1.一种拆垛方法，其特征在于，所述方法包括：
获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各包裹的尺寸信息；
针对每个包裹，根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；
将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：
根据所述第一包裹的位置信息和尺寸信息，确定将所述第一包裹移动到目标位置的移动路径对应的第一点集，所述第一点集中包括所述第一包裹的移动路径上所有的空间点，所述第一包裹为所述各包裹中任一包裹；
根据第二包裹的位置信息和尺寸信息，确定第二包裹对应的第二点集，所述第二点集中包括所述第二包裹包括的所有空间点，所述第二包裹为所述各包裹中不为所述第一包裹的任一包裹；
若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹会发生碰撞。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：
若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中不包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹不会发生碰撞。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置，包括：
确定所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹；
根据所述目标包裹的包裹信息确定所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离，所述包裹高度为所述目标包裹距离预设水平面的高度，所述包裹距离为所述目标包裹到目标位置的距离；
根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，所述目标包裹的抓取优先级与所述目标包括的包裹高度、包裹大小正相关，与包裹距离负相关；
将所述抓取优先级满足预设优先级条件的所述目标包裹抓取到所述目标位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，包括：
将所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离加权求和，得到所述目标包裹的抓取优先级，其中，在所述加权求和过程中包裹高度的权重大于包裹距离的权重，且包裹距离的权重大于包裹大小的权重。
6.一种拆垛装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取位于垛形顶层的各包裹的包裹信息，各所述包裹的所述包裹信息包括：所述包裹的位置信息和所述各包裹的尺寸信息；
碰撞检测模块，用于针对每个包裹，根据所述各包裹的包裹信息对将所述包裹移动到目标位置的移动路径进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；
抓取模块，用于将所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹抓取到所述目标位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述碰撞检测模块，包括：
第一点集子模块，用于根据所述第一包裹的位置信息和尺寸信息，确定将所述第一包裹移动到目标位置的移动路径对应的第一点集，所述第一点集中包括所述第一包裹的移动路径上所有的空间点，所述第一包裹为所述各包裹中任一包裹；
第二点集子模块，根据第二包裹的位置信息和尺寸信息，确定第二包裹对应的第二点集，所述第二点集中包括所述第二包裹包括的所有空间点，所述第二包裹为所述各包裹中不为所述第一包裹的任一包裹；
碰撞子模块，用于若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹会发生碰撞。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述碰撞检测模块，包括：
不碰撞子模块，用于不碰撞若所述第一点集和第二点集的闵可夫斯基差中不包含原点，则确定碰撞检测结果为第一包裹和第二包裹不会发生碰撞。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述抓取模块，包括：
目标确定子模块，用于确定所述碰撞检测结果为不碰撞的目标包裹；
信息确定子模块，用于根据所述目标包裹的包裹信息确定所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离，所述包裹高度为所述目标包裹距离预设水平面的高度，所述包裹距离为所述目标包裹到目标位置的距离；
优先级子模块，用于根据所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离确定所述目标包裹的抓取优先级，所述目标包裹的抓取优先级与所述目标包括的包裹高度、包裹大小正相关，与包裹距离负相关；
抓取子模块，用于将所述抓取优先级满足预设优先级条件的所述目标包裹抓取到所述目标位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述优先级子模块，具体用于将所述目标包裹的包裹高度、包裹大小和包裹距离加权求和，得到所述目标包裹的抓取优先级，其中，在所述加权求和过程中包裹高度的权重大于包裹距离的权重，且包裹距离的权重大于包裹大小的权重。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法。
