[0001] 本发明涉及一种用于加工工件的机床,根据 索赔1。 这种机床在 DE 10 49 810 B4 中有所描述。 从 DE 10 2005 028 358 A1 已知的机床配备有工具更换装置, 例如,配置在侧面的刀库,由工作机器人配备 配备加工工具。 主轴组件前的正面,其工作主轴垂直堆叠 布置,布置的工件夹持器在工件加工过程中夹持工件。 众所周知的 机床是多主轴机床。 然而,由 DE 10 2005 028 358 A1 已知的用于换刀的机床 中断工件加工,例如将主轴组件从工作区向上移动 移动换刀区域,以便换刀装置在那里加工刀具 可以交换。 这不是高效、快速的工件加工。 因此,本发明的目的是提供一种具有高动态性和 提供快速的工件加工,特别是长“切屑时间”。 为了解决该问题,提供了一种根据权利要求1的技术教导的机床。 一个基本的想法是每个主轴组件都在单独的主轴组件导轨上 安装,如直线导轨,旋转导轨等,使至少一个主轴组件 可以在至少一个其他主轴组件忙时执行工件加工 换刀是,所以是移入换刀区。 所以总有一个工件加工 可用的主轴组件之一。 独立的主轴组件导轨允许主轴组件无碰撞 可以移动,所以不会相互碰撞时,例如,主轴组件刚好 工件加工是在另一个主轴组件移向刀具更换区域或 以此为工作区方向进行调整。 在下面的描述以及附图所示的实施例中 例如,提供两个活动主轴组件,当然还有其他的, 例如,可以提供三个或四个主轴组件。 还可以想到,主轴组件 仅配备一个工作主轴,而两个或多个其他主轴组件各 是多轴主轴总成,所以有多个工作主轴。 一个有利的实施例提供了主轴组件到同一刀具更换页面 是可移动的,以便在单个,即换刀的同一换刀侧进行 成为。 因此,用于至少两个主轴组件的换刀区域方便地位于唯一一个 工作区域旁边提供换刀侧,以便至少两个主轴组件用于 工具更改被移动到相同的工具更改页面。 位于换刀侧 然后,例如,工具库或操作员的操作员站。 机器的结构是 因此非常节省空间和经济。 但有可能,例如,至少三分之一,进一步 主轴组件移动到另一个换刀页面进行换刀。 所以 DPMA 从原始来源复制了此文本。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 例如,可以提供两个或多个工具更换页面,如果至少 两个主轴组件有一个共同的换刀区域。 原则上,尽管有单独的主轴组件导轨,但也有可能 为第一和至少一个第二主轴组件提供不同的刀具更换区域 是。 所以有可能,例如,第一个主轴组件到第一侧,另一侧 主轴组件可以调整到另一个第二侧以换刀。 如果在换刀区和工作区之间至少有一个 提供止赎或舱壁。 这意味着可以在远离工作区域的地方更换工具 在没有例如冷却液、切屑等污染的情况下进行 例如,在工作主轴上提供刀架等。 [0013] 然而,在工作区域和交换工件区域之间设置隔断也是有利的 为工件夹持装置提供工件更换区。 因此,污染工件或 更换工件时的工件支架,例如冷却液、润滑剂、切屑或 类似。 刀具库最好位于刀具更换区。 在刀库中有 加工工具已存储并准备好更换到相应的工作主轴。 这是首选,如果 刀库设计用于同时更换至少两把加工刀具。 号码 同时可互换的加工工具与工作主轴的数量相适应 相应的主轴组件,其上的加工工具将被更换或更换。 所以可以 最好所有工作主轴同时更换加工刀具。 刀库例如是圆形刀库和/或鼓刀库 /或连锁杂志和/或货架杂志或其组合。 所以也有可能 例如,对于第一主轴组件,第一类型的刀具库,例如圆形刀具库, 提供,而对于第二主轴组件或其他主轴组件,其中一个的刀库 提供第一种类型不同的第二种类型,例如架子杂志。 然而,它是有用的 如果一个和同一个刀库至少两个,最好是所有的基础 主轴组件导轨被分配,可以说,移动主轴组件。 心轴装配导轨方便地设计为线性导轨。 但可以想象 例如,第一个主轴组件导轨与主轴组件导轨的设计不同 第二主轴组件或其他主轴组件,例如直线导轨和旋转导轨 提供。 优选的是,第一主轴组件导轨和第二主轴组件导轨平行 具有运行导向轴或运动轴。 