1.一种水下推进器，其特征在于，包括：壳体、设于所述壳体内部的电机、与所述电机的一端连接的减速组件、与所述电机的另一端连接的控制组件、与所述减速组件连接的旋转组件，与所述控制组件相连的线缆；所述旋转组件设有动密封件用于密封；所述壳体的连接面处设有静密封件；所述线缆从所述壳体内部通过密封件延伸至所述壳体外部，所述旋转组件与所述壳体围成密封腔体，所述减速组件和控制组件位于所述密封腔体内部。
2.根据权利要求1所述的水下推进器，其特征在于，所述减速组件包括设于所述壳体内部的行星减速机和传动件；
所述传动件为环状，所述传动件的一端与所述旋转组件固定连接，另一端沿所述传动件的环形边缘等距设有3个突起的连接轴；
所述行星减速机包括与所述壳体固定连接的固定齿轮、3个与所述传动件连接的行星齿轮以及与所述行星齿轮啮合的太阳齿轮，所述固定齿轮的内侧与所述行星齿轮啮合；
所述行星齿轮套设于所述连接轴上，所述行星齿轮的内侧与所述连接轴的外侧之间设有第一轴承，所述行星齿轮均匀分布于所述固定齿轮的内部，所述太阳齿轮与所述电机的电机轴固定连接，3个所述行星齿轮绕于所述太阳齿轮的周面；
所述电机的动力通过所述行星减速机变速后传输给所述传动件。
3.根据权利要求2所述的水下推进器，其特征在于，所述旋转组件包括：与所述传动件固定连接的输出轴、套设于所述输出轴的螺旋桨；
所述螺旋桨与所述输出轴通过所述动密封件固定连接，所述动密封件位于所述螺旋桨的外壳与所述输出轴之间；
所述减速组件通过所述输出轴驱动所述螺旋桨旋转。
4.根据权利要求3所述的水下推进器，其特征在于，所述动密封件包括动密封圈、密封环和密封盖；
所述密封环包括第一环面与第二环面，所述第二环面由所述第一环面的内侧垂直延伸得到，所述密封盖为凹状；
所述第一环面与所述壳体固定连接；
所述密封盖的底面设有凹槽，所述第二环面插入所述密封盖内，所述第二环面的末端嵌入所述凹槽内；
所述第二环面的外侧与所述密封盖的内侧围成一弯曲的腔体，所述腔体内填充有动密封圈，所述腔体的开口处还设有垫圈；
所述输出轴位于所述第二环面的内部，所述第二环面的内侧与所述输出轴之间设有第二轴承。
5.根据权利要求4所述的水下推进器，其特征在于，所述动密封圈的数量为多个，相邻所述动密封圈之间设有隔板。
6.根据权利要求3所述的水下推进器，其特征在于，还包括保护罩，所述保护罩通过支撑架与所述壳体连接，所述保护罩包围所述旋转组件的侧面。
7.根据权利要求6所述的水下推进器，其特征在于，所述支撑架与所述壳体为一体结构；
或者，所述支撑架为单独结构，位于所述壳体与所述螺旋桨之间，并且所述支撑架与所述壳体、螺旋桨之间的接触面都设有静密封件。
8.根据权利要求2所述的水下推进器，其特征在于，所述电机包括：贯穿所述太阳齿轮的内圈的电机轴、套设于所述电机轴的第一外壳、设于所述第一外壳内部的定子、套设于所述电机轴的动子、与所述行星齿轮固定连接的第一封盖、套设于所述电机轴的一端的第二封盖。
9.根据权利要求8所述的水下推进器，其特征在于，所述第一封盖与所述壳体之间设有第三轴承；所述电机轴与所述壳体之间设有第四轴承；所述电机轴与所述第二封盖之间设有第五轴承；所述第一外壳与所述壳体和所述控制组件的接触面分别设有静密封件。
10.根据权利要求1所述的水下推进器，其特征在于，所述线缆与所述控制组件相连，所述密封件包括弯折管道，所述弯折管道与所述壳体外部连通，所述线缆位于所述弯折管道内，所述弯折管道内填充密封胶。
