【技术领域】 【0001】 (相关申请的交叉引用) 本申请于 2017 年 6 月 22 日提交,标题为“用于跟踪和移动家具和室内建筑元素的控制元件”,其内容通过引用整体并入本文。,要求美国临时专利申请的优先权和利益第 62/523,409 号。 【0002】 [0001] 本发明一般涉及用于操作可移动建筑元件的装置、系统和方法,并且更具体地涉及内部建筑元件(例如,家具)。 【背景技术】 【0003】 电动模块化家居和办公家具在当今世界变得越来越丰富。 例如,办公桌提供电动升降机来升高和降低办公桌,允许站立和坐着的工作空间。 其他示例包括功能室和会议厅中的可移动墙壁,允许重新配置和调整大小以满足特定需求。 然而,此类实施是为工业环境、各种消费者/住宅环境或其他通常安装家具的环境(例如酒店房间或零售空间、医院或老人院)而设计的。它没有考虑更特殊的环境,例如疗养院,或者需要易于使用的控件。 诸如方便放置的插座和补充照明等设计方面被忽视了,使用塑料或金属电缆托架可以提供坚固的设计,但不适合日常家庭和办公室环境。 仅作为示例,传统的移动墙系统通常仅包括移动面板,不承载动力,不机械支撑其他结构,并允许模块化扩展。未配备。 此外,传统的实施缺乏一种方法来管理多个移动元件,而无需线性缩放分配系统的尺寸,例如,三个独立的移动元件以并排方式安装。需要三个独立的电缆载体。 此外,与在其他环境(例如,住宅和办公室)中实现的系统相比,在工业环境中使用的传统实现通常对功耗不太敏感。 非工业实施还需要易于使用、直观的控件,以允许非专业人员轻松移动、操纵和转换家具。 可移动家具还存在安全隐患,因为它可能会与人和/或物体发生碰撞并对其产生不利影响。 【0004】 因此,需要改进的系统和方法来操作可移动的家具和室内建筑物品以适应它们在非工业环境中日益增加的使用。 【发明概要】 [解决问题的方法] 【0005】 本公开描述了通过结合解决现有可移动家具项目的许多问题的特征改进的可移动建筑元件系统和运动技术。 改进的特征遍及系统的各种元素实现,包括硬件元素、控制器元素和/或软件元素。 作为一个示例,为了提高安全性,该系统可以包含实现力映射模块的控制器和/或处理单元。 在系统跨特定表面的初始运动期间,可以在系统上生成典型的力分布。 在系统的后续运动过程中,可以监测力,如果超过一定量,系统的运动可以停止。 这可以防止系统与人、宠物和/或无生命物体发生潜在的有害碰撞。 【0006】 映射负载曲线可以允许系统在传统系统不安全可行的各种环境中自主实施和操作。 例如,不同生活空间的地板具有不同的摩擦特性,有的是硬木,有的是地毯,有的略有坡度,有的略微倾斜,等等。 因此,很难生成一个统一的配置文件,以允许系统在所有所需的生活空间(或其他环境)中实现功能。。 如果系统使用基于完全水平表面的静态负载配置文件,系统可能会将另一个生活空间的倾斜表面误认为是超过允许负载的负载,并导致系统关闭。它不会对居住者起作用生活空间。 通过结合映射功能,系统可以生成特定于环境的配置文件,从而大大增加可以部署的环境。 【0007】 在一些实施方式中,系统还可以将映射用于其他目的,例如,以提高其功耗/能量效率。 例如,系统可以映射在操作期间输送到该电机的电流量,并确定在后续操作期间输送到电机的适当电流量。 这可以防止浪费电流(提高能源效率),还可以使系统在响应与物体的撞击时传递较少的动量。 在一种情况下,映射的电流值可用于确定是否遇到障碍物(例如,如果测量的电流值超过映射值,则可以推断出障碍物)。 在其他情况下,可以对系统进行编程以根据所需的运动曲线(例如,速度和加速度)移动建筑元件,并且系统在不使用映射电流值的情况下,可以确定输送到电机的适当电流量以完成所需的行程曲​​线(例如,基于扭矩需求)。 【0008】 系统可能具有的另一个示例性改进是允许系统自动确定其在特定环境中的位置的定位系统。 位置意识可能是有益的,因为系统可以根据它在环境中所处的位置调整其运动曲线。 例如,如果系统位于墙壁附近,则其移动速度可能比位于房间中央时慢。 本系统可能具有的另一项改进是模块化分布式电源,这可能涉及使用可移动插座电源模块来向移动元件输送电源。 此功能可以避免传统系统中遇到的许多电力电缆并发症和故障。 【0009】 本系统的又一改进是能够独立移动多个建筑元件。 仅作为一个非限制性示例,墙壁可以沿一个方向移动,而床可以沿相反方向移动,从而将单个起居空间从起居室转变为卧室。能够并可以提高居住者的宜居性和功能性。 下面将更详细地描述这些改进和其他改进。 【0010】 一方面,本发明涉及一种操作可移动建筑元件的方法。 该方法包括以下步骤:(i)识别可移动搭建元件沿致动长度的期望运动曲线;以及(ii)使用马达初始地沿致动长度移动可移动搭建元件。其中初始运动具有所需的运动曲线;(iii)测量和存储操作参数的曲线;以及(iv)执行可移动建筑元件的后续运动。可选地,测量操作参数的指示器并确定测量的操作参数;(v)比较将测量的操作参数转换为操作参数的分布;以及 (vi) 测量操作参数,如果参数与操作参数的分布之间的差异超过预定阈值,则调整可移动建筑元件的后续移动。 【0011】 在以上方面的各种实施例中,期望的运动曲线可以包括速度曲线和/或加速度曲线。 在某些情况下,所需的运动曲线基于所需的电机参数曲线。 示例性电机参数配置文件可以包括负载配置文件、速度配置文件、电压配置文件、电流配置文件和/或脉宽调制配置文件。 操作参数可以包括电机上的负载、电机速度、传递给电机的电压、传递给电机的电流和/或传递给电机的脉冲宽度调制。 在运行参数是电机上的负载的情况下,负载可以被测量为匹配角度值。 运行参数指示符可以与测量的运行参数相同或不同。 【0012】 在上述方面的各种实施例中,调整可移动搭建元件的后续运动包括停止后续运动、降低后续运动的速度和/或改变后续运动的方向,包括反转的步骤。 可移动的建筑元素可以包括墙壁和/或家具元素。 电机可以是电动直流电机和/或步进电机。 在一些实施方式中,电机通过驱动轮移动可移动搭建元件,并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 工作长度可以包括房间的表面,例如地板、墙壁和/或天花板表面。 在一些情况下,至少部分地由于房间表面的缺陷(例如,斜坡、下降表面和可变摩擦),操作参数沿着致动的长度而变化。 该方法还包括沿着工作长度的至少一部分执行建筑元件的额外移动,以及基于在额外移动步骤期间测量的操作参数来更新操作参数的分布。 【0013】 另一方面,本发明涉及一种用于操作可移动建筑元件的系统。 该系统可包括适于沿着致动长度移动可移动搭建元件的电机,以及被编程为执行某些动作的控制器和/或数据处理器。 该操作包括以下步骤:(i)获得可移动搭建元件沿致动长度的期望运动曲线和(ii)使用电机实现可移动搭建元件沿致动长度的初始移动。(iii)测量操作参数的分布;以及(iv)执行可移动建筑元件的后续运动,其中初始运动具有期望的运动分布。(v)将测得的操作参数与操作参数的分布进行比较;(vi)测得的操作参数和操作参数;以及如果参数的分布之间的差异超过预定阈值,则调整可移动建筑元件的后续运动。 该系统还可以包括用于存储操作参数概况的存储单元。 【0014】 在以上方面的各种实施例中,期望的运动曲线可以包括速度曲线和/或加速度曲线。 在某些情况下,所需的运动曲线基于所需的电机参数曲线。 示例性电机参数配置文件可以包括负载配置文件、速度配置文件、电压配置文件、电流配置文件和/或脉宽调制配置文件。 操作参数可以包括电机上的负载、电机速度、传递给电机的电压、传递给电机的电流和/或传递给电机的脉冲宽度调制。 在运行参数是电机上的负载的情况下,负载可以被测量为匹配角度值。 运行参数指示符可以与测量的运行参数相同或不同。 【0015】 在上述方面的各种实施例中,调整可移动搭建元件的后续运动包括停止后续运动、降低后续运动的速度和/或改变后续运动的方向,包括反转的步骤。 可移动的建筑元素可以包括墙壁和/或家具元素。 电机可以是电动直流电机和/或步进电机。 在一些实施方式中,电机通过驱动轮移动可移动搭建元件,并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 工作长度可以包括房间的表面,例如地板、墙壁和/或天花板表面。 在一些情况下,至少部分地由于房间表面的缺陷(例如,斜坡、下降表面和可变摩擦),操作参数沿着致动的长度而变化。 该操作还包括命令电机执行可移动搭建元件沿着致动长度的至少一部分的额外移动;以及更新参数的分布。 【0016】 另一方面,本发明涉及一种用于确定可移动建筑元件相对于固定元件的位置的方法。 该方法包括以下步骤:(i)获得与静止元件以固定关系布置并包括离散非重复部分的相对位置跟踪元件的特性,该特性是离散非重复部分的顺序,并且(ii) )感测可移动建筑元件相对于相对位置跟踪元件的特定部分的位置;使用属性相对于固定元素构建元素。 【0017】 在上述方面的各种实施例中,可移动建筑元件包括墙壁和/或家具物品。 固定物品可包括用作可移动建筑元件的直线导轨的外壳。 相对位置跟踪元件可以包括印刷带并且离散的非重复部分可以包括颜色的非重复图案。 获得相对位置跟踪元件的特性可以包括用测量该特性的传感器组件扫描相对位置跟踪元件。 传感器组件可以固定到可移动的建筑元件和/或将特性传递给微处理器。 在一些情况下,感测可移动搭建元件相对于相对位置跟踪元件的特定部分的位置是由测量特性的传感器组件执行的。 传感器组件包括适于照亮印刷带的稳定颜色输出、适于接收从印刷带反射的光的颜色传感器、相对位置跟踪元件和适于测量该部分的长度的增量定位系统。 在一些情况下,增量定位系统包括编码器和/或步进电机(例如,由开环控制器控制)。 【0018】 在上述方面的各种实施例中,该方法还包括使用增量定位系统确定到相对位置跟踪元件的相邻部分的距离;以及确定可移动搭建元件相对于该元件的准确位置。 在某些情况下,精确位置的确定精度在 5 毫米或更小。 在某些情况下,颜色稳定输出包括白色 LED,颜色传感器包括 RBG 传感器。 在各种情况下,获取属性发生在初始化阶段,感知和使用发生在操作阶段。 感测和使用步骤可以在执行该方法的系统启动时发生。 在一些实施方式中,离散的、非重复部分的顺序对关于执行该方法的系统的信息进行编码。 【0019】 另一方面,本发明涉及一种用于确定可移动建筑元件相对于固定元件的位置的系统。 该系统包括:相对位置跟踪元件,与固定元件成固定关系并具有离散的非重复部分;传感器组件,用于感测可移动建筑元件相对于相对位置跟踪元件的特定部分的位置; 一个或多个数据处理器被编程来实现 该操作是获取相对位置跟踪元件的属性,这些属性包括离散非重复部分的顺序和每个部分的长度,以及特定部分的可移动构建元件的感测运动。并使用位置和获得的特性以确定可移动建筑元件相对于固定元件的相对位置。 【0020】 在上述方面的各种实施例中,可移动建筑元件包括墙壁和/或家具物品。 固定物品可包括用作可移动建筑元件的直线导轨的外壳。 相对位置跟踪元件可以包括印刷带并且离散的非重复部分可以包括颜色的非重复图案。 该系统可以包括第二传感器组件,用于通过扫描相对位置跟踪元件来获得相对位置跟踪元件的特性。 在一些情况下,第一传感器组件和第二传感器组件是相同的传感器组件。 在一种情况下,第二传感器组件包括适于照亮印刷带的稳定颜色输出和适于接收从印刷带反射的光的颜色传感器。以及适于测量相对位置的每个部分的长度的增量定位系统。跟踪元素。 在一些情况下,增量定位系统包括编码器和/或步进电机(例如,由开环控制器控制)。 【0021】 在上述方面的各种实施例中,由数据处理器执行的操作还包括使用增量定位系统确定到相对位置跟踪元件的相邻部分的距离;确定可移动构建元件相对于固定元件的准确位置基于在属性上。 在某些情况下,精确位置的确定精度在 5 毫米或更小。 在某些情况下,颜色稳定输出包括白色 LED,颜色传感器包括 RBG 传感器。 传感器组件可以固定到可移动的建筑元件上。 在一些实施方式中,离散非重复部分的顺序对关于系统的信息进行编码。 【0022】 另一方面,本发明涉及一种用于将电力引导和分配到至少一个可移动建筑元件的系统。 该系统适用于 (i) 包括用于引导至少一个可移动建筑元件和配电组件移动的轨道,以及 (ii) 从电源向配电组件输送电力、电力入口模块,以及(iii)至少一个可移动电源插座模块,适于将电力从配电部件输送到至少一个可移动建筑元件。 【0023】 在上述方面的各种实施例中,配电部件包括至少一个导电轨。 例如,轨道和配电部件都可以包括一个导电轨。 导电轨可以包括小于 0.1 欧姆的阻抗。 