适当地,它是 至少一个主轴总成导轨的导向轴线,方便地所有主轴总成导轨到 水平导向轴。 至少一个主轴组件的工作主轴适当地沿一排方向 并排排列。 行方向可以是水平或垂直行方向。 是首选 当行方向平行于第一行的引导轴或移动轴时 主轴装配指南或至少第二个主轴装配指南。本文已由 DPMA 从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 主轴组件的至少两个工作主轴方便地彼此水平相邻或 水平排列一个在另一个之上。 然而,在至少一个主轴组件的情况下,例如也可以 可以提供上下并排布置的工作主轴。 在工作区域中方便地是至少一个固定的主轴组件 至少一个工作主轴。 当然,固定主轴组件也可以有多个工作主轴 展示。 固定工作主轴或固定工作主轴是合适的,例如,一个特殊的 定位力学,特别是相对于加工工具的非常精细的调整 加工工件需提供。 例如,利用至少一个静止的工作主轴 产生细孔。 第一心轴组件和/或至少一个第二心轴组件方便地位于 在工作区下方布置至少一个固定主轴组件。 分别指定的 主轴装配导向因此可以相对靠近地面或地下进行,例如直接 安装在机床的床身上。 此外,至少一个静止的 主轴组件便于换刀,稍后将变得清晰。 优选的是用于更换工件的工件更换装置 提供工件夹持装置。 工件更换装置例如可以是工作机器人 是形成的,但也由另一个工件更换器形成,这可能不如灵活 工作机器人 工件更换装置方便地进行工件夹具的定位运动 在相应的加工工具加工工件期间的工件夹持装置,用于 在工件架上至少更换一个未加工的工件 由至少一个工件保持器夹持的另一工件的工件加工 心轴组件,例如第一和/或至少一个第二心轴组件。 工件更换装置便于工作区的介入和更换 加工工具直接配置在位于工作区的一个或多个工作主轴上,用于 上述固定主轴组件或至少一个固定工作主轴的示例。 工作机器人 因此,例如,可以直接干预工作区域和一个或多个工作主轴 更改编辑工具。 例如可以规定,工件更换装置用于 通过刀具夹持装置的框架到达工作主轴, 编辑工具被改变,被设计。 如果用于更换加工工具的工件更换装置在 刀库是在其中设计或在其中设计或两者兼而有之。 这是有利的,如果 工件交换装置除了交换工件外,还用于交换 加工刀具是在上述刀库上设计的。 所以它也可以这样做 刀库可以通过工件更换装置操作,例如工作机器人。本文由 DPMA 从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 根据本发明,导向装置包括工件支架导向装置,用于导向工件 工件夹持装置,用于相对于各自的工件定位夹持工件的工件夹持器 编辑编辑工具。 这样,工件就可以相对于加工工具移动 是为了进行最好去屑的工件加工。 工件支架导轨包括,例如,一个或多个滑块,工件支架通过该滑块 例如,可以在Z方向和/或Y方向和/或X方向上调整。 在这一点上应该注意的是,定位工作也可以理解地在相应的工作主轴的一部分上, 特别是主轴组件。 例如,即第一个和/或至少 第二个主轴组件可以使用用于工件加工的主轴组件导轨进行定位。 这 主轴组件可方便地沿 X 方向定位,但也可以沿 Z 方向和/或 Y 方向定位 可以提供方向和/或 X 方向。 根据本发明,工件夹具导向装置用于在至少一个工件夹具中引导工件夹具 第一主轴总成导轨和/或第二主轴总成导轨的主轴总成导轨轴 第一和第二心轴组件中的至少一个的心轴组件横向引导,例如垂直引导 设计横向、运行的工件导向轴。 在附图中更详细地解释的本发明的实施例提供了 主轴组件将第一主轴组件和至少一个第二主轴组件引导成一个 平行于第一主轴组件引导轴线提供线性调节。 第一导向轴 是,例如,水平运行的 X 轴。 根据本发明,工件支架引导件用于引导工件支架平行于第一 主轴组件导向轴垂直运行的第二个导向轴,例如在 水平 Z 轴,设计。 因此,例如,相应的主轴组件可以在 X 方向上移动 当工件沿工作主轴的主轴轴线方向从工件夹持装置移动时, 即由工件支架导轨在 Z 方向上引导,例如托架,和/或在 Y 方向上 变得。 