本发明公开了一种自平衡爬楼轮椅，它包括履带爬楼机构、万向轮摇臂机构、定向轮摇臂机构和控制系统，所述万向轮摇臂机构上装有两个万向轮，所述定向轮摇臂机构上装有两个定向轮，所述万向轮与所述定向轮在爬楼时收起使履带爬楼机构着地并驱动轮椅行进；所述定向轮摇臂机构可由所述控制系统自动调节，通过调整定向轮的位置来适应地形，使座椅自动保持水平；本发明结构简单，故其成本较低；履带爬楼机构倾斜固定在座椅下方，使轮椅爬楼梯时乘坐者的坐姿接近水平，且整体重心较低，不易倾倒；自平衡功能减少了人工操作，规避了一部分人工操作的风险，降低操作门槛的同时提高了安全性。