在一些情况下,外壳还包括聚合绝缘材料以绝缘导电轨。 电源可以包括交流电源和/或直流电源。 在一些情况下,电源插座模块的近端包含在外壳内,而电源插座模块的远端延伸到外壳外部并与可移动搭建元件电接触。 电源插座模块的远端与移动可移动搭建元件的电机电接触并且可以向其输送电力。 电源插座模块和电机可以通过电源线连接,并且系统还可以包括应变消除机构以限制传递到配电部件的力。 【0024】 在上述方面的各种实施例中,该系统包括至少两个电源插座模块和/或至少两个可移动的构建元件。 在一些情况下,每个可移动建筑元件独立于其他可移动建筑元件接收电力。 可移动的建筑元素可以包括墙壁和/或家具物品。 该系统还包括第二外壳,该第二外壳包括(i)用于引导至少一个可移动搭建元件的运动的第二轨道和(ii)第二配电部件;适合附接到两个外壳并连接轨道的连接部分可以包括具有第二轨道的配电组件和具有第二配电组件的配电组件。 该系统还可以包括用于将系统附接到现有环境的安装机构,其可以包括胶带、安装支架和/或高摩擦材料。 现有环境可以包括地板、墙壁和/或天花板。 【0025】 另一方面,本发明涉及一种用于将电力引导和分配到至少一个可移动建筑元件的方法。 该方法包括以下步骤:提供外壳,外壳具有 (i) 用于引导至少一个可移动建筑元件移动的轨道和 (ii) 配电组件;以及通过配电组件从电源向至少一个可移动的建筑元素。 【0026】 在上述方面的各种实施例中,配电部件包括至少一个导电轨。 例如,轨道和配电部件都可以包括导电轨。 导电轨可以包括小于 0.1 欧姆的阻抗。 在一些情况下,外壳还包括聚合绝缘材料以绝缘导电轨。 电源可以包括交流电源和/或直流电源。 在一些情况下,电源插座模块的近端包含在外壳内,而电源插座模块的远端延伸到外壳外部并与可移动搭建元件电接触。 电源插座模块的远端与移动可移动搭建元件的电机电接触并且可以向其输送电力。 电源插座模块和电机可以通过电源线连接,并且该方法还可以包括使用应变消除机构来限制传递到配电部件的力。 【0027】 在上述方面的各种实施例中,电源插座模块包括至少两个电源插座模块和/或可移动结构元件包括至少两个可移动结构元件。 在一些情况下,传递包括独立地向每个可移动建筑元件传递动力。 可移动的建筑元素可以包括墙壁和/或家具物品。 该方法还可以包括使用安装机构将系统固定到现有环境,安装机构可以包括胶带、安装支架和/或高摩擦材料。 现有环境可以包括地板、墙壁和/或天花板。 【0028】 另一方面,本发明涉及一种用于移动建筑元件的系统。 该系统包括可沿限定第一轴的第一轨迹移动的第一搭建元件和附接至第一搭建元件的可沿第二轨迹移动的第二搭建元件。 【0029】 在上述方面的各种实施例中,第一建筑元件可以包括墙壁和/或第一家具,第二建筑可以包括第二家具(例如,床、书桌、躺椅、壁橱和/或货架)。 在一些情况下,第一建筑元件由从电源接收动力的第一致动器(例如,马达)移动,并且第二建筑元件由无动力操作的第二致动器(例如,摩擦驱动)移动. 在一些情况下,第一和第二致动器都从电源接收电力。 第二轨迹可以限定第二轴,该第二轴可以与第一轴相同或不同。 作为一个示例,第二轴线可以基本上垂直于第一轴线。 在各种情况下,第一和第二建筑元件可以彼此独立地或一起移动。 第一和第二搭建元件可以彼此水平相邻、垂直彼此相邻和/或嵌套布置。 【0030】 在另一方面,本发明涉及一种移动建筑元件的方法。 该方法包括沿着限定第一轴线的第一轨迹移动第一搭建元件和沿着第二轨迹移动第二搭建元件,包括: 两条轨道可以包括附接至第一搭建元件的台阶。 【0031】 在上述方面的各种实施例中,第一建筑元件可以包括墙壁和/或第一家具,第二建筑可以包括第二家具(例如,床、书桌、躺椅、壁橱和/或货架)。 在一些情况下,第一建筑元件由从电源接收动力的第一致动器(例如,马达)移动,并且第二建筑元件由无动力操作的第二致动器(例如,摩擦驱动)移动. 在一些情况下,第一和第二致动器都从电源接收电力。 第二轨迹可以限定第二轴,该第二轴可以与第一轴相同或不同。 作为一个示例,第二轴线可以基本上垂直于第一轴线。 在各种情况下,移动第一构建元件和移动第二构建元件彼此独立地发生或同时发生。 第一和第二搭建元件可以彼此水平相邻、垂直彼此相邻和/或嵌套布置。 【0032】 另一方面,本发明涉及另一种操作可移动建筑元件的方法。 该方法包括以下步骤:(i)识别可移动搭建元件沿致动长度的期望运动曲线;以及(ii)使用马达初始地沿致动长度移动可移动搭建元件。其中初始运动具有所需的运动曲线;(iii)测量和存储操作参数曲线;(iv)基于操作参数曲线,电流曲线,其中电流曲线包含适当的电流量以沿着致动;以及 (v) 执行可移动建筑元件的后续运动,并根据电流曲线向电机输送电流。 在其他情况下,可以对系统进行编程以根据所需的运动曲线(例如,速度和加速度)移动建筑元件,并且系统在不使用映射电流值的情况下,可以确定输送到电机的适当电流量以完成所需的行程曲​​线(例如,基于扭矩需求)。 【0033】 在以上方面的各种实施例中,期望的运动曲线可以包括速度曲线和/或加速度曲线。 在某些情况下,所需的运动曲线基于所需的电机参数曲线。 示例性电机参数配置文件可以包括负载配置文件、速度配置文件、电压配置文件、电流配置文件和/或脉冲宽度调制配置文件。 操作参数可以包括电机上的负载、电机速度、传递给电机的电压、传递给电机的电流和/或传递给电机的脉冲宽度调制。 在运行参数是电机上的负载的情况下,负载可以被测量为匹配角度值。 【0034】 在上述方面的各种实施例中,可移动的建筑元件可以包括墙壁和/或家具元件。 电机可以是电动直流电机和/或步进电机。 在一些实施方式中,电机通过驱动轮移动可移动搭建元件,并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 工作长度可以包括房间的表面,例如地板、墙壁和/或天花板表面。 在一些情况下,至少部分地由于房间表面的缺陷(例如,斜坡、下降表面和可变摩擦),操作参数沿着致动的长度而变化。 在一种情况下,合适的电流量是防止电机失速所需的最小电流量的 110% 或更少。 该方法还包括沿着工作长度的至少一部分执行建筑元件的附加移动;在执行附加移动的同时测量更新的操作参数分布;以及基于所获得的操作参数分布计算更新的当前分布。 【0035】 另一方面,本发明涉及另一种用于操作可移动建筑元件的系统。 该系统可包括适于沿着致动长度移动可移动搭建元件的电机,以及被编程为执行某些动作的控制器和/或数据处理器。 该操作包括以下步骤:(i)获得可移动搭建元件沿致动长度的期望运动曲线和(ii)使用电机实现可移动搭建元件沿致动长度的初始移动。(iii)测量存储操作参数的分布;(iv)基于操作参数的分布生成电流分布;计算电流分布,包括适当的电流量以沿着致动的长度输送到电机;相应地,输送电流到电机根据当前配置文件。 在其他情况下,可以对系统进行编程以根据所需的运动曲线(例如,速度和加速度)移动建筑元件,并且系统在不使用映射电流值的情况下,可以确定输送到电机的适当电流量以完成所需的行程曲​​线(例如,基于扭矩需求)。 【0036】 在以上方面的各种实施例中,期望的运动曲线可以包括速度曲线和/或加速度曲线。 在某些情况下,所需的运动曲线基于所需的电机参数曲线。 示例性电机参数配置文件可以包括负载配置文件、速度配置文件、电压配置文件、电流配置文件和/或脉冲宽度调制配置文件。 操作参数可以包括电机上的负载、电机速度、传递给电机的电压、传递给电机的电流和/或传递给电机的脉冲宽度调制。 在运行参数是电机上的负载的情况下,负载可以被测量为匹配角度值。 【0037】 在上述方面的各种实施例中,可移动的建筑元件可以包括墙壁和/或家具元件。 电机可以是电动直流电机和/或步进电机。 在一些实施方式中,电机通过驱动轮移动可移动搭建元件,并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 工作长度可以包括房间的表面,例如地板、墙壁和/或天花板表面。 在一些情况下,至少部分地由于房间表面的缺陷(例如,斜坡、下降表面和可变摩擦),操作参数沿着致动的长度而变化。 在一种情况下,合适的电流量是防止电机失速所需的最小电流量的 110% 或更少。 在一些情况下,该操作进一步包括沿着致动长度的至少一部分执行构建元件的附加移动并且在执行附加移动时测量更新的操作参数分布。以及基于更新的操作参数计算更新的当前分布轮廓。 例如,本规范还提供了以下项目。 (第 1 项) 一种操作可移动建筑元件的方法,所述方法包括: 识别可移动建筑元件沿致动长度的期望运动曲线; 使用电机实现可移动搭建元件沿致动长度的初始运动,该初始运动具有期望的运动曲线; 测量和存储操作参数的配置文件; 响应于执行可移动建筑元件的后续移动,测量操作参数的指标并确定测量的操作参数; 将测得的操作参数与操作参数的曲线进行比较; 如果测量的操作参数和操作参数的分布之间的差异超过预定阈值,则调整可移动建筑元件的后续移动; 一种方法,包括 (第 2 项) 第1项的方法,其中期望的运动曲线包括速度曲线和加速度曲线中的至少一种。 (第 3 项) 项目1的方法,其中期望的运动曲线基于期望的电机参数曲线。 (第 4 项) 4.根据第3项所述的方法,其中期望的电机参数曲线包括负载曲线、速度曲线、电压曲线、电流曲线和脉冲宽度调制曲线中的至少一种。 (第 5 项) 操作参数包括电机上的负载、电机速度、传递给电机的电压、传递给电机的电流和传递给电机的脉冲宽度调制中的至少一种。在第1项中描述的方法。 (第 6 项) 6.如第5项所述的方法,其中操作参数包括电机上的负载,电机上的负载被测量为对准角值。 (第 7 项) 第1项的方法,其中操作参数指标与测量的操作参数相同。 (第 8 项) 第1项的方法,其中操作参数指示符不同于测量的操作参数。 (第 9 项) 调节可移动建筑元件的后续运动包括停止后续运动、降低后续运动的速度和反转后续运动的方向中的至少一种。第1项的方法,包括 (第 10 项) 项目1的方法,其中可移动建筑元件包括墙。 (第 11 项) 根据第1项的方法,其中可移动的建筑元件包括家具物品。 (第 12 项) 根据权利要求1所述的方法,其中所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一种。 (第 13 项) 根据第1项所述的方法,其中马达经由驱动轮移动可移动搭建元件并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 (第 14 项) 14.根据第13项所述的方法,其中所述工作长度包括选自由地板、墙壁和天花板表面组成的组的房间表面。 (第 15 项) 15.根据第14项的方法,其中操作参数至少部分地由于房间中的表面缺陷而随着操作长度而变化。 (第 16 项) 16.根据第15项所述的方法,其中缺陷包括倾斜表面、下降表面和沿着房间表面的可变摩擦中的至少一种。 (第 17 项) 沿着致动长度的至少一部分执行可移动搭建元件的额外移动; 基于在附加移动期间测量的操作参数更新操作参数配置文件; 第 1 项的方法,还包括: (第 18 项) 一种用于操作可移动建筑构件的系统,所述系统包括: 马达适于沿着致动长度移动可移动的搭建元件; 控制器和数据处理器中的至少一个,所述控制器和数据处理器中的至少一个包括: 获得可移动建筑元件沿致动长度的期望运动曲线; 使用电机实现可移动搭建元件沿工作长度的初始运动,该初始运动具有期望的运动轮廓; 测量运行参数的概况; 响应于执行可移动建筑元件的后续移动,测量操作参数的指标并确定测量的操作参数; 将测得的操作参数与操作参数的曲线进行比较; 如果测量的操作参数和操作参数的分布之间的差异超过预定阈值,则调整可移动建筑元件的后续移动; 控制器和数据处理器中的至少一个被编程以执行包括以下的操作 存储单元,用于存储所述操作参数的概况; 一个系统包括: (第 19 项) 19.如第18项所述的系统,其中所述期望的运动曲线包括速度曲线和加速度曲线中的至少一种。 (第 20 项) 19.根据第18项所述的系统,其中期望的运动曲线基于期望的电机参数曲线。 (第 21 项) 21.根据第20项所述的系统,其中期望的电机参数曲线包括负载曲线、速度曲线、电压曲线、电流曲线和脉宽调制曲线中的至少一种。 (第 22 项) 操作参数包括电机负载、电机速度、传递给电机的电压、传递给电机的电流和传递给电机的脉宽调制中的至少一个。,第18项。 (第 23 项) 23.根据第22项所述的系统,其中操作参数包括电机上的负载,电机上的负载被测量为对准角值。 (第 24 项) 19.