在这种情况下,如果工件夹具的调整方向也是有用的 第三导向轴线是可能的,其有利地在Y方向上竖直地延伸。 不管怎样,第三个导向轴 方便地垂直于第一和第二导向轴线。 如前所述,第一主轴组件导轨和/或第二主轴组件导轨允许 (或任何其他主轴组件导轨)相应的定位和/或进给运动 用于至少一个待加工工件的主轴组件。 至少一个主轴组件或所有主轴组件的工作主轴是合适的 固定地布置在相应的主轴外壳中。 然而,也可能至少有一个工作主轴在 相应的主轴外壳可移动地布置 例如,用于待加工工件的进给运动。 主轴总成导轨,至少一个主轴总成导轨 方便地布置在塔状或门式框架上。 也有可能 两个主轴总成的主轴总成导轨设置在不同的机架上。 在一个 在这种情况下,框架也可以理解为一种机床床身或导向床身。本文由 DPMA 从原始来源复制而来。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 其上布置有主轴装配导轨。 因此,例如,一个 主轴组件导轨在下方运行,靠近床身,而另一个在上方运行 主轴装配导轨安装在机架上。 本发明的灵活概念允许第一主轴组件的主轴和主轴 至少一个第二主轴组件同时与其他主轴组件进行加工啮合 可携带工件夹持装置夹持工件。 但也有可能 主轴组件的主轴组件导轨彼此之间的距离使得在 一个主轴组件对工件进行工件加工,另一个主轴组件在工件上 支架或工件可以移动过去,例如用于调整方向 换刀区或从换刀区回到工作区。 在机床中有利地设置有工件更换装置,特别是 在工件夹持装置上有一个用于交换工件的工作机器人,一个 各加工刀具加工工件时工件夹具的定位运动 参与并交换至少一个未在加工处加工的工件 工件夹具在工件加工过程中由工件夹具夹持的另一工件 第一个主轴组件已配置。 工件的变化不干扰工件的加工是一个基本思想,即。 在工件夹具上进行工件更换的同时可以继续进行工件加工 成为。 工件加工可与工件更换同时进行,使机床 使非常快。 [0040] 使工件夹持装置和工件更换装置的运动同步 有利地,用于控制两个部件的公共控制器,即工件夹持装置和 提供的工件更换装置。 但也有可能两者分开, 工件交换装置与工件夹持装置控制同步工作。 一 本发明的有利实施例的示例是用于控制工件夹持装置的实施例 提供了虚线的支架,用于控制工件更换装置,并带有 支架控制同步更换器控制。 例如,这两个控制器可以通过总线连接, 例如现场总线,相互通信。 [0041] 一种启动工件更换装置和工件夹持装置的控制器 方便地设计用于运行第一控制模块和第二控制模块 可以在控制器的处理器上一起执行并直接相互通信, 例如,通过公共存储区,基于控制计算机内的消息或 类似。 控制模块是例如软件模块。 然而,一个有利的实施例也可以提供 只有一个控制模块,用于控制工件夹持装置和 工件交换装置的设计仅出于此原因就可以保证同步控制。 工件更换装置或其控制器方便地具有输入接口 通过它可以接收包含工件夹持装置位置的位置信号。 这 工件交换装置方便地设计进行重叠定位运动, 其中第二定位运动叠加在第一定位运动上。 第一次定位运动 用于在固定的工件夹持装置中交换工件,这本身很常见, 而第二定位运动用于同时跟随工件夹持装置的运动。 在里面 原理上,工件交换装置叠加两个定位运动,使流动 更换工件时的流程 此文本已由 DPMA 从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 加上同时控制工件交换装置和工件夹持装置,使a 准同步,至少两个组件的协调运动是可能的 更重要的是,工件夹持装置也可能具有位置标记,基于该位置标记 可以说工件更换装置可以跟随工件夹持装置。 位置标记包括 例如无线电标记、光学标记等。 通过所谓的三角测量是 例如,工件更换装置可以跟随工件夹持装置。 在“关注”一词下 但不应理解为工件夹持装置的工件交换装置,可以这么说 落后,但保证了两个组件的高精度和同步运动。 工件更换装置上方便地设有至少可容纳两个的刀库架 提供的工件使工件更换装置同时至少有两个工件,最好是所有 一个同步的工件加工关联的工件可以改变。 