1.一种垃圾转运对接装置，其特征在于，包括对接机构(2)和垃圾斗(3)，所述对接机构(2)包括固定支架(201)、侧支撑杆(202)、垃圾斗支架(203)、垃圾斗托杆(204)和执行机构(205)；
所述固定支架(201)固定设置在垃圾转运车(4)上，用于将所述垃圾转运对接装置(1)与垃圾转运车(4)连接并为垃圾转运对接装置(1)提供支撑；
所述侧支撑杆(202)包括上侧支撑杆(20201)和下侧支撑杆(20202)，所述上侧支撑杆(20201)的第一端和所述下侧支撑杆(20202)的第一端均球铰于所述固定支架(201)，所述上侧支撑杆(20201)的第二端和所述下侧支撑杆(20202)的第二端均球铰于所述垃圾斗支架(203)；
所述垃圾斗托杆(204)固定设置在所述垃圾斗(3)上，用于托举所述垃圾斗(3)，所述垃圾斗托杆(204)的一端铰接于所述垃圾斗支架(203)；
所述执行机构(205)包括升降推杆(20501)、高度调节推杆(20502)、横向调节推杆(20503)和角度调节推杆(20504)，所述升降推杆(20501)用于升降所述垃圾斗(3)，其第一端铰接于所述垃圾斗支架(203)，第二端铰接于所述垃圾斗托杆(204)；
所述高度调节推杆(20502)用于调节所述垃圾斗(3)的高度，其第一端球铰于所述固定支架(201)，第二端铰接于所述侧支撑杆(202)；
所述横向调节推杆(20503)用于调节所述垃圾斗(3)的横向位置，其第一端球铰于所述固定支架(201)，第二端铰接于所述侧支撑杆(202)；
所述角度调节推杆(20504)用于调节所述垃圾斗(3)的水平角度，与所述侧支撑杆(202)平行，其第一端球铰于所述固定支架(201)，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)；
所述垃圾斗(3)上方开口，包括前板(301)、后板(302)、左侧板(303)、右侧板(304)和底板(305)。
2.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述垃圾斗托杆(204)包括左垃圾斗托杆(20401)和右垃圾斗托杆(20402)；
所述左垃圾斗托杆(20401)固定设置在所述垃圾斗(3)所具有的左侧板(303)上，另一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的左侧上部，所述右垃圾斗托杆(20402)固定设置在所述垃圾斗(3)所具有的右侧板(304)上，另一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的右侧上部；
所述升降推杆(20501)包括左升降推杆(2050101)和右升降推杆(2050102)；所述左升降推杆(2050101)的第一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的左侧下部，第二端铰接于所述左垃圾斗托杆(20401)，所述右升降推杆(2050102)的第一端铰接于所述垃圾斗支架(203)的右侧下部，第二端铰接于所述右垃圾斗托杆(20402)。
3.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述高度调节推杆(20502)位于所述上侧支撑杆(20201)和所述下侧支撑杆(20202)之间；
所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧上部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；
或者，所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧下部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端。
4.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于所述固定支架(201)的上侧中部，第二端铰接于所述上侧支撑杆(20201)的第二端；
或者，所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于所述固定支架(201)的下侧中部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端。
5.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述角度调节推杆(20504)包括上角度调节推杆(20504)和下角度调节推杆(20504)；
所述上角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架(201)的上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的上部；所述下角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架(201)的下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的下部；
所述角度调节推杆(20504)调节的角度是所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧或右侧转动的角度。
6.根据权利要求5所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧下部；
所述上角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧上部，所述下角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧下部；
或者，所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于所述固定支架(201)的右侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的右侧下部；