如第18项所述的系统,其中操作参数指示符与测量的操作参数相同。 (第 25 项) 19.如第18项所述的系统,其中操作参数指标不同于测量的操作参数。 (第 26 项) 调整可移动搭建元件的后续运动包括停止后续运动、降低后续运动的速度和反转后续运动的方向中的至少一种。19.第18项的系统,包括: (第 27 项) 19.如第18项所述的系统,其中所述可移动建筑元件包括墙壁。 (第 28 项) 19.第18项的系统,其中可移动建筑元件包括家具物品。 (第 29 项) 19.根据第18项所述的系统,其中所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一种。 (第 30 项) 19.根据第18项所述的系统,其中马达通过驱动轮移动可移动的搭建元件并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 (第 31 项) 31.根据第30项所述的系统,其中所述工作长度包括选自由地板、墙壁和天花板表面组成的组的房间表面。 (第 32 项) 32.根据第31项所述的系统,其中操作参数至少部分地由于房间中的表面缺陷而随着操作长度而变化。 (第 33 项) 33.第32项的系统,其中缺陷包括倾斜表面、下降表面和沿着房间表面的可变摩擦中的至少一种。 (第 34 项) 所述操作还包括: 命令马达执行可移动搭建元件沿着致动长度的至少一部分的额外移动; 基于在附加移动期间测量的操作参数更新操作参数配置文件; 19. 第 18 项的系统,包括: (第 35 项) 一种用于确定可移动建筑元件相对于固定元件的位置的方法,所述方法包括: 获得相对位置跟踪元件的特性,所述相对位置跟踪元件以与所述固定元件的固定关系布置并且包括离散的非重复部分,所述特性是所述离散的非重复部分的阶数;以及长度每个部分的;和 感测可移动搭建元件相对于相对位置跟踪元件的特定部分的位置; 使用感测到的位置和获得的可移动搭建元件相对于特定部分的特性来确定可移动搭建元件相对于固定元件的相对位置; 一种方法,包括 (第 36 项) 36.根据第35项的方法,其中可移动建筑元件包括墙壁和家具物品中的至少一个。 (第 37 项) 36.根据第35项所述的方法,其中所述静止元件包括用作所述可移动建筑元件的直线导轨的外壳。 (第 38 项) 36.根据第35项所述的方法,其中所述相对位置跟踪元件包括印刷带。 (第 39 项) 39.根据第38项所述的方法,其中所述离散非重复部分包括非重复颜色图案。 (第 40 项) 36.根据项目35所述的方法,其中获得相对位置跟踪元件的特性包括用测量该特性的传感器组件扫描相对位置跟踪元件。 (第 41 项) 41.根据第40项的方法,其中传感器组件固定到可移动建筑元件。 (第 42 项) 41.根据第40项所述的方法,其中传感器组件将特性传送给微处理器。 (第 43 项) 41.根据第40项所述的方法,其中感测可移动搭建元件相对于相对位置跟踪元件的特定部分的位置由测量特性的传感器组件执行。 (第 44 项) 传感器组件包括适于照亮印刷带的稳定颜色输出、适于接收从印刷带反射的光的颜色传感器,以及相对位置跟踪元件。41.根据第40项的方法,包括适用于增量定位系统测量每个部分的长度。 (第 45 项) 45.根据第44项所述的方法,其中增量定位系统包括编码器。 (第 46 项) 45.根据第44项所述的方法,其中增量定位系统包括由开环控制器控制的步进电机。 (第 47 项) 使用增量定位系统确定到相对位置跟踪元件的相邻部分的距离; 基于距离和获得的特性确定可移动建筑元件相对于固定元件的精确位置; 45. 第 44 项的方法,进一步包括: (第 48 项) 48.第47项的方法,其中在5mm或更小的精度内确定精确位置。 (第 49 项) 45.根据第44项所述的方法,其中稳定的颜色输出包括白色LED并且颜色传感器包括RBG传感器。 (第 50 项) 36.根据项目35所述的方法,其中(i)获得属性发生在初始化阶段,以及(ii)感测和使用步骤发生在操作阶段。 (第 51 项) 51.如第50项所述的方法,其中感测和使用步骤在执行该方法的系统启动时发生。 (第 52 项) 36.根据第35项的方法,其中离散的非重复部分的顺序编码关于执行该方法的系统的信息。 (第 53 项) 一种用于确定可移动建筑元件相对于固定元件的位置的系统,所述系统包括: 相对位置跟踪元件,所述相对位置跟踪元件与所述静止元件成固定关系并包括离散的非重复部分; 传感器组件,用于感测所述可移动搭建元件相对于所述相对位置跟踪元件的特定部分的位置; 一个或多个数据处理设备,所述一个或多个数据处理设备包括: 获取相对位置跟踪元件的属性,该属性包括离散的非重复部分的顺序和每个部分的长度; 使用感测到的位置和获得的可移动搭建元件相对于特定部分的特性来确定可移动搭建元件相对于固定元件的相对位置; 一个或多个数据处理设备被编程以执行操作,包括 一个系统包括: (第 54 项) 54.第53项的系统,其中可移动建筑元件包括墙壁和家具物品中的至少一个。 (第 55 项) 54.根据第53项所述的系统,其中固定元件包括用作可移动建筑元件的直线导轨的外壳。 (第 56 项) 54.第53项的系统,其中相对位置跟踪元件包括印刷带。 (第 57 项) 57.如第56项所述的系统,其中所述离散非重复部分包括非重复颜色图案。 (第 58 项) 54.如权利要求53所述的系统,还包括第二传感器组件,用于通过扫描所述相对位置跟踪元件来获得所述相对位置跟踪元件的特性。 (第 59 项) 59.第58项的系统,其中传感器组件和第二传感器组件是相同的传感器组件。 (第 60 项) 第二传感器组件包括:适于照亮印刷带的稳定颜色输出;适于接收从印刷带反射的光的颜色传感器; 59.第58项的系统,包括适于测量每个带的长度的增量定位系统位置跟踪元素的一部分。 (第 61 项) 61.第60项的系统,其中增量定位系统包括编码器。 (第 62 项) 60.如第59项所述的系统,其中增量定位系统包括由开环控制器控制的步进电机。 (项目 63) 所述操作还包括: 使用增量定位系统确定到相对位置跟踪元件的相邻部分的距离; 基于距离和获得的特性确定可移动建筑元件相对于固定元件的精确位置; 61. 第 60 项的系统,包括: (第 64 项) 64.第63项的系统,其中精确位置被确定在5mm或更小的精度内。 (第 65 项) 61.如第60项所述的系统,其中稳定的颜色输出包括白色LED并且颜色传感器包括RBG传感器。 (第 66 项) 54.第53项的系统,其中传感器组件固定到可移动建筑元件。 (第 67 项) 54.项目53的系统,其中离散的、非重复部分的顺序编码关于系统的信息。 (第 68 项) 一种用于将电力引导和分配至至少一个可移动建筑构件的系统,所述系统包括: 一种外壳,其中,在外壳中, 用于引导所述至少一个可移动建筑元件移动的轨道; 配电元件和 被布置在一个外壳中,并且 电源入口模块,所述电源入口模块适于将电力从电源输送到所述配电部件; 至少一个可移动电源插座模块,所述至少一个可移动电源插座模块适于将电力从所述配电部件输送到所述至少一个可移动建筑元件,并且 一个系统包括: (第 69 项) 69.如第68项所述的系统,其中配电部件包括至少一个导电轨。 (第 70 项) 70.如第69项所述的系统,其中轨道和配电部件都包括至少一个导电轨。 (第 71 项) 70.第69项的系统,其中导电轨包括小于0.1欧姆的阻抗。 (第 72 项) 70.根据第69项所述的系统,其中所述外壳还包括用于绝缘所述导电轨的聚合物绝缘材料。 (第 73 项) 69.如第68项所述的系统,其中所述电源包括AC电源和DC电源中的至少一种。 (第 74 项) 69.如第68段所述的方法,其中电源插座模块的近端包含在外壳内并且电源插座模块的远端延伸到外壳外部并且与可移动建筑元件系统电接触。 (第 75 项) 75.根据第74项所述的系统,其中电源插座模块的远端与电机电接触,该电机移动可移动的搭建元件以向其输送电力。 (第 76 项) 76.根据第75项所述的系统,其中电源插座模块和电机通过电源线附接并且还包括用于限制传递到配电部件的力的应变消除机构。 (第 77 项) 69.根据第68项所述的系统,其中所述至少一个电源插座模块包括至少两个电源插座模块。 (第 78 项) 69.根据第68项所述的系统,其中所述至少一个可移动搭建元件包括至少两个可移动搭建元件。 (第 79 项) 79.第78项的系统,其中每个可移动搭建元件独立于其他可移动搭建元件接收电力。 (第 80 项) 69.第68项的系统,其中可移动建筑元件包括墙壁和家具项目中的至少一个。 (第 81 项) 第二壳体,其中,在第二壳体中, 第二轨道,用于引导所述至少一个可移动建筑元件的运动; 第二配电组件和 第二个住房,其中 用于将外壳附接到第二外壳并将轨道与第二轨道连接以及将配电部件与第二配电部件连接的配合部分接合部分适于 69. 第 68 项的系统,进一步包括: (第 82 项) 69.第68项的系统,还包括用于将所述系统附接到现有环境的安装机构。 (第 83 项) 83.根据第82项所述的系统,其中所述安装机构包括粘合带、安装支架和高摩擦材料中的至少一种。 (第 84 项) 83.第82项的系统,其中现有环境包括地板、墙壁和天花板表面中的至少一个。 (第 85 项) 一种用于将电力引导和分配到至少一个可移动建筑构件的方法,所述方法包括: 设置一个外壳,其中在所述外壳中: 用于引导所述至少一个可移动建筑元件移动的轨道; 配电元件和 位于步骤中,并且 经由至少一个可移动电源插座模块,通过配电组件将电力从电源输送到所述至少一个可移动建筑元件; 一种方法,包括 (第 86 项) 86.如第85项所述的方法,其中配电部件包括至少一个导电轨。 (第 87 项) 87.根据第86项所述的方法,其中轨道和配电部件都包括至少一个导电轨。 (第 88 项) 87.根据第86项所述的方法,其中所述导电轨包括小于0.1欧姆的阻抗。 (第 89 项) 87.根据第86项所述的方法,其中所述外壳还包括用于绝缘所述导电轨的聚合物绝缘材料。 (第 90 项) 86.根据第85项所述的方法,其中所述电源包括AC电源和DC电源中的至少一种。 (第 91 项) 86.段落85的方法,其中电源插座模块的近端包含在外壳内并且电源插座模块的远端延伸到外壳外部并且与可移动建筑元件电接触。 (第 92 项) 92.根据第91项所述的方法,其中电源插座模块的远端与电机电接触,该电机移动可移动搭建元件以向其输送电力。 (第 93 项) 93.根据第92项所述的方法,其中电源插座模块和电机通过电源线附接并且还包括使用应变消除机构来限制传递到配电部件的力。 (第 94 项) 86.根据第85项所述的方法,其中所述至少一个电源插座模块包括至少两个电源插座模块。 (第 95 项) 86.根据第85项的方法,其中所述至少一个可移动搭建元件包括至少两个可移动搭建元件。 (第 96 项) 96.根据第95项所述的方法,其中输送动力包括独立地输送动力至每个可移动建筑元件。 (第 97 项) 86.根据第85项的方法,其中可移动建筑元件包括墙壁和家具物品中的至少一个。 (第 98 项) 86.第85项的方法,还包括使用安装机构将系统固定到现有环境。 (第 99 项) 99.根据第98项所述的方法,其中安装机构包括胶带、安装支架和高摩擦材料中的至少一种。 (第 100 项) 99.第98项的方法,其中现有环境包括地板、墙壁和天花板表面中的至少一个。 (项目 101) 一种用于移动建筑构件的系统,所述系统包括: 第一建筑元件可沿着限定第一轴线的第一轨迹移动; 沿着第二轨道移动的第二搭建元件,所述第二轨道附接到所述第一搭建元件;和 一个系统包括: (项目 102) 102.项目101的系统,其中第一建筑元件包括墙壁和第一家具项目中的至少一个。 (项目 103) 103.项目102的系统,其中第二建筑元件包括第二家具项目。 (项目 104) 104.第103项的系统,其中第二家具包括床、书桌、长椅、壁橱和架子中的至少一个。 (项目 105) 102.如项目101所述,其中所述第一搭建元件由从电源接收电力的第一致动器移动,并且所述第二搭建元件由无动力操作的第二致动器移动。 (项目 106) 106.项目105的系统,其中第一致动器包括马达并且第二致动器包括摩擦驱动器。 (项目 107) 102.项目101的系统,其中第一搭建元件和第二搭建元件由从电源接收动力的致动器移动。 (项目 108) 102.