因此,例如,如果三个 工作主轴设置在各自的主轴总成中,同时也是三个工件 提供工件夹具。 弹匣架可以方便地同时更换 三个工件。 数字三仅应被理解为示例并且例如也可以是二、四或更多 戒指。 [0045] 有利地,在工件保持装置上具有至少一个用于插入的插入斜面 相应的工件。 如果用于锁定相应工件的锁定装置也是有利的 设有工件夹持装置。 这两项措施都导致了这样一个事实,即 工件更换装置相对于工件夹持装置的定位,其中, 换工件装置在工件加工过程中跟随加工过程,可以说,即 待补偿的工件夹持装置的运动。 有利的是,工件更换发生在运动阶段,其中 工件夹持装置移动缓慢,便于工件更换装置的定位工作。 控制说明,例如通用控制模块或不同控制模块 以这样一种方式方便地设计,可以使用缓慢的移动阶段来有效地更换工件, 而工件更换装置,例如,在远离工件的较快移动阶段 工件夹持装置定位或最初仍跟随工件夹持装置的承载元件, 在随后的较慢移动阶段或从 那里。 优选的是,如果用于致动工件保持装置的工件更换装置在 夹持工件提供夹持位置和/或用于释放和移除工件 提供设计释放位置。 工件更换装置因此主动致动工件夹持装置, 例如,移动到夹紧位置或松开位置以更换工件 成为可能。 工件更换装置可用于将工件定位到至少一个 进一步的工作站设计远离工件夹持装置。 例如,工作站 工件去毛刺。 而且还可以对工件进行标记和/或测量 另一个工作站发生。 因此,工件更换装置,例如,在 无需更换工件 需要一个工件夹持装置来进行进一步的工作。 [0049] 工件夹持装置例如可以具有所谓的双可逆夹具。 这 这种可逆夹具的工件夹具在带有两个臂的框架上旋转,因此本文已由 DPMA 从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 绕中心枢转轴枢转双臂。 工件支架可以通过以下方式连接到臂上 相对于中心枢轴的平移行星。 工件夹持装置也可以例如 具有多个工件夹持区的工件夹持器,其中工件夹持器呈横梁式 设计并围绕枢转轴枢转。 根据本发明的机床方便地是用于切削的机床 工件的加工。 工件优选是发动机部件,例如连杆, 发动机缸体等。 加工工具方便的是铣头、钻头、车刀 或类似的。 下面参考附图解释本发明的示例性实施例。 展示下: 图1是根据本发明的第一种带有搁板的机床的透视斜视图 刀库和控制器, 图 2,根据图 1 的机床,但从一台机床增加了两个工作站 工件更换装置以工作机器人的形式操作, 图 3 显示了根据图 1 的机床,但为了说明细节而移除了零件 成分, 图4是根据图1的实施例的变体,但是带有弹匣, 图 5 根据图 1 的机床的另一种变体,但带有链条刀库,以及 图 6 显示了根据本发明的机床的第二个实施例,带有一个备选方案 主轴组导轨布置。 以下描述中,部分使用相同或相似的部件 提供参考编号。 在图 4 和图 5 所示的两种机床变型中, 图 1 是部分使用的带有附加字母“a”或“b”的参考编号,而在 根据图7的实施例与根据图1-6的实施例相比的附图标记为100 更大。 据了解,不同的变体涉及不同的 例子都提到了,很容易组合。 在机床10的床身11上是具有第一主轴组件21的框架20, 第二主轴组件22和第三主轴组件23,每个总计具有4个 工作主轴24有。 在工作主轴 24 上示意性地显示了加工工具 25,例如钻头, 铣削工具或其他类似工具,特别是切削工具或用于磨削的工具 加工工具可拆卸布置。 使用加工工具,工件 P,示意性地显示在 图 3 显示为已编辑。 工件 P 是,例如,连杆或其他 DPMA 从原始来源复制了此文本。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 金属工件。 当然,机床10也适用于其他工件,例如 发动机缸体等。 在这方面应该提到的是,发动机部件的处理 本发明的优选应用领域。 框架20构造成塔状。 心轴组件21-23在竖直方向上,即在Y轴方向上一个在另一个之上布置。 