权利要求 2

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述图像处理轨迹的计算包括: 计算从所述球的击球位置到能够从所述获取的图像中检测到所述球对应的球对象的轨迹作为所述图像处理轨迹。一种基于图像和雷达的计算方法,其特征在于,包括以下步骤。

权利要求 3

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述通过匹配计算球轨迹包括:根据最高匹配率在雷达球轨迹候选上从图像处理轨迹结束的位置提取轨迹,并将其连接到图像处理轨迹。一种基于图像和雷达的轨迹计算方法,其特征在于,包括以下步骤。

权利要求4

2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述计算所述图像处理轨迹包括: 采集所述摄像头根据所述球击中的时间点获取的图像; 检测与检测到的球体对应的球体并计算连线。直到无法从图像中检测到球物体作为图像处理轨迹球轨迹计算方法。

权利要求5

2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述摄像头为单摄像头,获取视角朝向球行进方向的二维图像,计算所述图像处理轨迹的步骤包括:从击球位置获取的图像通过连接检测到的球对象的位置,直到可以检测到球对象,并根据摄像机的视角将它们显示在二维图像上,计算出图像处理轨迹。基于球的轨迹计算方法。

权利要求 6

2.如权利要求1所述的方法,其中计算多个雷达球轨迹候选包括: 使用收集的雷达感测数据计算球位置坐标信息;以及使用球位置坐标信息的基于雷达的球位置坐标信息。轨迹为球轨迹,基于图像和雷达计算方法,在改变视角和尺度的情况下分别生成多个雷达候选球轨迹,用于基本球轨迹球轨迹。

权利要求 7

7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述匹配率的计算包括:将图像处理轨迹与所述多个雷达球轨迹候选中的每一个进行比较,以量化轨迹的相似度,其中,所述球轨迹的计算包括: 、确定雷达一种基于匹配率最高的相似度值最高的球轨迹候选作为雷达球轨迹候选,以及从确定的雷达球轨迹候选中对应图像处理轨迹的最后位置的球轨迹计算方法,以及雷达,包括通过将轨迹从图像处理轨迹连接来计算球轨迹的步骤。

权利要求8

2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述计算多个雷达球轨迹候选包括: 基于采集的雷达传感数据计算基本球轨迹; 改变基本球轨迹的视角和比例尺。多个雷达球轨迹候选以二维视图的形式对应于相机的二维图像的视角,其中计算匹配率的步骤是二维图像,图像处理将轨迹与多个轨迹中的每一个进行比较以二维视图的形式对雷达球轨迹候选进行量化,以量化轨迹的相似度,其中计算球轨迹的步骤包括:具有最高轨迹相似度值的雷达球轨迹一种基于图像的球轨迹计算方法雷达,包括通过将候选人的二维视图上的轨迹连接到图像处理轨迹来计算球轨迹的步骤。

权利要求 10

10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,根据所述摄像头的视角计算所述图像处理轨迹并生成二维图像包括: 根据球击球的时间点采集所述摄像头获取的图像; 从所述击球位置球,从获取的图像中检测出与球对应的球对象,并在二维图像上绘制连接检测到的球对象的线,直到无法从图像中检测到球对象。生成基于雷达的球轨迹作为处理轨迹,其中生成与摄像头的二维图像视角对应的二维视图形式的基于雷达的球轨迹包括: 计算球的球位坐标信息; 计算基于雷达的球轨迹使用球位置坐标信息在3维空间中;一种基于图像和雷达计算球轨迹的方法,包括生成与图像的视角相对应的二维视图。