所述第一种轴承33数量可以为单个、2个或者多个。所述太阳齿轮313与所述电机2的电机轴21固定连接，所述太阳齿轮313套设于所述电机轴21。 [0053]具体地，在本实施例中，所述太阳齿轮313的内侧具有2个扁位，所述电机轴21的外侧形状与所述太阳齿轮313的内侧形状相适应。固定齿轮311固定不动，太阳齿轮313在电机轴21的带动下转动，进而带动与太阳齿轮313啮合的行星齿轮312在固定齿轮311中绕太阳齿轮313公转，同时行星齿轮312以连接轴321为轴心自转，最后带动传动件32产生转动，即所述电机2的动力通过所述行星减速机 31变速后传输给所述传动件32，带动所述传动件32旋转。减速组件 3涉及的减速原理为公知常识。 [0054]在一实施例中，所述旋转组件5包括：与所述传动件32固定连接的输出轴51、套设于所述输出轴51的螺旋桨52。所述输出轴51 与所述螺旋桨52通过所述动密封件7固定连接，所述动密封件7位于所述螺旋桨52的外壳(未示出)与所述输出轴51之间；所述动密封件7用于防水。所述减速组件3通过所述输出轴51驱动所述螺旋桨52旋转。具体地，本实施例中所述螺旋桨52的中间本体形状为梭子形，在本体周围设有3个均匀分布的旋转叶；所述螺旋桨52旋转带动所述附近水体流动从而产生驱动力。 [0055]具体地，所述动密封件7包括动密封圈71、密封环72和密封盖 73。 [0056]所述密封环72为环状结构；所述密封环72包括第一环面721和第二环面722，所述第二环面722由所述第一环面721的内侧垂直延伸得到，所述第一环面721直径比所述第二环面722直径大；所述第一环面721与所述壳体1固定连接。 [0057]所述密封盖73为凹状，所述密封盖73的底面设有凹槽731，所述第二环面722插入所述密封盖73内，所述第二环面722的末端嵌入所述凹槽731内； [0058]所述第二环面722的外侧与所述密封盖73的内侧围成一弯曲的腔体，所述腔体内填充有动密封圈71，所述腔体的开口处设有垫圈 74。所述垫圈74固定在所述密封盖73，防止所述动密封圈71脱落。 [0059]所述输出轴51位于所述第二环面722的内部，所述第二环面722 的内侧与所述输出轴51之间设有第二轴承75，所述第二轴承75用于支撑所述输出轴51。 [0060]进一步地，所述动密封圈71的数量为多个，相邻所述动密封圈 71之间设有隔板76，所述隔板76用于间隔所述动密封圈71，防止所述动密封圈71之间相互摩擦以延长所述动密封圈71使用寿命。 [0061]在一实施例中，还包括保护罩34，所述保护罩34通过支撑架35 与所述壳体1连接，所述保护罩34包围所述旋转组件5的侧面，防止杂物进去所述旋转组件5的旋转区域对所述旋转组件5的旋转造成影响。 [0062]进一步地，所述支撑架35与所述壳体1为一体成型结构。在另一实施例中，所述支撑架35为单独结构，设于所述壳体1与所述螺旋桨52之间，所述支撑架35与所述壳体1、螺旋桨52之间的接触面设有静密封件8，所述静密封件8用于防水。这种分体式支撑架35 的结构可以方便拆卸和组装，便于维护。 [0063]在一实施例中，所述电机2包括贯穿所述太阳齿轮313的内圈的电机轴21、套设于所述电机轴21的第一外壳22、设于所述第一外壳 22内部的定子23、套设于所述电机轴21的动子24、与所述行星齿轮312固定连接的第一封盖25、套设于所述电机轴21的一端的第二封盖26。所述定子23由多匝线圈组成，与所述第一外壳22固定连接。所述动子24为圆筒形，所述动子24的内部中空；所述电机2旋转带动所述动子24旋转。所述第二封盖26用于间隔所述电机2与所述控制组件4。 [0064]进一步地，所述第一封盖25与所述壳体1之间设有第三轴承27，所述第三轴承27用于支撑所述所述第一封盖25；所述电机轴21与所述壳体1之间设有第四轴承28，所述第四轴承28用于支撑所述电机轴21；所述电机轴21与所述第二封盖26之间设有第五轴承29，所述第五轴承29用于支撑所述电机轴21；所述第一外壳22分别与所述壳体1、控制组件4的接触面设有静密封件8。 [0065]本实施例中的静密封件8具体可以为密封垫圈。 [0066]在一实施例中，所述线缆6与所述控制组件4连接，所述密封件 9包括弯折管道91，所述弯折管道91与所述壳体1外部连通，所述线缆6沿着所述弯折管道91从所述控制组件4延伸至所述壳体1外部，所述弯折管道91内填充密封胶。 [0067]综上所述，本实用新型实施例提供的水下推进器，通过旋转组件设有动密封件、壳体的连接面处设有静密封件以及弯折管道内填充密封胶，使水下推进器可以防止液体渗入内部；通过在密封圈之间设有隔板，可以更好地延长动密封圈的使用寿命以及增强外壳和输出轴的密封性；通过在保护罩包围旋转组件的侧面，可以有效地保护旋转组件；通过设立第一种轴承、第二轴承、第三轴承、第四轴承以及第五轴承支撑水下推进器内部零件旋转，使水下推进器在使用过程中保持稳定性。 [0068]以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其他变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。