主轴组件21为下轴组件,主轴组件22为中轴组件,主轴组件23为上轴组件 主轴总成的排列。 主轴组件21-23的工作主轴24分别容纳在主轴外壳26中。 主轴组件23也在机床10的工作区域A中静止, 提供工件加工,而另外两个主轴组件 21、22 可以这么说 是移动主轴组件,可在工作区 A 和换刀区 W 之间移动。 在工具更换区域 W 中,加工工具 25 发生变化,在工作区域 A 中, 工件P的工件加工。换刀区W在相邻的换刀侧42 框架 20 提供。 引导组件 30 具有用于主轴组件 21 的第一主轴组件引导件 31 和 用于主轴组件 22 的第二主轴组件导向件 32 允许调整主轴组件 21, 22 在工作区 A 和工件更换区 W 之间。 主轴组件导向件31,32具有沿其方向延伸的导向轴线33,34 导轨 35,主轴组件 21、22 的主轴外壳 26 以托架的方式呈线性 可移动地安装。 因此,实现了直线导轨36。 不用说,主轴外壳 26 直接形成幻灯片,但也可以安排在幻灯片上。 主轴组件 21,22 的托架或主轴外壳 26 由驱动器 37,38 独立 彼此驱动,使得它们可以独立地沿着导向轴 33、34 移动。 驱动器37、38例如是电动的和/或流体的,例如 气动或液压驱动。 引导轴 33、34,也可称为运动轴,平行于一个方向延伸 X方向,可以说是在X轴方向上。 相应主轴组件21、23、23的工作主轴24在相同的行方向上 像 Füh 一样彼此相邻的方向 坐标轴33、34,即沿X轴方向排列。 可以说,心轴组件 21、22、23 具有扁平结构,因此它们可以沿 Y 方向旋转 轴 和 可以间接地一个在另一个上面并以很小的距离布置。 例如,工作区A和工具更换区W通过隔板40彼此分开 分开,这样,例如,在工作区域 A 中产生的切屑、冷却剂等不会在 换刀区域 W 到达。 另一个也示意性地指示的隔板 41 位于工作区 A 和 工件更换区S,用于更换工件P。本文由DPMA从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 隔壁40、41当然可以是几个部分和一个或多个可移动部件 展示。 隔壁40可具有一个或多个开口,使得在任何情况下心轴组件21、 22 可以从工作区 A 调整到换刀区 W,反之亦然。 隔壁41也可具有一个或多个开口。 在任何情况下,舱壁 41 允许一个 工件夹持装置的移动性 50. 工件夹持装置50例如包括工件夹持器51。工件夹持器51包括 具有多个工件保持区域53、54(或另外的工件保持区域)的梁状保持体52 包括,它们相互成角度。 保持体52可以围绕轴承座56上的枢轴55枢转 存储。 轴承座 56 又与保持体 52 一起形成滑架 57,该滑架 57 工件夹持装置50的框状框架58可移动地安装,即在Y方向上。 在框架58面向框架20的前侧例如有导轨 工件支架导轨59,其能够在Y方向上调节工件支架51。 原理图 指示的驱动器60继续驱动托架57。 工件支架导轨59是线性导轨。 框架58又在工件保持器引导件62的导轨61上也是线性的 可移动地安装,但不是在 Y 方向上,而是在 Z 轴方向上。 因此,Art 中的第 58 帧 将工件夹具51沿Z轴用滑台往复移动到工作主轴24上, 例如钻孔。 工件支架引导件59、62在第一工件的方向上引导工件支架51 导向轴63和第二工件导向轴64。 另一个托架 57 允许工件保持器 51 在 Y 轴方向上的可调节性,使得 工件夹具51可以相对于相应的加工主轴组件21、22、23定位。 那些是首选 这些心轴组件 21、22、23 之间在 Y 方向上的距离使得例如 主轴组件 21 可以不受干扰地从工具更换区域 W 中的工作区域 A 进行调整,同时 工件夹具51在主轴组件22或23的前面。 但也有可能,例如 在主轴组件22和23之间,相对于Y方向实现了较小的距离,使得 例如,两个主轴组件21和22或22和23的工作主轴24同时夹持工件P 如果它们由工件支架 51 提供,可以说是正面地在前面,则可以进行编辑。 