CN114889606B
有效
一种基于多传感融合的低成本高精定位方法
本发明提供一种基于多传感融合的低成本高精定位方法，包括创建地图模型、多基于GPS、轮式里程计和底盘信号的融合、换道识别、地图匹配、基于摄像头的辅助定位等步骤，本发明首先提出一种稳健的换道识别算法，结合该算法设计了一种改进的多指标加权评价地图匹配算法和车道左右边界点确定方法；在利用匹配得到车辆所在准确车道和左右边界点的基础上，提出一种基于摄像头的辅助定位方法，提升车辆相对于车道的侧向精度；本发明不需要激光雷达等高成本设备，且与现有低成本融合定位技术相比，定位的精度更高，稳定性更强，为自动驾驶定位提供了一种低成本、高精度的解决方案。
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| 专利时间轴 | |
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| 专利类型/受理局 | PATENT( CN) |
| [标]当前申请（专利权）人 | 吉林大学 |
| 当前申请（专利权）人 |
吉林大学 130012 吉林省长春市前进大街2699号 |
| [标]原始申请（专利权）人 | 吉林大学 |
| 原始申请（专利权）人 | 吉林大学 130012 吉林省长春市前进大街2699号 |
| IPC分类号 |
IPC(8):
B60W30/18B60W40/02B60W40/06B60W40/10B60W50/00B60W60/00G01C21/30G01C21/34G01S19/45
+9
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| 技术主题分类 | |
| 应用领域分类 | |
| 发明人 |
何科 丁海涛 许男 郭孔辉 张建伟 李玮 |
| 代理机构 |
长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) (梁紫钺) |
