技术领域 [0001]本实用新型涉及自动加油技术领域，具体涉及一种用于自动加油机器人加油枪抓持及操纵机构。 背景技术 [0002]目前的自动加油技术的加油夹爪结构主要分为两种：第一种，加油枪与夹爪不可分离，加油枪固定在夹爪上对车辆进行加油，这种结构形式为一个机械臂(或动力源)只能对应一把加油枪，因为通常一台加油机上会有2～3种油品，对应2～3把加油枪，这样一对一的方式造成机械臂的利用率不高；第二种，夹爪从加油机上抓枪，但加油过程中夹爪不可脱离开加油枪，这种结构形式为一个机械臂虽然可以兼顾加油机单侧2～3把加油枪，但市面上加油机多数是一机两面的，机械臂在加油机一侧给一辆车加油的时候，由于夹爪不能与加油枪脱离开，所以不能同时给加油机另一侧的车辆加油，这样也会降低机械臂的利用。而且第二种结构形式的夹爪在加油枪上的抓取部位是手柄或者加油枪主阀壳体部位，这两个部位形状不很规则，抓取容易偏离初始位置，很难保证每次抓枪都在同一位置，影响后续加油动作的精度。 [0003]因此，亟待一种完全脱离加油枪的用于自动加油机器人加油枪抓持及操纵机构，以能够应对多辆车的加油，从而提高加油速度。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种用于自动加油机器人加油枪抓持及操纵机构。 [0005]为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种用于自动加油机器人加油枪抓持及操纵机构包括油枪夹持机构、用于通过传动结构连接并驱动油枪夹持机构松开和夹紧的第一驱动器、用于扳动加油枪的扳机进行加油的扳动机构以及与油枪夹持机构配合的两个油枪抱箍； [0006]两个油枪抱箍固连于加油枪上，油枪夹持机构通过松开和夹紧两个油枪抱箍实现对加油枪的松开和夹紧； [0007]扳动机构设于传动结构上，并与油枪夹持机构位于不同平面，以实现分别对加油枪进行夹持和松开以及扳动扳机操作； [0008]扳动机构与油枪夹持机构活动连接，以使得扳动机构能够随油枪夹持机构张开和合拢。 [0009]工作原理及有益效果：1、与现有技术相比，本申请不再固定加油枪，可以分离加油枪对其他加油枪进行操作，因此可以按所需加油的油品抓取对应的加油枪，也能够实现在给一辆车加油的时候，夹爪可锁紧加油枪，从而实现加油过程中夹爪可与加油枪脱开，在加油机另一侧车辆有加油需求时可同时对其进行加油操作； [0010]2、与现有技术相比，本申请将油枪夹持机构和扳动机构分离，但是两者还能够进行联动操作，结构紧凑，能够在油枪夹持机构夹紧加油枪时(油枪夹持机构夹紧两个油枪抱箍的端部)，扳动机构能够插入到加油枪扳机的对应空隙中，还能够在油枪夹持机构松开加油枪时(油枪夹持机构松开两个油枪抱箍的端部)，扳动机构能够随之从加油枪扳机的对应空隙中脱离并随着油枪夹持机构撑开，以实现对加油枪的松开操作，而且只要油枪夹持机构能够正确夹住加油枪(此部分可通过目前现有的图像识别技术来进行定位，由于不是本申请的保护点所在因此不再赘述如何定位)，那么扳动机构就能够准确地进入到加油枪扳机的对应空隙中； [0011]3、由于两个油枪抱箍预先设于加油枪上，可以起到辅助定位的作用，方便油枪夹持机构进行定位，从而保证了每次抓取加油枪的一致性。 [0012]进一步地，油枪夹持机构包括连接该油枪抱箍和传动结构的齿条夹臂和与该齿条夹臂连接的夹头，通过夹头对油枪抱箍的端部进行夹持和松开操作。通过传动结构来驱动齿条夹臂实现两个夹头的分开和靠拢，以实现对加油枪的夹紧和松开操作。 [0013]进一步地，传动结构包括与第一驱动器连接的上下两个固定板、设于两个固定板之间的连杆、用于连接连杆和第一驱动器的输出端的连接件以及连接连杆远离连接件一端的扇形齿轮，扇形齿轮分别与上下两个固定板转动连接并与齿条夹臂啮合。第一驱动器的输出端随着第一驱动器工作进行伸缩，从而通过连接件带动连杆，连杆带动扇形齿轮转动，从而驱动两个齿条夹臂互相靠近或远离，结构紧凑。 [0014]进一步地，扳动机构包括用于扳动加油枪的扳机的拉杆、用于锁住加油枪的扳机的推杆、用于驱动推杆运动的第二驱动器、用于驱动拉杆运动的第三驱动器以及用于将拉杆、推杆、第一驱动器以及第二驱动器安装于其中一个固定板上的轴承座。拉杆在第三驱动器的驱动下扳动加油枪的扳机，而推杆在第二驱动器的驱动下推动推动加油枪挡板卡住加油枪的扳机(因为加油枪本身就设有一块带齿的铁片，可以卡住挡板)。 [0015]进一步地，拉杆和推杆上均设有滑槽，且均通过滑槽和拉杆销与夹头的拉杆销座连接，拉杆和推杆分别对应一个拉杆销座。此设置，通过拉杆销和滑槽的配合实现拉杆、推杆与齿条夹臂的联动，实现难度低。 [0016]进一步地，拉杆的滑槽和推杆上的滑槽距离轴承座的位置不同。目的在于使得推杆和拉杆的运动轨迹不同。 [0017]进一步地，轴承座通过转动销连接固定板。 [0018]进一步地，第一驱动器为气缸或电缸。 [0019]进一步地，第二驱动器和第三驱动器均为笔型气缸或笔型电缸。 [0020]进一步地，上下两个固定板通过隔套隔开，以供传动结构安装。 附图说明 [0021]图1是本实用新型的结构示意图； [0022]图2是图1中去除上方的固定板的结构示意图； [0023]图3是图2的另一视角示意图一； [0024]图4是图2的另一视角示意图二； [0025]图5是图1的另一视角示意图； [0026]图6是扳动机构和油枪夹持机构打开状态的示意图； [0027]图7为加油枪的部分结构示意图。 [0028]图中，1、油枪夹持机构；2、传动结构；3、第一驱动器；4、加油枪；5、扳动机构；6、油枪抱箍；11、齿条夹臂；12、夹头；13、拉杆销座；21、固定板；22、连接件；23、扇形齿轮；24、隔套；25、定位销；26、平键；27、连杆；41、扳机；42、挡板；43、带齿的铁片；51、拉杆；52、推杆；53、第二驱动器；54、第三驱动器；55、轴承座；56、拉杆销；57、转轴销；58、连接板；59、滑槽。 具体实施方式 [0029]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0030]本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的披露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。 [0031]如图1和图5-6所示，本用于自动加油机器人加油枪4抓持及操纵机构包括油枪夹持机构1、用于通过传动结构2连接并驱动油枪夹持机构1松开和夹紧的第一驱动器3、用于扳动加油枪4的扳机41进行加油的扳动机构5以及与油枪夹持机构1配合的两个油枪抱箍6；两个油枪抱箍6固连于加油枪4上，油枪夹持机构1通过松开和夹紧两个油枪抱箍6实现对加油枪4的松开和夹紧，作为抓取油枪时的辅助定位工装。 [0032]优选地，第一驱动器3为紧凑型气缸或电缸，可以降低机器人的负担。 [0033]其中，油枪夹持机构1包括连接该油枪抱箍6和传动结构2的齿条夹臂11和与该齿条夹臂11连接的夹头12，通过夹头12对油枪抱箍6进行夹持和松开操作。通过传动结构2来驱动齿条夹臂11实现两个夹头12的分开和靠拢，以实现对加油枪4的夹紧和松开操作。 [0034]如图2-4所示，其中，传动结构2包括与第一驱动器3连接的上下两个固定板21、设于两个固定板21之间的连杆27、用于连接连杆27和第一驱动器3的输出端的连接件22以及连接连杆27远离连接件22一端的扇形齿轮23，扇形齿轮23分别与上下两个固定板21转动连接并与齿条夹臂11啮合。第一驱动器3的输出端随着第一驱动器3工作进行伸缩，从而通过连接件22带动连杆27，连杆27带动扇形齿轮23转动，从而驱动两个齿条夹臂11互相靠近或远离。 [0035]优选地，上下两个固定板21通过隔套24隔开，以供传动结构2安装。