引导组件30包括用于相对于机加工定位工件P 工作主轴 24,主轴组件导轨 31、32 和工件支架导轨 59、62。所有 导轨是线性导轨,尽管完全有可能有一个或多个 导轨也设计为旋转导轨,例如,工件 P 和/或工作主轴 24 旋转用于工件加工。 例如,工件支架 51 到 枢轴 55 在工件加工期间枢转。 刀库70、170,例如a 架子库 71 (图 1 和图 2),或者在图 6 所示的机床 110 的情况下,架子库 171。 然而,在机床10a中,提供了鼓库72,而在 机床10b存在链刀库73。 所有刀库70、170允许同时加工多把刀具25 主轴总成 21、22 位于换刀区 W 可以改变。 每种情况下设置的加工工具25在行方向27 并排排列。 例如,货架箱71、171的支架74a有几层,每层有4个 沿行方向27并排布置的加工工具25被定位。 的持有人 74a 货架杂志被引导在 Y 方向上线性移动,例如,在一个支架 74 上而不是一个 显示的驱动器位于适当的加工工具排 25 正面位置 相应主轴组件21、22的定位。 在鼓架72中,鼓75在Y方向上由台架77上的托架76支撑 活动。 滚筒 75 具有平行于其旋转轴 78 的旋转轴 78,围绕该轴可旋转地安装在支架 77 上,在其 外圆周数排刀架80,用于加工刀具25。 通过转身 旋转轴 78 可以分别定位一排合适的刀架 80 或加工刀具 25 放置在主轴组件21或22的前方,滑架76处于适当的Y位置。 为了简单起见,未示出鼓75和托架76的驱动器。 链条盒 73 具有多个链条股 79,例如 3 或 4 个(取决于链条的数量 相应主轴组件21)的工作主轴24)。 工具架 80 位于链股 79 上 手持编辑工具 25. 链条79或设置在其上的刀架80与排向27成一直线 并排布置,使得每个4个刀架80在主轴组件21和 当这些主轴组件21、22处于换刀区域W时,主轴组件22可以是。 在一个 例如,链条 79 也可以有 2 个按照行方向 27 并排的工具架 80 被安排。 链股 79 的布置有利地使得前股部分 81 在 主轴组件 21、22 前面的刀具更换区域 W 正面和 延伸到工件更换区域 W 中的主轴组件导轨 31、32 在运行时运行 后股段 82 例如方便操作员 B 或工件更换装置 90 是可访问的。 在绞线段 81、82 之间,绞线段 83、84 例如沿着或 平行于 Z 轴。 因此,各种工具库 70、170 可以使每个工具库都处于 换刀区W位于主轴总成21、22同时所有加工刀具25在自由 存储刀架80和来自其他刀架80的另一组加工刀具25 拿起。 这个过程非常快速和有效。 需要注意的是,在换刀过程中, 工作区A中的其他主轴总成21、22继续加工工件,因此不间断 操作是可能的。 处理和最佳、快速的工件加工是下面有效的工作 工件更换装置90进一步改进描述: 机床10、110配备有工作机器人91,用于更换 工件P由工件夹持装置50和工件更换装置90构成。 然而,工件更换装置90不仅在机床工作时更换工件P。 10、110可以说是静止的,即当工件支架51静止时,但也当它相对 移动到框架 20,例如在加工过程中沿着刀架导轨 59 和/或 62 工件加工。 工作机器人 91 跟随这些运动。本文已由 DPMA 从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 工作机器人91例如具有台座92,台座93可以在台座92上绕轴94旋转 被储存了。 臂 95 从底座 93 延伸并且又绕另一轴线 96 连接到底座 93 是旋转的。 在臂95上,又一个臂97围绕轴线97a可枢转地安装。 因此,臂97前部的夹持元件98可以在空间中很大程度上自由地移动。 工作机器人 91 例如,所谓的关节臂机器人。 在夹持元件 98 上有例如一个料盒支架 99,工作机器人 91 或 工件更换装置90可以同时抓取和/或放下多个工件P,例如4个。 