所述上角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧上部，所述下角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架(201)的左侧下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架(203)的左侧下部。
7.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述固定支架(201)为口字形，包括固定支架上横杆(20101)、固定支架下横杆(20102)、固定支架左竖杆(20103)和固定支架右竖杆(20104)；
所述垃圾斗支架为口字形，包括垃圾斗支架上横杆(20301)、垃圾斗支架下横杆(20302)、垃圾斗支架左竖杆(20303)和垃圾斗支架右竖杆(20304)，所述垃圾斗支架上横杆(20301)为圆柱形或圆管形；
所述垃圾斗托杆(204)包括左垃圾斗托杆(20401)和右垃圾斗托杆(20402)；所述左垃圾斗托杆(20401)固定设置在所述垃圾斗(3)所具有的左侧板(303)上，一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆(20301)左侧，所述右垃圾斗托杆(20402)固定设置在所述垃圾斗(3)的右侧板(304)上，一端铰接于所述垃圾斗支架上横杆(20301)右侧；
所述升降推杆(20501)包括左升降推杆(2050101)和右升降推杆(2050102)，所述左升降推杆(2050101)的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆(20302)左侧，第二端铰接于所述左垃圾斗托杆(20401)，所述右升降推杆(2050102)的第一端铰接于所述垃圾斗支架下横杆(20302)右侧，第二端铰接于所述右垃圾斗托杆(20402)；
所述高度调节推杆(20502)位于所述上侧支撑杆(20201)和所述下侧支撑杆(20202)之间，第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧上部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；或者，所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)设置侧支撑杆(202)的一侧下部，第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端；
所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于固定支架上横杆(20101)，第二端铰接于所述上侧支撑杆(20201)的第二端；或者，所述横向调节推杆(20503)的第一端球铰于固定支架下横杆(20102)，第二端铰接于所述上侧支撑杆(20201)的第二端；
所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于所述固定支架左竖杆(20103)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于固定支架左竖杆(20103)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)下部，所述上角度调节推杆(20504)的第一端球铰于所述固定支架右竖杆(20104)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)上部，所述下角度调节推杆(20504)的第一端球铰于固定支架右竖杆(20104)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)下部；或者，所述上侧支撑杆(20201)的第一端球铰于固定支架右竖杆(20104)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)上部，所述下侧支撑杆(20202)的第一端球铰于固定支架右竖杆(20104)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架右竖杆(20304)下部，所述上角度调节推杆(20504)的第一端球铰于固定支架左竖杆(20103)上部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)上部，所述下角度调节推杆(20504)的第一端球铰于固定支架左竖杆(20103)下部，第二端球铰于所述垃圾斗支架左竖杆(20303)下部。
8.根据权利要求1所述的垃圾转运对接装置，其特征在于，所述执行机构(205)均为电动推杆或液压推杆。
9.一种垃圾转运车，具有车载垃圾箱(401)，所述车载垃圾箱(401)的后部具有开口，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的垃圾转运对接装置(1)与控制器；
所述控制器与所述垃圾转运对接装置(1)的执行机构(205)通过线缆连接并能够控制所述执行机构(205)执行伸出或收缩动作。
10.根据权利要求9所述的垃圾转运车，其特征在于，所述垃圾转运对接装置(1)通过其固定支架(201)固定设置在所述垃圾转运车(4)的车架尾部；
所述垃圾转运对接装置(1)的垃圾斗(3)的开口与所述车载垃圾箱(401)的开口的形状和大小相同，或者垃圾转运对接装置(1)的垃圾斗(3)与所述车载垃圾箱(401)的形状相同或相似，且所述垃圾斗(3)的开口小于所述车载垃圾箱(401)的开口；
所述垃圾转运对接装置(1)的垃圾斗支架(203)位于所述车载垃圾箱(401)的后方且靠近所述车载垃圾箱(401)，所述垃圾斗支架(203)的位置与所述车载垃圾箱(401)匹配。
11.根据权利要求10所述的垃圾转运车，其特征在于，所述垃圾斗(3)具有高抬和低放两个状态；
在高抬状态下，所述垃圾斗(3)覆盖在所述车载垃圾箱(401)后部，所述垃圾斗(3)的开口与所述车载垃圾箱(401)的开口对接形成封闭空间；
在低放状态下，所述垃圾斗(3)的开口向上，开口所在平面与地面平行。
12.根据权利要求9所述的垃圾转运车，其特征在于，所述垃圾转运车为有人驾驶或自动驾驶。
13.一种垃圾转运对接方法，其特征在于，采用权利要求9至12任一项所述的垃圾转运车，包括：