项目101的系统,其中第二轨迹限定第二轴。 (项目 109) 109.第108项的系统,其中第二轴不同于第一轴。 (项目 110) 109.第109项的系统,其中第二轴基本上垂直于第一轴。 (项目 111) 109.第108项的系统,其中第二轴与第一轴相同。 (项目 112) 102.第101项的系统,其中第一搭建元件和第二搭建元件彼此独立地移动。 (项目 113) 102.项目101的系统,其中第一搭建元件和第二搭建元件一致移动。 (项目 114) 102.项目101的系统,其中所述第一构建元件和所述第二构建元件被布置成选自由水平相邻、竖直相邻和嵌套组成的组的配置。 (项目 115) 一种移动建筑元件的方法,所述方法包括: 沿着定义第一轴的第一轨迹移动第一建筑元件; 沿第二轨迹移动第二搭建元件,其中所述第二轨迹附接到所述第一搭建元件; 一种方法,包括 (项目 116) 116.根据第115项所述的方法,其中第一建筑元件包括墙壁和第一家具项目中的至少一个。 (项目 117) 117.根据项目116所述的方法,其中第二建筑元件包括第二家具项目。 (项目 118) 118.第117项的方法,其中第二家具包括床、书桌、长椅、壁橱和架子中的至少一个。 (项目 119) 116.如权利要求115所述的方法,其中所述第一搭建元件由从电源接收电力的第一致动器移动,并且所述第二搭建元件由无动力操作的第二致动器移动。 (项目 120) 120.根据项目119所述的方法,其中第一致动器包括马达并且第二致动器包括摩擦驱动器。 (项目 121) 116.根据第115项所述的方法,其中第一搭建元件和第二搭建元件通过从电源接收动力的致动器移动。 (项目 122) 121.根据项目120所述的方法,其中第二轨迹定义第二轴。 (项目 123) 123.第122项的方法,其中第二轴不同于第一轴。 (项目 124) 124.根据第123项所述的方法,其中第二轴基本上垂直于第一轴。 (项目 125) 123.第122项的方法,其中第二轴与第一轴相同。 (项目 126) 116.如第115项所述的方法,其中移动第一构建元件和移动第二构建元件彼此独立地发生。 (项目 127) 116.根据项目115所述的方法,其中移动第一构建元件和移动第二构建元件同时发生。 (项目 128) 116.根据第115项所述的方法,其中所述第一构建元件和所述第二构建元件被布置成选自由水平相邻、垂直相邻和嵌套组成的组的配置。 (项目 129) 一种操作可移动建筑元件的方法,所述方法包括: 识别可移动建筑元件沿致动长度的期望运动曲线; 使用电机实现可移动搭建元件沿致动长度的初始运动,该初始运动具有期望的运动曲线; 测量和存储操作参数的配置文件; 基于操作参数的分布计算电流分布,该电流分布包括适当量的电流以沿着致动的长度输送到电机; 根据电流曲线向电机输送电流以响应可移动建筑元件的后续运动; 一种方法,包括 (项目 130) 130.如第129项所述的方法,其中所述期望的运动曲线包括速度曲线和加速度曲线中的至少一种。 (项目 131) 130.根据项目129所述的方法,其中期望的运动曲线基于期望的电机参数曲线。 (项目 132) 132.根据第131项所述的方法,其中所述期望的电机参数曲线包括负载曲线、速度曲线、电压曲线和脉宽调制曲线中的至少一种。 (项目 133) 130.根据第129项所述的方法,其中所述操作参数包括电机上的负载、电机的速度、传递给电机的电压和传递给电机的脉冲宽度调制中的至少一个。 (项目 134) 134.根据第133项所述的方法,其中操作参数包括电机上的负载,电机上的负载被测量为对准角值。 (项目 135) 130.根据第129项的方法,其中所述可移动建筑元件包括墙壁。 (项目 136) 130.根据第129项的方法,其中所述可移动建筑元件包括家具物品。 (项目 137) 130.如第129项所述的方法,其中所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一种。 (项目 138) 130.根据第129项的方法,其中马达经由驱动轮移动可移动的搭建元件并且致动的长度包括驱动轮行进的距离。 (项目 139) 139.根据第138项所述的方法,其中所述工作长度包括选自由地板、墙壁和天花板表面组成的组的房间表面。 (项目 140) 140.根据项目139所述的方法,其中至少部分地由于房间中的表面缺陷,操作参数随着操作的长度而变化。 (项目 141) 141.第140项的方法,其中缺陷包括倾斜表面、下降表面和沿着房间表面的可变摩擦中的至少一种。 (项目 142) 130.根据第129项所述的方法,其中适当的电流量包括防止电机失速所需的最小电流量的110%或更少。 (项目 143) 沿着致动长度的至少一部分执行可移动搭建元件的额外移动; 在所述额外移动期间测量更新的操作参数分布; 基于更新的操作参数曲线计算更新的电流曲线; 130. 第 129 项的方法,进一步包括: (项目 144) 一种用于操作可移动建筑构件的系统,所述系统包括: 马达,所述马达适于沿着致动长度移动所述可移动搭建元件; 控制器和数据处理器中的至少一个,所述控制器和数据处理器中的至少一个包括: 获得可移动建筑元件沿致动长度的期望运动曲线; 使用电机实现可移动搭建元件沿工作长度的初始运动,该初始运动具有期望的运动轮廓; 测量和存储操作参数的配置文件; 基于操作参数的分布计算电流分布,该电流分布包括适当量的电流以沿着致动的长度输送到电机; 根据电流曲线向电机输送电流以响应可移动建筑元件的后续运动; 控制器和数据处理设备中的至少一个被编程为执行操作,包括 一个系统包括: (项目 145) 145.如第144项所述的系统,其中所述期望的运动曲线包括速度曲线和加速度曲线中的至少一种。 (项目 146) 145.第144项的系统,其中期望的运动曲线基于期望的电机参数曲线。 (项目 147) 147.如第146项所述的系统,其中所述期望的电机参数曲线包括负载曲线、速度曲线、电压曲线和脉冲宽度调制曲线中的至少一种。 (项目 148) 145.如第144项所述的系统,其中所述运行参数包括以下至少一项:马达上的负载、马达的速度、传递给马达的电压和传递给马达的脉冲宽度调制。 (项目 149) 149.根据第148项所述的系统,其中所述运行参数包括电机上的负载,电机上的负载被测量为对准角值。 (项目 150) 145.第144项的系统,其中可移动建筑元件包括墙壁。 (项目 151) 145.项目144的系统,其中可移动建筑元件包括家具项目。 (项目 152) 145.第144项的系统,其中所述电机包括直流电机和步进电机中的至少一种。 (项目 153) 145.第144项的系统,其中马达通过驱动轮移动可移动的搭建元件,并且其中致动的长度包括驱动轮行进的距离。 (项目 154) 154.第153项的系统,其中工作长度包括选自由地板、墙壁和天花板表面组成的组的房间表面。 (项目 155) 155.如项目154所述的系统,其中操作参数至少部分地由于房间中的表面缺陷而沿着操作长度变化。 (项目 156) 156.第155项的系统,其中缺陷包括倾斜表面、下降表面和沿着房间表面的可变摩擦中的至少一种。 (项目 157) 145.第144项的系统,其中适当的电流量包括防止电机失速所需的最小电流量的110%或更少。 (项目 158) 所述操作还包括: 沿着致动长度的至少一部分执行可移动搭建元件的额外移动; 在执行附加运动的同时测量更新的操作参数分布; 基于更新的操作参数曲线计算更新的电流曲线; 144. 第 144 项的系统,包括: 【图纸简要说明】 【0038】 在附图中,相同的附图标记在不同的视图中通常指代相同的部分。 此外,附图不一定按比例绘制,而是通常将重点放在说明本发明的原理上。 在以下描述中,参考以下附图描述本发明的各种实施例。 【0039】 【图1】 图1是根据各种实施例的包括可移动搭建元件的系统的示意性透视图。 【0040】 【图2】 图2是根据各种实施例的用于控制可移动建筑元件的控制器的示意图。 【0041】 [图3] 图3是根据各种实施例的由控制器的映射模块执行的示例性操作的流程图。 【0042】 【图4】 图4是根据各种实施例的由电流映射模块执行的示例性操作的流程图。 【0043】 [图5] 图5是根据各种实施例的马达的电气示意图。 【0044】 [图6] 图6是根据各种实施例的包括位置跟踪元件的系统的示意性透视图。 【0045】 [图7] 图7是根据各种实施例的位置跟踪元件的示意图。 【0046】 [图8] 图8是根据各种实施例的由位置跟踪模块执行的示例性操作的流程图。 【0047】 [图9] 图9是根据各种实施例的配电组件的示意性透视图。 【0048】 [图10] 图10是根据各种实施例的包括多个可移动架构元件的系统的示意性透视图。 【0049】 [图11A] 图11A是根据各种实施例的包括一个配电组件的系统的俯视透视图。 【0050】 [图11B] 图11B是图11A所示系统的示意性前视图。 【0051】 [图12A] 图12A是根据各种实施例的包括两个配电元件的系统的俯视透视图。 【0052】 [图 12B] 图12B是图12A所示系统的示意性正视图。 【0053】 [图13] 图13是根据各种实施例的包括多个轨道的系统的示意性透视图。 【0054】 [图 14A] 图14A是根据各种实施例的包括处于嵌套配置的多个可移动搭建元件的系统的示意性透视图。 【0055】 [图 14B] 图14B是图14A所示系统的示意性正视图。 【0056】 [图15] 图15是根据各种实施例的包括电机驱动器和摩擦驱动器的系统的示意性透视图。 【0057】 【图16】 图16是根据各种实施例的包括摩擦驱动的系统的示意性俯视图。 [实施发明的方式] 【0058】 本发明的实施例涉及可移动建筑元件的改进操作和安全性。 通常,本文描述的概念可以应用于任何建筑元件,例如墙壁、家具(例如,床、梳妆台、书桌等)、壁橱、架子、门、舞台。 此外,本文描述的概念通常适用于移动建筑元素,例如,电机驱动、摩擦。任何用于移动驱动、磁驱动等的技术都是适用的。 【0059】 图1示出了示例性系统10,其包括由马达104驱动的驱动元件102(例如,轮子)移动的可移动建筑元件100。 马达可由控制器106控制。 控制器 106 可以使用任何已知的技术与电机通信,例如,通过有线连接在本地、通过局域网 (LAN) 或类似的本地网络、通过互联网或其他类似的网络远程通信等。104可以与之沟通。 在某些情况下,搭建元件 100 沿着致动器 110 的长度移动,如图 1 所示。 如本文所用,术语“工作110长度”是指建筑元件100行进的距离。 一般而言,致动110的长度可包括建筑元件100穿过的任何表面,例如地板表面、墙壁、天花板表面等。 在一些情况下,元件100由轨道108(例如,轨道、导轨等)沿着致动器110的长度引导。 尽管图1显示轨道108仅引导搭建元件100的单侧,但在其他实施例中,元件100的另一侧(例如,相对侧)可由另一轨道引导。 【0060】 图2是说明可由控制器106执行的示范性模块的示意图。 在一些情况下,控制器106执行映射模块202。 可以生成在元件100沿着致动110的长度移动期间的各个点处的马达104的某些操作参数(例如,马达104上的负载、马达104的速度等)的参考值映射。,可以有利。 例如,可以将设备运行期间测量的运行参数与参考值映射进行比较,如果发现不平衡,则可以采取一些纠正措施(例如,停止移动)。 除其他优点外,这可以提高系统的安全性,例如通过防止与人类、宠物和/或无生命物体的碰撞。 下面主要针对电机负载和电机速度描述映射模块202,然而,一般来说,映射模块202适用于系统10的任何运行参数,例如电压、电流、脉冲宽度调制等。作为 【0061】 为了理解映射模块202,理解为驱动元件102/构建元件100的移动提供力的马达104如何操作是有用的。 通常,电机104可以是任何类型的电机,例如步进电机、直流电机、伺服电机等,但是下面的描述将主要集中于电机104是步进电机的实施例。 在一些情况下,电机104的某些参数是固定的(例如电源电压、轮/齿轮比等)并且某些参数由固件设置并且可以变化(例如电流、加速度、速度等)。 【0062】 步进电机通常包括在电流流动时产生磁场的绕组,以及旋转以与磁场对齐的磁性转子。 调整流过不同绕组的电流会产生旋转磁场,从而使转子旋转。 转子可附接到扭矩传递机构(例如,驱动轴),该机构将扭矩传递到驱动元件102并引起搭建元件100的运动。 如本领域技术人员所理解的,为了产生扭矩并旋转转子(例如,以移动元件100),马达104克服与其运动相反的力。 