技术领域 [0001]本实用新型涉及宠物洗浴技术领域，具体涉及一种基于机械手的宠物洗浴装置。 背景技术 [0002]随着城市里养宠物的人数不断增多，对宠物的清洗也倍受人们的关注，不论是养宠物人士还是宠物店,给宠物洗浴是比较耗费人力的。目前市面上虽然有一些对于宠物的清洗机器，但这些机器大多都只是对宠物进行简单的打泡冲洗，很难清理毛发下的污垢。同时手工在给宠物洗浴的过程中容易被宠物抓伤、咬伤，是比较危险的行为。 [0003]为了解决给宠物洗澡的问题，亟需一种能避免上述问题且更加方便、易于操作的宠物洗浴装置。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于机械手的宠物洗浴装置，由单片机控制机械手的运动，和冲洗喷头、打泡和烘干等机构的开关，实现对宠物的洗浴及烘干。 [0005]本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于机械手的宠物洗浴装置，所述宠物洗浴装置包括壳体、冲洗机构、打泡机构、抓洗机构、烘干机构和输入模块；所述冲洗机构和烘干机构设置有2组，安装在壳体的左右侧壁上，冲洗机构包括水管、冲洗花洒和抽水泵；所述烘干机构是吹风机，所述壳体的底部设置有若干条排水孔，便于排水。 [0006]优选的，所述打泡机构设置在壳体顶部顶壁上，包括打泡花洒和与打泡花洒连接的打泡剂容器。 [0007]优选的，所述抓洗机构设置在壳体后壁上，包括机械手和升降机构；所述机械手包括大臂、大臂旋转电机、小臂、小臂旋转电机、手掌和手指。 [0008]优选的，所述大臂的一端设置有控制大臂旋转的大臂旋转电机，另一端设置有小臂旋转电机，小臂旋转电机与齿轮副连接，通过齿轮副控制小臂旋转。 [0009]优选的，所述小臂的延长端设置有手掌和手指，手掌与手掌旋转电机连接，手指通过收缩钢丝与手指收放电机连接，手指收放电机工作时，通过收缩钢丝来控制手指的收放。 [0010]优选的，所述升降机构包括升降机构电机、升降滑块、升降滑杆、升降滑块连接杆和钢丝绳。 [0011]优选的，所述升降滑块与升降滑竿连接，升降滑块可在升降滑竿上上下滑动，升降滑块上通过连接块连接有机械手；所述升降滑块之间通过升降滑块连接杆连接，升降滑块连接杆通过钢丝绳与升降机构电机连接，升降机构电机运转工作时，通过钢丝绳带动升降滑块连接杆，并带动升降滑块上下滑动。 [0012]优选的，所述输入模块设置在壳体前壁，包括触摸屏和单片机，通过触摸屏输入指令，单片机控制各机构的运动和启停。 [0013]本实用新型的有益效果是：本实用新型装置的清洗效果好，机械手拥有多个关节，抓洗时运动灵活，能抓洗到宠物身体的各个部位，并充分把毛下面的污垢抓洗出来，这是其它洗宠物机器做不到的。机械手抓洗的过程手指相当于给宠物抓痒，使其享受这个过程。本实用新型装置操作方便且体积不大，适用于各个需要对宠物清洗的场所。 附图说明 [0014]图1为本实用新型装置内部结构示意图； [0015]图2为本实用新型装置外部示意图； [0016]图3为本实用新型机械手结构示意图； [0017]图4为A-A剖面示意图； [0018]图5为B-B剖面示意图； [0019]图中，1-水管，2-吹风机，3-冲洗花洒，4-机械手，5-升降滑块，6-升降滑杆，7-打泡剂容器，8-打泡花洒，9-大臂旋转电机，10-排水孔，11-升降滑块连接杆，12-钢丝绳，13-升降机构电机，14-手指，15-小臂，16-大臂，17-连接块，18-收缩钢丝，19-手掌旋转电机，20-手指收放电机，21-齿轮副，22-小臂旋转电机。 具体实施方式 [0020]下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。 [0021]实施例1 [0022]如图1-图5所示，本实用新型基于机械手的宠物洗浴装置包括壳体、冲洗机构，打泡机构，抓洗机构，烘干机构，输入模块。机构运动的实现由触摸屏输入指令参数来实现，单片机按照输入来控制机构完成洗涤。壳体是一个长方体，前面是钢化玻璃材质，其余五面采用不锈钢材质。 [0023]进一步的，冲洗机构和烘干机构设置有2组，安装在壳体的左面和右面(左右侧壁上)，冲洗机构由水管1、冲洗花洒3和抽水泵组成，烘干机构由吹风机2组成。如图1所示，打泡机构安装在顶面，由打泡花洒8与打泡剂容器7连接组成。抓洗机构安装在壳体后壁，由两个机械手4和升降机构组成，如图3所示，机械手4由大臂16、大臂旋转电机9、小臂15、小臂旋转电机22、手掌和手指14组成。如图2所示，升降机构由升降机构电机13、升降滑块5、升降滑杆6、升降滑块连接杆11和钢丝绳12组成。输入模块安装在壳体前壁，由触摸屏和单片机组成。 [0024]通过输入模块的触摸屏输入指令参数，单片机控制各机构(冲洗机构、打泡机构、抓洗机构、烘干机构)的运动和启停。