1.一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，包括：
建立高空作业平台底盘的液压调平系统；所述高空作业平台底盘的支腿采用液压支撑结构；所述液压调平系统包括四个液压回路，每个液压回路上均包括一个开关阀，一个液压缸和一个压力传感器；
采用角度误差式调平法对所述液压调平系统进行调平，包括：
PLC控制系统判断底盘X轴与Y轴倾斜角度的正负，控制与倾斜角度相关的各个中间继电器的动作；
PLC控制系统根据底盘X轴与Y轴倾斜角度，通过DA模块反馈信号至电磁比例换向阀与四个开关阀；通过改变电磁比例换向阀阀口的大小，使得活塞杆伸出的速度不同，控制支腿伸出与缩回的速度，以及控制开关阀“导通”与“断开”状态，控制支腿伸出与缩回的时间，使得X轴与Y轴的倾斜角度不断减小，直至满足底盘的调平精度许可范围，包括：
若α＞0°，β＞0°，则支腿1为底盘最高点，保持支腿1不动，同时上升支腿2、支腿3使得倾角α减小直至为0，随后上升支腿3、支腿4使得倾角β减小直至为0；
若α＞0，β＜0，则支腿4为底盘最高点，保持支腿4不动，同时上升支腿2、支腿3使得倾角α减小直至为0，随后上升支腿1、支腿2使得倾角β增大直至为0；
若α＜0，β＞0，则支腿2为底盘最高点，保持支腿2不动，同时上升支腿1、支腿4使得倾角α增大直至为0，随后上升支腿3、支腿4使得倾角β减小直至为0；
若α＜0，β＜0，则支腿3为底盘最高点，保持支腿3不动，同时上升支腿1、支腿4使得倾角α增大直至为0，随后上升支腿1、支腿2使得倾角β增大直至为0；
所述上升支腿是指控制开关阀导通，支腿伸出；
定义位于X轴正向，Y轴正向的为支腿4，位于X轴正向，Y轴负向的为支腿3，位于X轴负向，Y轴负向的为支腿2，位于X轴负向，Y轴正向的为支腿1；
定义α为底盘理想状态下与实际状态下X轴方向的夹角，定义β为底盘理想状态下与实际状态下Y轴方向的夹角；
采用GX Works2对所述液压调平系统和所述液压调平系统的调平过程进行程序编写，完成高空作业平台底盘自主调平系统建模。
2.根据权利要求1所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述高空作业平台底盘X轴和Y轴方向上安装有角度传感器，用于检测底盘X轴与Y轴的倾斜角度。
3.根据权利要求2所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述采用角度误差式调平法对所述液压调平系统进行调平，还包括：
将角度传感器和压力传感器的采集信号通过输入特性变更或放大器放大至PLC控制系统中AD模块的最大数字量范围，通过AD模块将角度传感器和压力传感器的采集信号转换为数字信号。
4.根据权利要求1所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述采用角度误差式调平法对所述液压调平系统进行调平，还包括：
将PLC控制系统DA模块的输出通过放大器放大至电磁比例换向阀线圈电压的量程范围。
5.根据权利要求1所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述采用角度误差式调平法对所述液压调平系统进行调平，还包括：
调平开始时，所有支腿同步伸出，四支腿开始触及地面，压力油进入无杆腔，使液压支撑结构伸出，直至接触至地面，各支腿对应的无杆腔压力值若大于等于调定压力，则进入调平状态。
6.根据权利要求1所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述采用角度误差式调平法对所述液压调平系统进行调平，还包括：
调平开始时，电磁比例换向阀进线圈一直保持通电，直至四调平支腿均完成调平后，电磁比例换向阀线圈退线圈得电。
7.根据权利要求1所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述底盘X轴与Y轴的倾斜角度的精度为：
-0.1°＜α＜0.1°且-0.1°＜β＜0.1。
8.根据权利要求1所述的一种高空作业平台底盘自主调平系统建模方法，其特征在于，所述液压调平系统还包括保护阀；
调平过程中，保护阀一直得电，当四支腿的开关阀均处于断开状态时，保护阀断电。