以建筑元件 100 为例,这些力通常是由元件 100 在其上行进的表面施加的静摩擦力。 然而,许多额外的反作用力是可能的,例如物体或个人阻挡元素的运动。 通常,与元件100的运动相反的所有力的总和是电机104上的负载。 【0063】 通常,忽略流过绕组的电流的能量耗散,并且当电机104不驱动显着负载时,转子紧密跟随磁场并具有“匹配角”(产生磁场的旋转)。子与定子齿之间的夹角)小。 当转子和磁场对齐时,没有扭矩被传递到转子,没有功率被消耗,并且电机104上的负载最小(例如,0N)。 相反,当电机驱动大负载时,磁场与转子之间的间隙变大,对准角增加。 当转子和磁场最大程度地分离时,所有扭矩都被传递到转子,没有耗散最大功率来移动转子,并且电机104上的负载处于最大值。 如果对准角度超过特定阈值,则马达104停转。 【0064】 在许多常规应用中,步进电机104在操作期间经历相对恒定的负载。 这种传统系统可以用阈值负载值进行预编程,如果在运行期间超过该阈值,则可以停用或反转电机。 这种系统的一个例子可以在许多用特定阈值负载预编程的传统车库门中找到。 如果在运行期间超过该负载,系统会假设发生碰撞并关闭或反转电机。 【0065】 预编程阈值负载值对于本文所述的系统10并不总是实用的,因为系统10所经历的负载在系统10的不同配置中可能变化很大。不一定。 例如,负载可基于前进的表面材料(例如,硬木与瓷砖与地毯等)、倾斜和/或下降的表面、摩擦涂层(例如,漆、灌浆等)等而变化。 结果,在一种布置中可能足以指示阻塞或其他安全违规的阈值负载值在另一种布置中可能是不合适的。 例如,响应于设置在倾斜的地毯表面上的系统10的任何移动,可能超过适合于设置在平坦硬木表面上的系统10的阈值负载值,从而导致不想要的干扰。 由控制器106执行的映射模块202可以允许系统10跨任何配置可操作,同时仍然保持具有阈值负载值的安全益处。 【0066】 图3是说明由映射模块202执行的示范性操作的流程图。 在一些情况下,该操作可以包括识别可移动建筑元件100沿着致动110的长度的期望运动曲线。 控制器 106 可以使用任何已知技术识别所需的运动曲线,例如,通过机器学习过程(在本地用户界面或与控制器 106 通信的门户网站上)。)可以从用户输入接收并预编程. 如本文所用,运动曲线是指描述或定义建筑元件100在沿致动110的长度的所有或一些位置处的运动的参数值。 在各种情况下,运动曲线可以是恒定的或可变的。 通常,运动参数配置文件可以是任何期望的运动参数。 例如,运动参数分布可以包括期望的速度分布、期望的加速度分布等。 在某些情况下,所需的运动曲线基于所需的电机参数曲线。 如本文所用,电机参数配置文件指的是描述或定义电机104的操作的参数值。 通常,电机参数配置文件可以是任何期望的电机参数。 例如,期望的负载曲线、期望的速度曲线、期望的电压曲线、期望的电流曲线、期望的脉宽调制曲线等。 【0067】 一旦期望的运动曲线被识别,控制器106可以使可移动搭建元件100以期望的运动曲线沿着致动110的长度执行初始运动。 例如,控制器106可以控制马达104,使得搭建元件100以特定的速度分布和加速度分布移动穿过致动110的长度。 在初始行程期间,可以在沿操作长度的不同位置处测量操作参数,以便生成操作参数曲线。 可以收集任何合适数量的测量值。 例如,示例性步进电机104可以使电机步进每转51,200步,或者以大约0.007度的增量。 在某些情况下,可以在每个阶段收集测量结果(例如,包括用于处理测量结果的专用电路),但是,在其他情况下,参数会映射到所有 51,200 个阶段。这是不切实际的,尤其是在没有专用电路的情况下。 此外,进行和存储如此多的测量值可能会超出许多步进电机和控制器的存储和处理能力。 即使使用包括处理这么多测量的存储和处理能力的实现,发明人发现在某些情况下,以如此高分辨率执行测量等同于以较低分辨率执行测量。已经确定它可能无法提供明显或实际上比它更好的结果。 发明人已经发现,在各种实施方式中,在以下角度分辨率下:1度到45度、2度到40度、3度到35度、4度到30度、5度到25度(例如,7.2度), 7 度至 20 度 (例如 7.2 度), 8 度至 15 度, 和 9 度至 10 度, 可以达到可接受的结果。 例如,如果以 7.2 度的角分辨率执行测量,则意味着转子每旋转 7.2 度收集一次测量值。 【0068】 在某些情况下,如果传感器在其编程的角度分辨率内收集了多个测量值(例如,在特定的 7.2 度旋转内收集了多个测量值),则以不同的方式处理其他测量值。例如,只有第一个测量值是使用(这可能会节省计算时间),仅使用第二个测量值,使用平均值,使用两个值(分辨率改变),等等。 同样,如果传感器在其编程分辨率内丢失测量值(例如,在特定的 7.2 度旋转内未收集到测量值),则会以各种方式处理以继续可靠运行。例如,可以从其他测量值中估计缺失值值。 【0069】 如上所述,操作参数可以包括例如电机104上的负载、电机104的速度、电压消耗、电流消耗、脉冲宽度调制等。 可以使用任何合适的仪器/技术来测量操作参数,例如附接到马达104的传感器和/或数据处理芯片。 在一些情况下,不是直接测量感兴趣的操作参数,而是通过测量操作参数的指标(例如,可以从中确定操作参数的值)来间接测量操作参数。 以作为电机104上的负载的操作参数为例,在一些情况下,系统10可以用于计算(或估计)电机104上的负载,而不是直接测量负载。可以测量。 在这个例子中,对准角本身可以通过确定输入功率与输出功率的比率来测量。 在一些实施例中,电机104可以包括测量和输出功率效率的电阻器,从该功率效率可以确定电机104上的负载并且可以确定匹配角。 对于每个功率效率测量值,控制器 106 计算电机 104 上的相应负载(例如,最大功率效率读数(例如,0)可以表示(或停止)最大负载和最小功率。效率读数(例如,1,024)可以使用这些计算进行预编程,使其代表最小负载。 如本领域的技术人员将理解的,许多其他实施方式对于间接测量感兴趣的各种操作参数是可能的,所有这些都在本文中被考虑。 【0070】 作为将负载映射到电机 104 的另一个示例,在某些情况下,系统会监控负载并相应地修改电机的速度(例如,如果负载增加,则关闭电机)。减速,如果负载减少,则加速回到所需的速度)。 例如,该技术使电机 104 使用元件的惯性通过摩擦增加的区域(例如,倾斜)前进,而不是试图保持恒定的较高速度和失速。因为它可能有用,它可以让电流和扭矩保持在较低水平,同时仍允许在各种楼层上运行。 在某些这样的情况下,负载变量可能不可用于映射,因为改变速度会改变对准角度(例如,试图保持对准角度小)。 在这种情况下,映射的操作参数可以是速度(可以代表负载)。 【0071】 在各种实施例中,在初始移动期间测量的操作参数可以存储在控制器106可访问的存储器中。 存储器可以位于任何合适的位置,例如,本地在电机104上、本地在控制器106上、可经由因特网/云无线访问等。 在各种情况下,操作参数配置文件可以基于仅在初始移动期间收集的测量值,或者可以基于多个初始“配置文件生成”移动。 可以使用任意数量的初始“配置文件生成”移动。 例如,可以基于搭建元件100在第一方向上跨过致动长度110的移动和搭建元件在相反方向上跨过致动长度的移动来生成轮廓。 在一些情况下,控制器106跟踪建筑元件100移动的方向并且为每个行进方向存储单独的配置文件。 【0072】 在已经收集和存储运动参数概况之后,映射模块202可以包括使可移动建筑元件100执行后续运动的动作。 随后的移动可以是例如在用户使用设备期间(例如,移动可移动建筑元件100、将起居室变成卧室等)。 在随后的移动期间,系统10(例如,电机10、控制器106等上的传感器)可以执行操作参数的测量,或者在一些情况下执行操作参数的指示器。 随后的飞行中测量可以与在初始映射步骤期间执行的测量具有相同或不同的分辨率。 类似地,后续操作测量值可能与初始映射步骤期间执行的测量值相同或不同。 例如,在初始映射步骤期间,可以直接测量电机上的负载,而在后续操作期间通过功率效率读数来确定电机上的负载。 在其他情况下,电机上的负载可以通过初始和后续行驶期间的功率效率读数来确定。 【0073】 映射模块202可以执行将测量的操作参数值与操作参数配置文件上的适当值进行比较的操作。 合适的值可以是与测量值对应的值(例如,相同地点、相同时间等)。 如果映射模块202确定测量值和配置文件值之间的差异超过预定的(例如,预编程的)阈值,则控制器106可以调整建筑元件100的移动。 通常,任何预定的阈值,例如概况值的 1%、概况值的 2%、概况值的 3%、概况值的 5%、概况值的 10%、概况值的 15%、概况值的 20%等等都可以用。 如果超过阈值,则控制器106可以推断已经遇到障碍物(例如,个人、宠物、无生命物体、系统10的机械故障、系统10的电气故障等)。 【0074】 在某些情况下,超过单个阈值的值会导致对障碍物的估计。 在其他情况下,系统将导致预定数量的值超过阈值(例如,2、3、5、10、50、100)连续发生或在一定数量的测量内发生。不要估计障碍物,直到 在必须连续出现超过阈值的预定数量的值以估计障碍物的情况下,在达到预定数量之前测量不超过阈值的值,然后计数减少到零。可以重置为 在其他实施方式中,除了跟踪超过阈值的测量次数之外或作为替代方式,系统10可以跟踪跨越特定测量阈值的量。 在一些情况下,系统10可以累积超过连续测量的阈值(或在一定数量的测量内)的量并且如果累积的量超过预定量则推断出障碍。 在这种情况下,如果在达到预定数量之前测量到的值不超过阈值,则可以将累积量设置回零。 在某些情况下,系统 10 可以累积超过映射配置文件的数量,而不是超过阈值的数量。 在各种实施方式中,可以在锻炼期间或锻炼停止后重置计数或累积量。 在某些情况下,累积数量计数不会重置为零,而是逐渐重置。 重置计数或累积量的速度可取决于若干因素,例如阈值(或曲线)与测量值之间的差异大小、进行的测量的次数等。 【0075】 可以对建筑元件100的运动进行任何调整,例如,以提高系统安全性、提高能源效率等。 例如,可以停止或减慢运动,或者可以反转运动方向,例如,以防止进一步的碰撞。 在一些情况下,可以采取不同于调整搭建元件100的移动的动作。 作为许多示例中的一些示例,系统可以启动对其机械和/或电气系统的诊断检查以确保正常运行,可以更新配置文件(如下所述),可以呼叫服务技术人员,或者可以采取其他通知操作,等等。 【0076】 在各种实施例中,在设计和实现映射模块202时可以解决额外的考虑和限制。 一个示例性的考虑是沿致动110的长度和/或建筑元件100移动期间的时间的点,在该点处应当发生测量到轮廓的映射和/或分析。 在一些情况下,映射/分析发生在系统10达到稳定或恒定的速度或加速度(或其他运动参数)时。 在这种情况下,当系统处于初始加速或最终减速阶段时,不会发生映射/分析。 相反,这可能会在系统达到所需速度时发生,给定所需速度和加速度曲线,地图应统一表示稳态速度/运动。 在某些情况下,系统 10 执行初始加速或最终减速时的值可能不稳定和/或不可靠,从而导致误报或误报读数。 在其他情况下,映射/分析可以发生在初始加速和最终减速阶段。 【0077】 在各种实施例中,可以考虑并且在一些情况下减轻信号噪声,无论是来自机械源还是电源。 一般来说,可以使用任何已知的技术或计算资源来计算噪声,例如,具有适当窗口大小(例如,15、20、25、50、100)的滑动中值滤波器。 如这里所使用的,窗口大小指的是被集体考虑噪声的测量的数量。 例如,当使用 25 的窗口大小时,控制器 106 不使用每个测量值的单个值,而是查看最后 25 个值并使用它们的平均值或中值作为测量值。 许多其他信号处理技术可用于解决噪声问题。 在映射和分析阶段期间可以使用相同或不同的技术,或者在某些情况下信号处理技术可以仅在一个或另一个阶段中使用。 【0078】 在各种实施例中,可以更新映射的配置文件。 一般而言,可以在系统的整个生命周期内以任何时间间隔并根据任何条件或模式来设置配置文件,例如,每次移动建筑元件100、每次系统通电和/或关闭时。只能更新一次,每次有和/或没有失败事件。 更新配置文件可以包括用更新的测量值/值替换配置文件中的至少一个测量值/值。 例如,可以更新所有测量值/值,或者仅更新碰撞事件两侧的某些(例如,1、2、3、10、25、50、100)测量值/值。可 更新后的测量值/值是过滤后的测量值(例如使用滑动中值滤波器)、未过滤的测量值、过滤后的测量值和原始测量值的平均值,未过滤的测量值可以是原始测量值的平均值,自原始测量以来多次测量的平均值,自原始测量以来多次测量的中值,等等。 