初步对接步骤：所述垃圾转运车(4)移动至垃圾收集站附近，所述垃圾收集站具有垃圾倾倒装置，所述垃圾转运车(4)将尾部对准所述垃圾倾倒装置，中间留出放下垃圾斗(3)的空间；
放垃圾斗步骤：通过控制器控制升降推杆(20501)向后收缩从而将垃圾斗(3)放下，使之从高抬状态逐渐变为低放状态，此时垃圾斗(3)内为空；
位置精调步骤：如果所述垃圾斗(3)的初始低放位置不是理想位置，则通过所述控制器控制高度调节推杆(20502)、横向调节推杆(20503)和角度调节推杆(20504)的动作从而调节所述垃圾斗(3)的位置，使所述垃圾斗(3)移至理想位置；所述理想位置是指所述垃圾斗(3)接收垃圾的最优位置，所述垃圾斗(3)位于所述理想位置时，垃圾在倾倒过程中全部进入所述垃圾斗(3)而不会洒落到地面上；
转移垃圾步骤：在确认所述垃圾斗(3)正对所述垃圾倾倒装置后，启动所述垃圾倾倒装置，把待转运的垃圾倾倒至所述垃圾斗(3)中；
收垃圾斗步骤：垃圾倾倒完毕后，所述控制器将所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)恢复至初始状态，然后控制升降推杆(20501)向前伸出从而将垃圾斗(3)抬起，使之从低放状态逐渐变为高抬状态，垃圾斗(3)内的垃圾被倒入车载垃圾箱中。
14.根据权利要求13所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，所述位置精调步骤包括：
高度精调：如果所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)有所述侧支撑杆(202)的一侧上部且其第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端，则当所述垃圾斗(3)的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)升高，当所述垃圾斗(3)的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)降低；如果所述高度调节推杆(20502)的第一端球铰于所述固定支架(201)有所述侧支撑杆(202)的一侧下部，其第二端铰接于所述下侧支撑杆(20202)的第二端，则当所述垃圾斗(3)的位置低于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)升高，当所述垃圾斗(3)的位置高于所述理想位置时，所述控制器控制所述高度调节推杆(20502)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)降低；
横向精调：如果所述横向调节推杆(20503)的第二端所铰接的所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的左侧，则当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)向右横移，当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)向左横移；如果所述横向调节推杆(20503)的第二端所铰接的所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的右侧，则当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏左时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)向右横移，当所述垃圾斗(3)的位置相对于所述理想位置偏右时，所述控制器控制所述横向调节推杆(20503)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)向左横移；
角度精调：如果所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的左侧而所述角度调节推杆(20504)位于所述固定支架(201)的右侧，则当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧向右转动，当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架左侧向左转动；如果所述侧支撑杆(202)位于所述固定支架(201)的右侧而所述角度调节推杆(20504)位于所述固定支架(201)的左侧，则当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏左时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向前伸出从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧向右转动，当所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧的角度偏右时，所述控制器控制所述角度调节推杆(20504)向后收缩从而使所述垃圾斗(3)绕所述垃圾斗支架(203)左侧向左转动。
15.根据权利要求13或14所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，所述控制器对所述升降推杆(20501)、所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)的控制由人下发指令来完成，或者由所述控制器中预设好的程序对采集到的环境数据进行分析后自动下发指令完成。
16.根据权利要求13所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，在收垃圾斗步骤中，所述高度调节推杆(20502)、所述横向调节推杆(20503)和所述角度调节推杆(20504)的初始状态为所述垃圾斗(3)处于初始低放位置时上述三个推杆的对应状态；
上述三个推杆处于此状态，能保证所述垃圾斗(3)在高抬状态下其开口与车载垃圾箱(401)的开口严密对接，从而避免留出缝隙造成垃圾逸散。
17.根据权利要求13所述的垃圾转运对接方法，其特征在于，所述垃圾收集站为移动式垃圾收集车或固定式垃圾收集点；
所述垃圾倾倒装置能够将所述垃圾收集站中的垃圾倒入所述垃圾转运车的垃圾斗(3)中。
