本申请提供一种定位定姿方法、装置、设备、存储介质及其系统。首先获取双天线接收的第一观测数据，基于5G模块对第一观测数据与传统位姿数据进行预设差分与基线运算得到第二观测数据，根据第二观测数据和第二观测航向角得到目标航向角，将目标航向角与传统位姿数据中的翻滚角和俯仰角确定为目标物体的姿态数据，再结合三维坐标得到目标物体的位姿数据，对目标物体实现定位定姿。5G模块配置于差分惯性导航系统形成基于5G的定位定姿系统，通过5G技术与差分惯性导航系统的融合实现定位定姿，不但有效提升了定位定姿精度，还无需进行有线、光纤/串口通信的大面积部署，并可以与目标物体的控制系统无缝对接，满足工业应用场景需求。