其中，上下两个固定板21通过螺钉连接，中间通过隔套24隔开，第一驱动器3分别通过螺丝固定在上下两个固定板21上，连接件22固定在第一驱动器3的气缸杆端部，连杆27一端通过铰链销与连接件22铰接，另一端与扇形齿轮23通过铰链销铰接，扇形齿轮23同时与上下两个固定板21通过定位销25交接，如此使得扇形齿轮23能够在第一驱动器3的驱动下以定位销25为中心摆动，同时齿条夹臂11通过上下两个固定板21上的平键26限位，以使得齿条夹臂11能够在平键26长度方向上来回移动，保持扇形齿轮23与齿条夹臂11的啮合，在齿条夹臂11上通过螺丝固定有夹头12。 [0036]其中，扳动机构5设于传动结构2上，并与油枪夹持机构1位于不同平面，以实现分别对加油枪4进行夹持和松开以及扳动扳机41操作；扳动机构5与油枪夹持机构1活动连接，以使得扳动机构5能够随油枪夹持机构1张开和合拢。 [0037]在本实施例中，扳动机构5包括用于扳动加油枪4的扳机41的拉杆51、用于锁住加油枪4的扳机41的推杆52、用于驱动推杆52运动的第二驱动器53、用于驱动拉杆51运动的第三驱动器54以及用于将拉杆51、推杆52、第一驱动器3以及第二驱动器53安装于其中一个固定板21上的轴承座55。拉杆51在第三驱动器54的驱动下扳动加油枪4的扳机41。 [0038]其中，拉杆销座13用螺钉固接在夹头12上，拉杆销56固接在拉杆销座13上，转轴销57用过盈配合固定在上方的固定板21上，轴承座55在转轴销57上，使得轴承座55可以在转轴销57上摆动，推杆52、拉杆51安装在轴承座55上，可以在轴承座55上伸缩，第二驱动器53和第三驱动器54分别固接在各自的轴承座55上，推杆52与第二驱动器53通过连接板58固接，拉杆51与第三驱动器54通过连接板58固接。第二驱动器53和第三驱动器54均为笔型气缸或笔型电缸。 [0039]为了实现拉杆51、推杆52与齿条夹臂11的联动，拉杆51和推杆52上均设有滑槽59，且均通过滑槽59和拉杆销56与夹头12的拉杆销座13连接，拉杆51和推杆52分别对应一个拉杆销座13，拉杆51的滑槽59和推杆52上的滑槽59距离轴承座55的位置不同。 [0040]工作原理：第一驱动器3在压缩空气的作用下气缸杆伸出，同时带动连接件22，连接件22通过连杆27带动扇形齿轮23转动，扇形齿轮23通过齿形啮合带动齿条夹臂11沿着平键26方向做水平向外侧移动，此时夹头12张开，固定在夹头12上的拉杆销56拨动推杆52和拉杆51向外张开。张开姿态的夹头12运动到加油枪4前方，夹头12对准两个油枪抱箍6(两个油枪抱箍6上有对应夹头12形状的三角形定位槽)，第一驱动器3在压缩空气作用下气缸杆缩回，夹头12合拢，此时连接件22、连杆27、扇形齿轮23正好组成一个死点机构，夹头12可以非常牢固地夹住油枪抱箍6。推杆52和拉杆51在拉杆销56的带动下摆动进入加油枪4扳机41的操作位置，第三驱动器54在压缩空气作用下拉动拉杆51，拉杆51拉动加油机扳机41动作，第二驱动器53在压缩空气作用下推动推杆52动作，如图7所示，推杆52推动加油枪4的挡板42卡住加油枪4的扳机41(因为加油枪4本身就设有一块带齿的铁片43，可以卡住挡板42，挡板42被卡住就能够使得扳机41固定)，此时可以松开夹头12，加油枪4仍可以正常加油至跳枪。 [0041]本实用新型未详述部分为现有技术，故本实用新型未对其进行详述。 [0042]可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。 [0043]尽管本文较多地使用了油枪夹持机构1、传动结构2、第一驱动器3、加油枪4、扳动机构5、油枪抱箍6、齿条夹臂11、夹头12、拉杆销座13、固定板21、连接件22、扇形齿轮23、隔套24、定位销25、平键26、连杆27、扳机41、拉杆51、推杆52、第二驱动器53、第三驱动器54、轴承座55、拉杆销56、转轴销57、连接板58、滑槽59等术语，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。 [0044]本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上做任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。