此处的触摸屏没有在图中画出，且单片机来控制各机构的启停均是采用的现有技术，也有带来这种功能的实体单片机PLC板子，例如延时、断开闭合控制等等，就不一一列举了，本申请并未对此做改进，采用单片机来控制也不是本申请的主要保护点。 [0025]进一步的，大臂16的一端设置有控制大臂旋转的大臂旋转电机9，另一端设置有小臂旋转电机22，小臂旋转电机与齿轮副21连接，通过齿轮副控制小臂旋转，如图5所示。小臂的延长端设置有手掌和手指14，手掌与手掌旋转电机19连接，如图4所示，手指通过收缩钢丝18与手指收放电机20连接，手指收放电机工作时，通过收缩钢丝来控制手指的收放。 [0026]进一步的，升降滑块与升降滑竿6连接，升降滑块可在升降滑竿上上下滑动，升降滑块上通过连接块17连接有机械手4；所述升降滑块之间通过升降滑块连接杆11连接，升降滑块连接杆通过钢丝绳12与升降机构电机13连接，升降机构电机运转工作时，通过钢丝绳带动升降滑块连接杆，并带动升降滑块上下滑动。 [0027]机械手的来回伸缩抓洗的同时配合升降机构，可对宠物进行全身的清理。冲洗机构对宠物淋湿，打泡机构打泡之后，该机械手会对宠物进行抓洗和揉搓，保证宠物享受这个洗澡过程。该机械手外部采用硅胶进行包裹，在抓洗的过程中不会对造成伤害。抓洗的过程中机器也会对其间断式打泡和冲洗，保证洗得更干净，完成这些之后，烘干机构对宠物进行吹干，完成了整个洗浴宠物流程。 [0028]本实用新型的抓洗机构类似于人工给宠物洗浴，机械手可以上下升降，大臂16，小臂15可以在一个平面内旋转，手掌可以在两个平面内旋转，这两个平面互相垂直，手指14可以收缩。两个机械手的运动为镜像对称。机械手可以完成对宠物的全面抓洗，有效清理毛发下的污垢。 [0029]与现有技术不同的是：所述装置，由壳体、机械手，打泡、冲洗和烘干机构，壳体前壁设有触摸屏。所述机械手是根据人手一比一的比例打造的，该机械手通过模仿一些人工洗宠物的动作，对宠物进行抓洗。机械手的运动是一个从前往后，上下反复的抓洗和揉搓，这是目前市场没有的。 [0030]壳体是一个长1米，宽1.02米，高1.02米的长方体。顶部顶壁的打泡机构，通过冲洗花洒喷洒打泡液进行打泡，底面设有29条宽度为一厘米的排水孔10。左面和右面(壳体的左右侧壁)相同，都装有一个冲洗机构和两个烘干机构，左右两面的冲洗机构同时清洗，提高冲洗的效率，四个吹风机(烘干机构)同时启动，吹出36摄氏度左右的暖风，也大大提高烘干效率。 [0031]实施例2 [0032]本实用新型装置采用身高为0.5米，长度为0.6米，宽度为0.25米的狗做实验，狗站立在机械手中间，身体平行于机器左右两面。将指令参数通过触摸屏输入到装置，机器收到指令后，机械手4处于完全张开状态，待狗进入机器后，玻璃门关上，单片机控制冲洗花洒3开启，花洒出水对狗进行打湿，打湿充分后，打泡花洒8开启，从上往下对狗进行打泡，打泡完成后，机械手初始处于完全伸直状态，控制大臂旋转电机9向外旋转，控制小臂旋转电机26向里旋转，控制手指收放电机使得收缩钢丝18处于放松状态。控制手掌旋转电机19使手掌贴合皮肤表面，完成一个从前往后洗的一个动作。控制大臂旋转电机9和控制小臂旋转电机22向外旋转，控制手指收放电机使得收缩钢丝18处于收缩状态，控制手掌旋转电机19使手掌远离皮肤表面，机械手恢复伸直状态，完成一个抓洗的动作。如此往复，在配合升降机构电机13的左右旋转，使升降滑块5上下运动带动机械手4上下运动，即可对狗进行全身抓洗，两个机械手的运动为镜像对称运动。机械手运动的同时，冲洗花洒3和打泡花洒8每隔一分钟开启十秒钟，防止洗浴过程中水分和泡泡的流失，导致抓洗不充分。抓洗完成后，冲洗花洒3对狗进行充分的清洗。到达最后一步，单片机控制烘干机构(吹风机2)启动，烘干机构吹出36摄氏度左右的热风，烘干机构启动两分钟即可烘干充分。整个洗浴过程结束。 [0033]通过触摸屏将指令参数输入后，机器开始运行，打泡机构从顶面向下充分打泡，打泡的同时冲洗机构也会对其进行预洗，使其毛发先变得柔顺，使其清洗达到更好的效果，使得一会的抓洗变得更容易。打泡和预洗完成后，狗处于全身充满泡泡的状态，机械手的大臂、小臂，手掌和手指都可以活动，机械手对狗进行一个从头到尾的抓洗，配合升降机构，完成全身的抓洗。 [0034]抓洗完成之后，冲洗装置对狗进行冲洗，冲洗机构安装于机器的左面和右面。冲洗完到达烘干阶段，烘干机构是一种小型吹风机，它分别位于机器的左面和右面，吹出的气体为舒适的暖气(温度在36摄氏度左右)，因为装有多个烘干机构，两分钟即可充分烘干。清洗也就到此结束。经过与人工洗狗对比分析效果，该机器可以达到与人工清洗相同的效果，机器清洗一共耗时二十分钟，清洗速度比人工快了十分钟，且符合对狗清洗的标准。使用该机器可以节省洗狗时间。 [0035]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。