本发明属于音频定位技术领域，公开了一种多径和非视距的室内环境下的chirp信号检测方法，首先使用带通滤波器过滤音频原始数据，再基于时频分析法获得过滤数据的功率谱密度，对其进行能量监测从中提取包含第一路径的音频数据段；利用信号检测的极值归一化方法根据粗检测提取的音频数据段与发射的音频信号之间的互相关函数的输出计算原始峰值，对原始峰值的极值进行归一化；根据信号的功率谱密度的变化特征与互相关的原始峰值的波形特征动态选择松弛阈值和严格阈值，再基于归一化后的极值使用动态阈值法提取第一路径。本发明能够通过低成本的基础设施在多径和NLOS室内环境中实现鲁棒和高精度的音频测距，以便在大众智能手机上进行实际应用。