通常,配置文件中的任意数量的测量/值,例如所有测量/值,仅更新测量值超过特定差异阈值的测量/值,特定距离内的测量/值或崩溃事件的时间,只能更新/替换值等。 【0079】 在各种实施方式中,控制器106可以自动更新/调整用于估计故障事件的阈值。 例如,在任何时候(例如,在用最近的值更新配置文件之前),控制器 106 将先前的移动(例如,没有障碍物估计的最近的移动)与配置文件进行比较并且不触发障碍物。可以识别提供最小/最严格边界的(例如,最高和最低阈值)。 然后可以将阈值设置为这些值(或者,在某些情况下,具有额外的开销),例如,系统 10 以较低的干扰力提供更快的关闭。. 更新阈值可以在任何方便的时间完成,例如,在元素完全移动之后,移动特定长度之后(例如,具有足够数量的数据,但可能以所需的频率发生),它可以发生。 一般而言,上文或本文其他地方描述的用于更新简档的任何概念可适用于更新阈值。 例如,在系统的生命周期中,阈值可以是 1,在任何时间间隔,根据任何条件或模式,例如,每次建筑元件 100 移动,每次系统通电和/或关闭。它可以只更新一次,每次有和/或没有失败事件。 【0080】 在一些实施方式中,电机104包括位于电机104本地的专用微控制器112。 通常,在一些情况下,由控制器106执行的任何功能都可以由微控制器112执行,除非本文另有说明。 微控制器112可以包含可更新或固定固件。 在微控制器112具有固定固件的情况下,主控制器106可以通过有线(USB等)和/或无线(例如因特网、LAN等)连接来更新。 在各种实施方式中,控制器106或微控制器112可以执行上面讨论的阈值更新。 在控制器106执行更新的情况下,控制器106可以远程执行分析和/或指示微控制器112。 在一些情况下,控制器106可以指示微控制器112在各种操作模式之间切换。 在各种实施方式中,系统10可以包括多个电机104和/或微控制器112(在具有多个移动元件100或单个移动元件的系统中)。 在这样的实施方式中,一些或所有微控制器112可以由主控制器106控制。 【0081】 在一些实施方式中,系统可能会检测到误报(例如,当元件 100 的移动停止时,因为系统 10 在没有障碍物存在时推断出障碍物)和误报(例如,当碰撞发生时)发生,但是系统 10 不检测不到)。 导致误报的示例性条件是元素 100 已被手动推动,因此其位置在地图中偏移,不同移动之间元素 100 上的重量增加,机械缺陷,低包括过高的阈值参数。 控制器106可以使用各种技术来克服误报。 例如,在误报事件之后,控制器106可以擦除映射的配置文件和/或重新调整阈值参数。 一般而言,任何适当的动作,例如,识别误报的发生,自上电以来在一个或两个方向上(在相同或相反方向上)首次激活时的停顿。连续发生两次的停顿等可以使控制器106执行这些动作。 【0082】 在一些实施方式中,不是基于负载改变速度,而是系统10基于负载(或者在一些情况下,另一个测量参数)确定输送到马达104的电流量可以被改变。 例如,当电机 104 上的负载减少时,输送到电机 104 的电流可以减少,而当电机 104 上的负载增加时,输送到电机 104 的电流可以增加。 这种操作模式可以允许系统10是节能的。 在某些情况下,当有充足的备用电流源可用时,这种操作模式是可用的。 监测电流消耗还可以确保电机104和/或其他电气部件不会过热。 在一些实施方式中,电流消耗的选择性递送和监测由电流映射模块204执行,其由控制器106(或微控制器112)执行。 【0083】 图4是由电流映射模块204执行的示例性操作的流程图。 如图所示,电流映射模块204执行的许多操作与映射模块202执行的操作相同。 因此,在一些情况下,当前映射模块204是映射模块202的子模块。 电流映射模块204可以基于操作参数的映射曲线来计算电流曲线。 电流曲线可包括适当量的电流以沿着致动长度输送到马达104。 在搭建元件100随后移动时,模块204可以根据电流曲线向电机104输送电流。 通常,可以提供任何合适的电流量,例如防止电机失速所需的电流的 101%、103%、105%、110%、115%、120% 或 125%。 在其他情况下,系统 10 可以被编程为根据所需的运动曲线(例如,速度和加速度)移动建筑元件,系统 10 在不使用映射电流值的情况下运动。输送到电机的适当量的电流可以被确定以实现期望的行进曲线(例如,基于扭矩需求)。 在一些实施方式中,操作参数本身是电流消耗,例如,即使电流消耗量增加,系统10也可以估计障碍物。 【0084】 对于某些电机(例如直流电机),电压与电机转动的速度相关,而电流与电机输出的扭矩相关。 当向电机施加电压时,电机将尝试吸收所需的电流以产生达到与该电压匹配的速度所需的扭矩。 在一个例子中,这意味着在静止时,电机 104 消耗大量电流,导致转子旋转,并且一旦电机旋转,电流消耗突然下降并随着接近稳态速度而继续下降。 . 【0085】 在一些实施例中,控制器106(或微控制器112)可以实施自适应电流感测模块208。 自适应电流感测模块208与电流映射模块的相似之处在于,这两个模块都监控输送到电机的电流量。 然而,不是将测量的当前值与在建筑元件100之前移动跨越致动110的长度期间针对该位置映射的值进行比较(例如,如在电流映射模块204中那样)。相反,自适应电流感测模块208将测量的电流值与同一行程中不同位置的先前测量值进行比较。 在一些情况下,自适应电流感测模块208将测量的电流值与例如先前的电流测量值(例如,行程期间的所有先前测量值,或预定数量的先前测量值,例如2、3、5、10次)进行比较、50、100 等)。 预定时间量(例如,1 微秒、1 毫秒、5 毫秒、10 毫秒、0.3 秒、0.5 秒、1 秒、2 秒等)和/或预定数量的测量(例如,1、2、 5、10 等)和/或在给定的电机步数内,电流消耗量为给定量(例如,5%、10%、20%、30%、50%、100% 或障碍物遇到的建筑元件的任何其他数量特征),自适应电流感测模块208可以采取一些校正动作(例如,停止、减慢和/或反转元件100的运动)。 作为一个非限制性示例,仅出于说明概念的目的而提供,自适应电流感测模块208在特定移动期间接收比所有先前电流测量的平均值高20%的电流测量。如果是这样,模块208可以推断发生障碍并采取一些纠正措施。 在一些情况下,自适应电流感测模块208可以有利地与非步进DC电机一起使用。 【0086】 在监控电流消耗的一些实施例中,电流感测电阻器被放置在驱动马达104的H桥的每个下桥臂上,例如,如图2所示。 在这样的实施例中,当电机104沿一个方向驱动时电流流过一条腿,而当电机沿另一方向驱动时电流流过另一条腿。 如果电阻的电阻已知,则可以通过测量电阻两端的电压来计算电流,其中电压等于电流乘以电阻。 在一个实例中,每个电阻器的顶部连接到硬件多路复用器,该多路复用器通过电阻器的顶部,电流由于电机104的旋转方向而流过它。 该输出可以通过另一个电阻器连接到运算放大器的反相输入,非反相输入由输出恒定电压的电压数模转换器设置。 反相输入可以通过另一个电阻连接到输出。 输出可以连接到模拟/数字转换器,将电压转换为整数。 微控制器112或控制器106然后可以作用于这个整数以确定流过马达104的电流(例如,以毫安为单位)。 用于测量电流消耗的许多其他技术是可能的并且被预期。 【0087】 上述针对其他操作参数的所有数据处理技术都适用于测量电流消耗。 在一些实施例中,控制器106(或由此可访问的存储器)可以存储预定数量的当前测量值(例如,最近的5、10、25、50、100)和新值每次被测量时,最旧的值可以是撤回以支持新的价值。 然后可以计算存储值的平均值并将其用作当前测量值。 在某些情况下,电流测量值与“静态高阈值”进行比较。 如果电流测量值超过静态高阈值达预定时间量(例如,毫秒),则过流检测器跳闸并且微控制器停止电机。 静态高阈值是当马达104未能在预定时间量内达到预定速度时达到的值,例如,指示物体正在阻挡元件100的移动。这也很好。 当元件100在运动时,控制器106可以将当前测量值与“高运动阈值”进行比较。 移动高阈值可以是低于静态高阈值的静态数字。 与静态情况类似,如果在系统 10 处于运动状态时电流测量值超过行程高阈值达预定时间量(例如,毫秒),则过电流检测器跳闸并且电机停止。 【0088】 除了移动高阈值和静态高阈值之外,控制器 106 还可以保持参考值(例如,映射的配置文件值),当前测量值将与参考值进行比较。 标准可能会有所不同。 在某些情况下,参考值紧随当前测量值,但随着时间的推移更缓慢地调整读数作为移动平均值,从而允许控制器 106 将参考值与瞬时值进行比较以确定是否发生碰撞。 【0089】 标准可以连续或定期更新,或者在某些情况下不更新。 用于更新参考的示例性技术包括从当前测量中减去参考,并且如果差异为正但在预定时间量(例如,毫秒)内小于“更新阈值”,则参考更新(例如,通过抖动滤波器,这可能涉及将参考值增加 1 而不是计算值)。 在一些情况下,系统可以区分电流读数的正常变化(例如,漂移),其可用于更新参考,以及表示故障条件的异常变化,其可能不用于更新参考。 如果该差在预定时间量(例如,毫秒)内为负,则还可以向下更新参考(例如,经由抖动滤波器,其可以包括将参考减一)。 用于更新参考的更新阈值可以是比用于调整(例如,停止)元素100的移动的阈值更低的值。 【0090】 如上面关于其他操作参数测量所指出的,在一些实施例中,电流测量在元件移动的某些部分期间可能是不稳定的。 例如,在运动的旋转周期中,当电机从静止状态变为某个角速度时,测量值可能不稳定。 电流可能首先在几毫秒内达到峰值,然后急剧下降,然后再次上升,并且随着电流稳定向下,可能会出现明显的噪声和读数差异。 作为另一个示例,如果系统加速和/或减速,则在操作期间测量可能不稳定,并且在某些情况下,加速所需的额外电流消耗可被认为是导致误报的碰撞。 为了对抗这些并发症,在一些情况下,控制器106可以应用算法来确定电流读数的稳定性。 在这种情况下,可以忽略高于阈值的测量值,除非确定当前读数稳定。 在这种情况下,阈值仅适用于稳定的测量。 【0091】 通常,可以使用任何技术来确定电流测量的稳定性。 例如,一旦在预定的时间量(例如,毫秒)内满足以下两个条件:(1) 未超过输送过多电流的阈值;)当电机上脉宽调制 (PWM) 的变化低于阈值速率值。 在某些情况下,如果当前读数稳定,但 PWM 开始以高于阈值速率值的速率增加,则当前读数将再次被视为不稳定。 在某些情况下,参考设置为当前测量值,例如,当测量值从不稳定过渡到稳定时,以获得最稳健和最准确的检测。 【0092】 在一些实施方式中,控制器106确保初始加速度足够慢以避免失速,并且如果需要更多扭矩以在一个方向上移动则减慢马达104。 此外,如果系统失速(例如,由于碰撞),控制器 106 可以在达到失速条件之前停止电机 104,帮助管理扭矩和速度要求。 当电机104不能提供足够的扭矩来保持转子旋转时,可能存在失速情况。 发生这种情况时,磁场在电机内部继续旋转,但转子不旋转,这会引起很大的噪音。 【0093】 本发明的另一方面涉及确定搭建元件100沿着致动110的长度的位置。 知道元件 100 的位置(或大致位置)可以用于例如调整元件 100 的移动(例如,损坏系统 10 和/或导致物品由于惯性力从元件 100 掉落)。它可以出于多种原因是有利的,包括(当靠近墙壁或致动110的长度末端时更慢以避免突然停止)。 【0094】 在各种实施例中,系统10可以包括位置跟踪元件114(参见图6)并且控制器106可以包括位置跟踪模块206(参见图2)。 一般而言,位置跟踪元件114可以位于系统10上的任何合适位置,而不仅仅是沿着轨迹108,如图1所示。 【0095】 图7是显示示例性位置追踪元件114的示意图。 元件114可以包括传感器组件116和感测组件118(有时在本文中称为相对位置跟踪元件)。 通常,感测组件118可以是传达关于相对于轨道108的位置的信息的任何元件(或可以用作固定参考点的其他合适的结构元件)。 作为一个示例,被感测组件118是具有可用于指示位置的标记的印刷表面,例如,在一些情况下,非重复、离散的有色部分118a、118b、118c等可包括胶带。 在一些情况下,印刷带118安装成与轨道108成固定关系以传达印刷带118相对于轨道108的位置。 在一些情况下,印刷带118容纳在轨道108(或包含轨道108的外壳)内,使得从印刷带118照射的所有、基本上所有或大部分环境光,或可被部分阻挡。 