例如,具有处理器101的控制器100用于控制工件更换装置 工件保持装置90和50构成。 例如,相应的控制线之间 控制器100和工件更换装置90 工件保持装置50(未图示)。 控制器100还具有存储器102 上,其中存储有控制模块103。 控制模块103是 具有可由处理器101执行的程序代码的程序模块。 通过执行控制模块103 控制器100同时控制工件更换装置90和工件夹持装置50,使得 即工件夹持装置50、工件P相对于工作主轴24为对应 定位的工件加工和作业机器人91同时参与该运动,工件P、 例如位于未转入工作区A的工件保持区53或54上, 替代品。 工件更换装置 90 具有额外的多功能性,例如 机加工刀具25可以在刀库70中调换或调换,如果暂时没有 待处理的工件更换和/或机床 10、110 已中断。 此外,在图2中作为示例提供了2个另外的工作站Q和R 例如,对工件P进行去毛刺和测量。 工作机器人91例如可以将工件 P 先从工件夹具 51 上取下,然后依次在工位 Q 和 R 上进一步 文件处理。 在根据图的机床110的机器概念中 上面的描述对应于绘制的相同参考数字。 固定主轴组件123设置在机床110的框架120的顶部, 在其下方,在工作区 A 和工作区之间的主轴组件导轨 132 上 工件更换区域 W 可通过主轴组件导轨 132 在 X 轴方向上进行调节 轴组件122被定位。 在这个主轴组件 122 的下方是另一个活动件 主轴组件 121,也在主轴组件导轨 131 上沿 X 轴方向位于 工作区A和工件更换区W是可移动的。 因此,心轴组件 121 和 122 作为工作区A和工件更换区W之间的主轴组件21和22 工件加工或工件更换均可调整。 然而,一个区别是主轴组件导轨 132 的导轨 135 直接 设置在框架120上,即例如在面向工件夹持装置50的前侧, 而主轴总成导轨131的导轨139位于床身11的底部。 随即 也就是说,心轴组件导向件131、132的导向元件不在同一个上 基本框架。此文本已由 DPMA 从原始来源复制。 它不包含任何图纸。 表格和公式的质量可能不尽如人意。 在图 6 中也很清楚,工作机器人 91 的机动性被设计成使得它直到 固定主轴组件23、123的工作主轴24可以突出或接合。 他的夹持元件 98 可以 例如,从这些静止的工作主轴 24 上移除加工工具 25 交换加工工具 25. 夹持元件98、加工工具25例如合二为一 存放刀库 70、170 或从那里取出。 因此,另一个函数 工件交换装置 90 可能。 工件更换装置 90 的另一种控制概念,使得它们 工件夹持装置50随后的定位运动也结合图6表示。 在该实施例中,控制器100具有第一控制模块104,用于控制 工件夹持装置50和用于控制工件更换装置90的第二控制模块105 on,两者均由处理器101直接执行。 有了这个概念,就特别容易 控制模块104、105彼此直接通信,例如, 工件更换装置90适应工件夹持装置50的运动。 例如,是 控制模块 105 处的输入接口 106 可用,控制模块 105 通过该接口从 控制模块 104 关于未决或当前运行的定位运动的位置消息 工件夹持装置50接收。 另一个变体可以规定,例如,位置标记 107 被提供,其由工件更换装置90上的定位装置108检测。 这 定位装置108包括例如至少一个无线电接收器、照相机等 相应的基于无线电或光学位置配置的接收元件。 使用位置标记 因此 107 可以完成这项工作 工件更换装置90,例如控制模块105,工件夹具51的相应位置 检测并因此同时跟踪夹持元件98和弹匣保持器99的位置。 定位装置108和位置标记107也用于实现 安全概念是有利的,即,例如,基于这些组件,控制模块 103 或 104 和105检查工件更换装置90是否相对于工件夹持装置50最佳定位 是。 不用说,这种定位可能会受到一定的容忍度。 在这种情况下是 如果锁定装置 15 和/或插入斜面 16 在示意性所示处,则将是有利的 工件夹具,包括例如夹爪、夹紧面等 提供工件保持区域53、54。