通过经由在原点位置(P_C)处的相机(130)记录表示要确定位置的工具(141、142、143、144)的三维图像数据(D_img3D)来确定工具(141、142、143、144)在自动挤奶装置中的位置。使用涉及将图像数据(D_img3D)与参考数据进行匹配的算法，在三维图像数据(D_img3D)中识别工具候选(T_C1,T_C2,T_C3,T_C4)。基于原点位置(P_C)和表示从原点位置(P_C)到每个识别的工具候选(T_C1,T_C2,T_C3,T_C4)的相应距离的数据来为工具(141、142、143、144)计算相应的位置(P_T1,P_T2,P_T3,P_T4)。假定工具(141、142、143、144)根据相对彼此的空间均匀分布来布置。因此，忽略在这样的位置处被检测到的任何工具候选(T_C2)：用于候选(T_C2)的位置偏离空间均匀分布。