【0096】 在各种实施例中,传感器组件116被配置为相对于被感测组件118移动。 例如,感测组件可以与建筑元件100以固定关系安装,使得当元件100沿着轨道108移动时,传感器组件116沿着感测组件118移动。 通常,传感器组件116可以是能够感测环境(例如,被感测组件118的一些特性)的任何类型的传感器,例如光学传感器、热传感器等。 在一个示例性实施例中,传感器部件118包括光源120(例如,具有稳定颜色输出的白色LED),其被定位并适于照亮印刷带118。 传感器组件还可以包括颜色传感器122(例如,RGB颜色传感器)、增量定位系统124、微处理器134和印刷线路板。 在操作中,颜色传感器122接收来自光源120的光,该光从位于传感器组件118附近的感测组件118的特定部分反射,使得颜色传感器122可以确定该特定部分的颜色,可以接收光。 颜色可以以任何合适的格式传送至微处理器,例如,每种颜色具有至少4位、8位、16位、32位分辨率。 【0097】 在各种实施例中,增量定位系统124以预定分辨率跟踪传感器部件118的线性位置,例如1mm、2mm、3mm、5mm、10mm、25mm、50mm、100mm。 增量定位系统124的一个实施例包括增量机械旋转编码器126和与红外发射器130耦合的红外传感器128,红外发射器130反射红外可检测指标132(例如,白线和黑线/部分)。 在一些实施方式中,微处理器134跟踪传感器组件116/建筑元件100相对于轨迹108的位置并将该位置存储在例如非易失性存储器中。 当系统10断电时,微处理器在一些情况下可以在系统再次通电时改变元件100的位置,即使当系统断电时元件100的位置改变了。的位置 【0098】 在一些实施例中,微处理器134可以存储感测组件的配置,例如印刷带118。 例如,微处理器134可以存储离散部分(例如,非重复颜色部分)的顺序和每个部分的长度。 在一些情况下,微处理器134用该信息预编程。 在其他情况下,微处理器134执行编程功能以确定该信息。 【0099】 编程功能可以由位置跟踪模块206(见图2)执行。 图8是说明位置跟踪模块206的示例性操作的流程图,包括编程功能。 该操作可包括使搭建元件100/传感器组件116沿着轨道108/感测组件118的长度执行初始移动(或在一些情况下多次移动)。 通常,搭建元件100/传感器组件116可以沿着轨道108/感测组件118的任何长度移动,例如,可以从感测组件118的第一端开始并移动到轨道108的第二/相反端/感应组件118。 【0100】 在初始移动期间,传感器组件116可以收集关于被感测组件118(相对位置跟踪元件)的信息,获得属性,并且将信息存储在非易失性存储器中。 通常,可以收集和存储任何可测量的信息。 在一些情况下,该信息包括每个离散部分(例如,印刷带118上的颜色部分118a、118b、118c)的长度、离散部分的顺序和待感测的部件118的总长度。 每个离散部分的长度和总长度可以使用任何技术来测量,例如使用增量定位系统124。 在一些实施例中,分立部分118a、118b、118c的顺序可以对关于系统10的类型的信息进行编码,该信息可以被微处理器134和/或控制器理解。 例如,离散部分的序列可以用作条形码或 QR 码。 一般而言,任何信息,例如系统大小、系统配置(例如,包括的家具或其他物品)、所需速度配置文件、所需负载配置文件、最大速度、最大负载等,都可以在其他示例中传达。这种方式。 【0101】 即使当系统10在轨道108中的中心位置启动(加电)时,了解感测组件118的性质(通过预编程、编程功能等)也是有用的,可以允许位置确定。 例如,如图8所示,在系统10启动时,位置跟踪模块206通过识别来检测感测部件(印刷带)118上的离散部分(例如,有色部分),可以估计其位置。 例如,通过让传感器组件116知道相邻/邻近的颜色段和颜色段的长度,位置跟踪模块206将知道该位置在该长度内的任何地方。 基于估计的位置,位置跟踪模块206可以确定是否允许/类型的运动。 例如,当元件100位于轨道108或另一个物体的边缘附近时,可能不允许在某些方向上或以某些速度运动。 如果允许运动,则位置跟踪模块206可以移动元件100直到传感器组件116检测到颜色转变(或其他离散的局部转变)。 在一些实施方式中,在运动期间,增量定位系统124用于确定达到颜色转变所需的距离,但这不是在所有实施方式中都需要的。 响应于达到颜色转变,位置跟踪模块206可以例如仅基于对被感测的组件118的性质的了解,或被感测的组件118的性质和达到颜色转变所需的颜色转变的知识来确定。颜色过渡。基于对距离的了解,可以确定元素的确切位置。 一旦准确位置已知,位置跟踪模块206在一些情况下继续使用增量定位系统124来跟踪位置。 如果发生任何事件使得位置跟踪模块206失去其精确位置知识,例如,如果系统10断电,如果系统10被手动移动等,则该过程重复。 在一些实施方式中,位置跟踪模块206只能估计位置而不能确定确切位置。 在这种情况下,传感器组件116可以不包括增量定位系统124。 【0102】 本发明的另一方面涉及用于将电力分配给系统10的各个组件的创造性技术。 如上所述,可移动建筑元件100通常经由由电动机104驱动的驱动元件102移动。 然而,系统10有些独特之处在于需要电力的物品(或某些情况下的物品)可以在系统10运行时移动。 这会产生多种并发症、使用困难和潜在的安全隐患。 例如,简单地将电源线从壁装电源插座连接到电机并让电源线随着建筑元件 100 的移动而移动可能会导致电源线卡住或卡住,从而导致系统 10 损坏、电源线损坏以及甚至火。 【0103】 在各种实施方式中,系统10可以包括比传统技术更安全且更易于使用的配电系统。 例如,在一些实施例中,系统10可以包括模块化配电组件136,如图1所示。 在一个实例中,模块化配电组件136形成图1所示的轨道108。 模块化配电组件136包括以下部件中的至少一些:外壳138、绝缘材料140(例如,聚合物)、至少一个导电轨142、至少一个电源入口模块144、至少一个可以包括一个电源出口模块146、应变消除机构、连接部分148、端盖150和/或安装机构。 并非所有实施例都以所有这些组件为特征,并且一些实施例以额外的或不同的组件为特征。 【0104】 通常,模块化配电组件136可以安装在任何地方,以便可以将电力分配给系统的至少一个可移动建筑元件100。 例如,配电组件136可以安装和/或位于地板表面、墙壁表面、天花板表面和/或另一个建筑或结构元件上。 如所描述的,在一些情况下配电组件形成或位于图1所示的轨道108内。 例如,配电组件136可以沿着平行于地板的墙壁以允许水平移动、竖直以允许垂直移动(例如,垂直于地板)、成一定角度,或者在一些情况下在非线性路径内. 【0105】 外壳138可具有挤压轮廓,其可为直的、弯曲的或具有符合特定轮廓的形式。 外壳 138 可以限制(从人类和动物)接触导电轨,使其适合在家庭和办公室环境中使用,并避免触电或夹伤手指的风险。。 外壳138可包含绝缘衬里140或由绝缘材料(例如,聚合物)形成。 在一些情况下,一个或多个通电导电轨142沿着外壳138纵向延伸并被外壳138包围。 轨道142可以将电流输送到电源插座模块146。 在一些实施例中,轨道142提供到保护接地的低阻抗路径,例如小于0.1欧姆。 在一些情况下,每个轨道142被绝缘材料/衬里140包围。 例如,如果外壳138由导电材料制成,聚合物绝缘材料层可以覆盖每个导电轨142并将其与外壳138绝缘。 在一些实施方式中,外壳138本身可以由导电材料制成并且用作导电轨142。 【0106】 通常,电源输入模块144可以包括能够将电源传送到导电轨142和/或电源输出模块146的任何装置。 尽管图9中仅示出了单个电源入口模块144,但是可以包括任何合适数量的电源入口模块144。 一般而言,电源入口模块144可位于沿外壳138的任何位置,例如,位于外壳138的两端。 在一些情况下,端盖 150 用于防止接近导电轨并确保电源插座模块 146 被机械地容纳,例如出于安全原因。此外,它被安装到外壳 138 的一端或两端(例如,电源入口模块 144 内的末端)。 电源入口模块144可以包括输入连接器,使得电源入口模块144可以连接到环境的AC电气系统、辅助AC电源和/或辅助DC电源。 电源入口模块144可以包括将输入连接器的导体电耦合到导电轨142的内部布线。 电源入口模块144还可以机械地封装可以在输入连接器和内部路由上接入的电荷。 在一些情况下,电源入口模块144和/或端盖150被标准电源插座替换(例如,基于组件停放的区域)。 【0107】 在各种实施方式中,一个或多个电源插座模块146可移动地安装在外壳138内以提供多个电源接入点。 如上所述,在一些配置中,系统10可以包括多个可移动建筑元件100(例如,2、3、4或更多)。 在这样的配置中,单独的电源插座模块146可以向每个建筑元件100输送电力(参见图10)。 在其他情况下,单个电源插座模块146可以向一个以上的建筑元件100(例如,所有建筑元件100)输送电力。 在一些配置中,每个电源插座模块 146 的一端位于外壳 138 的开口端内,随后使用电源输入模块 144 和/或端盖 150 将其封闭,例如,通过插入 每个电源插座模块146的另一端可以远离外壳138向外延伸。 电源插座模块146可各自包括用于将电力从导电轨142路由到电力输出的电耦合元件(例如,导电元件、印刷线路板、单独的电线等)。 电源插座模块146还可以包括绝缘电触点并为它们提供机械支撑装置的聚合物部件。 【0108】 在一些配置中,电源线可用于将电力从电源插座模块146传输到可移动建筑元件100。 例如,电源线可以从导电轨142或从外部电源(例如,墙上插座)开始布线。 在这样的配置中,每个电源插座模块146可以包括用于减轻电力电缆线上的应变的应变消除机构。 例如,应变消除机构是可移动的以确保连接到可移动元件100的电力电缆不经受用于沿着轨道108移动电源插座模块146的任何力。可以附接任何或所有元件100。 可以使用任何类型的应力消除装置,例如应力消除线、钩眼装置和/或传递力以将电源插座模块146移动到可移动元件100的任何机械附件。 【0109】 在一些实施方式中,配电组件136可包括配合部分148,其可插入两个长度的外壳138之间以延长配电系统136的长度。 例如,超过预定长度的配电组件136可以与多个壳体138和至少一个配合部分148组装在一起。 除其他优点外,这还可以让超过一定长度的组件更容易运输和组装。 连接部分148可以具有允许电力从第一外壳部分分配到第二外壳部分的任何配置。 例如,每个配合部分148可以包括与外壳138内的导电轨142一样多的电触头。 【0110】 可以使用任何合适的安装机构将配电组件136固定到建筑环境。 例如,安装机构可以是外壳 138 和构建环境之间的粘合带,外壳 138、电源入口模块 144 和/或端盖 150 和构建环境之间的安装支架,外壳 138 和构建环境。它可以包括与环境的高摩擦材料等。 【0111】 在一些配置中,系统10可以由定位在期望位置的多个驱动元件102(例如,驱动轮)移动,这些驱动元件基于例如搭建元件100的惯性矩和期望的运动曲线。 例如,一个驱动元件102可以位于元件100的一侧并且另一个驱动元件102可以位于元件100的另一侧。 在一些情况下,多个驱动元件102(例如,多个驱动轮)可以位于元件100的任一侧。 在一些实施例中,如图11A-B所示,配电组件136仅将动力输送到一个或一些驱动元件102,而不是所有驱动元件102。 例如,配电组件136可以仅向在搭建元件100的一侧而不是在元件100的另一侧与驱动元件102相关联的电机104输送电力。 在这种情况下,非动力驱动元件102可以由动力驱动元件102间接驱动,后轮驱动车辆中的前轮也是如此。 在这种情况下,未接收功率的驱动元件102仍可沿着轨迹108行进并且为元件100提供平衡和/或引导。 如图11A-B所示,元件100的侧面不需要平行。 【0112】 在其他实施方式中,系统10包括向不同的驱动元件102输送动力的多个配电组件136。 例如,如图 12A-B 所示,第一配电组件 136a 可以向与建筑元件 100 的第一侧上的驱动元件 102 相关联的电机输送电力,并且第二配电组件 136b 可以向电机输送电力104在元件100的另一侧与驱动元件102相关联。 如图12A-B所示,元件100的侧面不需要平行。 在一些情况下,多个配电组件136可以将电力输送到同一驱动元件102。 【0113】 在一些实施方式中,可移动建筑元件100本身支撑额外的配电组件136,其可以平行于、正交于、与主配电组件136成另一角度、或者与主配电组件136成非线性关系,并且因此支持多轴系统可以通过沿每个轴的机动运动创建。 在一些情况下,来自初级配电组件的电源插座模块146可以将电力输入提供到次级配电组件中。 在其他情况下,代码可能会连接两个程序集。 【0114】 如上所述,系统10的各种实施例包括多个可移动的构建元件100。 在一些情况下,第一可移动元件100a(例如,墙壁)可以沿着形成第一轴线152的第一轨迹108a移动,并且至少一个额外的可移动元件100b(例如,床、书桌、长沙发、壁橱、架子等)可以移动。 )可以沿着形成第二轴线154的第二轨道108b移动; 在一些情况下,第二轨道108b附接到第一可移动元件100a,例如,如图10所示。 通常,第一轴152和第二轴154可以相对于彼此以任何角度布置,例如平行(图13)、垂直以及任何平面中的任何其他角度。 通常,第一轨道108a和第二轨道108b(以及任何附加轨道)以任何合适的配置布置,例如可以布置在侧面或两侧。 在一些情况下,每个可移动元件100a、100b的运动可以彼此独立(沿相同或不同方向)。 在其他情况下,每个可移动元件100a、100b的运动可以相互依赖(在相同或不同方向上)。 可移动元件100a、100b的运动可以是协调的或非协调的。 【0115】 通常,第一可移动元件100a可以与第二可移动元件100b以任何关系布置。 例如,元件100a、100b可以水平相邻(参见例如图10)、垂直相邻和/或嵌套(参见例如图13、14A-B)。 在一些情况下,两个(或所有)可移动元件可以由同一驱动元件102驱动。 在其他情况下,可移动元件由不同的驱动元件102驱动。 在一些情况下,不同的驱动元件是相同类型的(例如,两个马达104都附接到驱动轮)。 在其他情况下,不同的驱动元件彼此不同。 例如,在一些配置中,第一可移动元件100a可以由马达104驱动并且第二可移动元件100b可以由摩擦驱动器156驱动。 摩擦驱动可以采用任何已知的形式,包括例如驱动轮。 【0116】 这种配置的一个例子在图2中示出。 在一些情况下,摩擦驱动器156消除了将动力路由到附加移动元件的需要,允许易于集成、现场组装/服务,和/或降低系统10的成本。 此外,由于摊位环境的可变性(例如,地板变化、墙壁未对准等),移动元件可能会发生未对准,而摩擦驱动器 156 可能会增加对这种未对准的阻力。可以提供匹配和无限进展长度。 【0117】 该配置还可以包括可调节的安装支架158,如图10所示。 驱动轮156可以刚性地联接到马达104并且马达104可以刚性地安装在可调节安装支架158上。 可调节安装支架调节在第一可移动元件100a(例如壁架)停止或维修期间由驱动轮156施加在第二移动元件100b(例如家具元件)上的力的大小,从而允许摩擦驱动 156 在系统内的各种制造和装配公差范围内表现良好,并考虑到随时间的磨损。 图16显示了与第二可移动元件100b接触的驱动轮156。 在一些实施例中,可移动元件100a、100b中的一个保持静止并且仅另一个可移动元件例如如上所述被驱动(例如,马达驱动、摩擦驱动等),在其中一个下移动。 【0118】 本文描述的主题和操作的实现可以在数字电子电路中,或在计算机软件、固件或硬件中,包括本文公开的结构及其结构等同物,或在计算机软件、固件或硬件中。一种或多种的组合 本文描述的主题的实现可以包括一个或多个计算机程序,即编码在计算机存储介质上以供数据处理装置执行或控制其操作的计算机程序指令。可以实现为一个或多个模块 备选地或附加地,程序指令可以在人工生成的传播信号中传输,该信号被生成以对信息进行编码以传输到合适的接收器设备以供数据处理设备执行,例如,可以编码在机器生成的电、光或电磁信号。 计算机存储介质可以是或包含在计算机可读存储设备、计算机可读存储基底、随机或串行存取存储器阵列或设备或其一种或多种的组合中。 此外,虽然计算机存储介质不是传播信号,但计算机存储介质可以是编码在人工生成的传播信号中的计算机程序指令的源或目的地。 计算机存储介质也可以是或包含在一个或多个单独的物理组件或介质(例如,多个 CD、光盘或其他存储设备)中。 【0119】 此处描述的操作可以实现为由数据处理装置对存储在一个或多个计算机可读存储设备上的数据或从其他来源接收的数据执行的操作。 【0120】 术语“数据处理器”是指用于处理数据的所有种类的设备、设备和机器,包括例如可编程处理器、计算机、片上系统或前述的任何数量或组合。 该装置可以包括专用逻辑电路,例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。 除了硬件之外,该装置还包括为这样的计算机程序创建执行环境的代码,例如处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统、跨平台运行时环境、虚拟机或以上任何一个。它可以包含构成其中一个或多个组合的代码。 该装置和执行环境可以实现多种不同的计算模型基础设施,例如网络服务、分布式计算和网格计算基础设施。 【0121】 计算机程序(也称为程序、软件、软件应用程序、脚本或代码)可以用任何形式的编程语言编写,包括编译或解释语言、声明性或过程性语言。它可以以任何形式部署,包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程、对象或其他适合在计算环境中使用的单元。 计算机程序可以但不一定对应于文件系统中的文件。 一个程序可能包含其他程序或数据(例如,它可以存储在文件的一部分中,该文件包含一个或多个存储在标记语言资源中的脚本。 可以部署计算机程序以在一台计算机上或在位于一个位置或分布在多个位置并通过通信网络互连的多台计算机上执行。 【0122】 本文描述的过程和逻辑流程由一个或多个可编程处理器执行,该处理器执行一个或多个计算机程序,这些计算机程序对输入数据进行操作并通过生成输出来执行动作。 过程和逻辑流程也可以通过专用逻辑电路来实现,例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路),并且设备也可以这样实现。 【0123】 适用于执行计算机程序的处理器包括,例如,通用和专用微处理器,以及任何类型的数字计算机的任何一个或多个处理器。 通常,处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。 计算机的基本要素是根据指令执行操作的处理器和一个或多个存储指令和数据的存储设备。 通常,计算机还包括一个或多个用于存储数据的大容量存储设备,例如磁盘、磁光磁盘或光盘,从其接收数据或向其传输数据;或者可操作地耦合以执行这两项操作。 然而,计算机不需要有这样的设备。 此外,计算机可以连接到另一个设备,例如智能手机、智能手表、移动音频或视频播放器、游戏机、全球定位系统 (GPS) 接收器或便携式存储设备(例如,通用的它可以嵌入串行总线(USB 闪存驱动器)。 用于存储计算机程序指令和数据的合适设备包括,例如,半导体存储设备,如 EPROM、EEPROM 和闪存设备,磁盘,如内部硬盘或可移动磁盘,磁光盘,以及所有形式的非- 易失性存储器、介质和存储设备,包括 CD-ROM 和 DVD-ROM。 处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或合并到专用逻辑电路中。 【0124】 为了提供与用户的交互,本文描述的主题的实现包括用于向用户显示信息的显示设备,例如 CRT(阴极射线管)或 LCD(液晶显示器)监视器,并且可以在具有键盘和指点设备(例如鼠标或轨迹球)的计算机,用户可以通过它们向计算机提供输入。 也可以使用其他类型的设备来提供与用户的交互,例如,提供给用户的反馈可以是任何形式的感官反馈,例如视觉反馈、听觉反馈,其可以是触觉反馈,来自用户的输入可以以任何形式接收,包括声音、语音或触觉输入。 此外,例如,计算机可以通过向用户使用的设备发送资源和从用户使用的设备接收资源来响应从 Web 浏览器接收到的将网页呈现到 Web 上的请求。您可以与用户通过将其发送到浏览器。 【0125】 本文描述的主题的实现可以包括后端组件,例如作为数据服务器;或包括中间件组件,例如应用程序服务器;或前端组件,例如计算机,包括具有图形用户界面的客户端计算机或网络浏览器,或一个或多个这样的后端、中间件或前端组件的任何组合,能够与所描述的主题的实现交互,可以在编码系统内实现。 系统的组件可以通过数字数据通信的任何形式或媒介互连,例如通信网络。 通信网络的示例包括局域网(“LAN”)、广域网(“WAN”)、互联网(例如,因特网)和对等网络(例如,ad-hoc 对等网络). 【0126】 计算系统可以包括客户端和服务器。 客户端和服务器通常彼此远离并且通常通过通信网络进行交互。 客户端和服务器的关系是由于计算机程序在不同的计算机上运行并且彼此之间具有客户端-服务器关系而产生的。 在一些实施方式中,服务器向客户端设备传输数据(例如,HTML页面)(例如,为了向与客户端设备交互的用户显示数据并从其接收用户输入)。 在客户端设备处生成的数据(例如,用户交互的结果)可以在服务器处从客户端设备接收。 【0127】 一台或多台计算机的系统通过在系统上安装软件、固件、硬件或其组合来执行特定的操作或动作,使系统在运行时执行该动作。可以配置为 一个或多个计算机程序可以被配置为通过包含指令来执行特定的操作或动作,当数据处理装置执行这些指令时,使该装置执行该动作。 【0128】 虽然本说明书包含许多具体实施细节,但这些不应被解释为对任何发明的范围或可能要求保护的内容的限制,而是特定发明的具体实施应被解释为对特征的描述。 本规范中在单独实现的上下文中描述的某些特征也可以在单个实现中组合实现。 相反,在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以在多个实现中单独地或以任何合适的子组合来实现。 此外,尽管特征在上文被描述为以某种组合起作用并且最初也可以这样要求保护,但是在某些情况下,要求保护的组合中的一个或多个特征可以是。要求保护的组合也可以涵盖子组合或子组合的变体,其可以被删除。 【0129】 类似地,虽然图中已经以特定顺序描述了动作,但要以显示此类动作的特定顺序或顺序执行以获得理想的结果,或者不应理解为要求所有图示的行为被执行。 在某些情况下,多任务处理和并行处理可能是有利的。 另外,上述实施方式中各个系统组件的分离不应理解为所有实施方式都需要这样分离,因为所描述的程序组件和系统通常可以集成在多个软件产品中或者封装在多个软件产品中。 【0130】 因此,已经描述了本主题的具体实施方式。 其他实施方式在所附权利要求的范围内。 在某些情况下,权利要求中记载的动作可以不同的顺序执行,但仍能达到理想的结果。 此外,附图中描绘的过程不一定需要所示的特定顺序或连续顺序来实现期望的结果。 在一些实现中,多任务处理和并行处理可能是有利的。 【0131】 本文给出的每个数值被认为代表相应参数范围内的最小值或最大值。 因此,当添加到权利要求中时,数值为权利要求范围提供了明确的支持,该范围可以大于或小于根据本文的教导的数值。 此处给出的每个数值范围内的最小值和最大值之间的所有值均在本文中考虑,以每个特定范围内表示的有效数字的数量为准,明确支持。 在不包括在权利要求中的情况下,本文给出的每个数值不应被认为在任何方面是限制性的。 【0132】 除非在本申请的其他地方另有明确说明(例如,使用关于几何形状的“大约”一词),如本文所用,术语“基本上”或“大约”在定量值之前时,本公开还包括具体的定量值本身,以及标称值的 ±10% 变化,除非另有说明或估计。 【0133】 此处使用的术语和表达用作描述而非限制,使用此类术语和表达并不意味着所示和描述的特征或其部分的任何等同物。无意排除 此外,虽然已经描述了本发明的一个实施例,但是本领域的技术人员应当理解,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,也可以使用包含本文公开的概念的其他实施例。 各个实施例的结构特征和功能可以以各种组合和排列来布置,所有这些都被认为在所公开的发明的范围内。 除非另有要求,各种方法中描述的步骤可以以任何顺序和在任何步骤中进行,并且可以基本上同时进行。 因此,所描述的实施例在所有方面都被认为仅是说明性的而非限制性的。 此外,此处描述的配置旨在说明性的而不以任何方式进行限制。 类似地,物理讨论是出于说明目的而提供的,并不旨在受任何特定理论或机制的约束或根据任何特定理论或机制限制权利要求。